远程驾驶的控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备与流程

1.本技术涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种远程驾驶的控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备。


背景技术：

2.远程驾驶是利用移动通信远距离实现对车辆进行操控的技术，是解决在危险恶劣环境(比如抗震救灾、有毒环境、危险隧道、灭火救援、悬崖开路、爆炸现场清理等)中进行作业的重要手段，随着5g网络的发展，为这种低延时的驾驶方式提供了有力的支撑。
3.在相关技术中，远程驾驶的基本原理是通过网络在下行方向把驾驶指令传输到车端，而传递驾驶指令的前提时需要通过网络在上行方向把车端的状态参数和视觉信息传输到远程驾驶端。同时，远程驾驶也包括多个驾驶模式，比如人工远程驾驶模式(human remote control，简称hrc)和机器驾驶模式(machine remote control，简称mrc)等，但是目前针对远程驾驶模式的转换问题尚未有完整的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术的实施例提供了一种远程驾驶的控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以根据车辆端的网络状态信息灵活地选择车辆端的远程驾驶模式，有效提高了远程驾驶的安全性和可靠性。
5.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
6.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种远程驾驶的控制方法，包括：从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息；根据所述网络状态信息，从候选的远程驾驶模式中选择与所述网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，所述候选的远程驾驶模式包括机器远程驾驶模式和人工远程驾驶模式；若所述车辆端的当前远程驾驶模式不是所述目标远程驾驶模式，则将所述车辆端的当前远程驾驶模式切换为所述目标远程驾驶模式。
7.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种远程驾驶的控制方法，包括：与车辆端对应的应用功能实体建立通信连接；向所述应用功能实体发送所述车辆端所对应的网络状态信息，所述网络状态信息用于使所述应用功能实体从候选的远程驾驶模式中选择与所述网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，以控制所述车辆端将当前远程驾驶模式切换为所述目标远程驾驶模式。
8.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种远程驾驶的控制装置，包括：获取单元，配置为从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息；选择单元，配置为根据所述网络状态信息，从候选的远程驾驶模式中选择与所述网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，所述候选的远程驾驶模式包括机器远程驾驶模式和人工远程驾驶模式；处理单元，配置为若所述车辆端的当前远程驾驶模式不是所述目标远程驾驶模式，则将所述车辆端的当前远程驾驶模式切换为所述目标远程驾驶模式。
9.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元配置为：订阅所述核心网网元提供的能力开放服务；接收所述核心网网元基于订阅的所述能力开放服务所推送的所述网络状态信息。
10.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元配置为：在需要获取所述车辆端所对应的网络状态信息时，向所述核心网网元发送针对所述车辆端的信息获取请求；接收所述核心网网元针对所述信息获取请求反馈的响应消息，从所述响应消息中获取所述网络状态信息。
11.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述网络状态信息包括以下至少一种：指定区域的网络情况、所述车辆端所行驶路段的网络情况、指定时间段内的网络情况；所述网络情况包括以下至少一种：上行传输链路的速率、上行传输链路的延迟、上行传输链路的丢包情况、上行传输链路的抖动状况、下行传输链路的速率、下行传输链路的延迟、下行传输链路的丢包情况、下行传输链路的抖动状况。
12.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述选择单元配置为：若所述网络状态信息表示上行传输链路的网络质量小于设定阈值，则从所述候选的远程驾驶模式中选择机器远程驾驶模式作为所述目标远程驾驶模式。
13.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述选择单元还配置为：若根据所述网络状态信息确定所述候选的远程驾驶模式与所述网络状态信息均匹配，则根据所述车辆端所行驶路段的路况信息，从所述候选的远程驾驶模式中选择一个远程驾驶模式作为所述目标远程驾驶模式。
14.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述选择单元根据所述车辆端所行驶路段的路况信息，从所述候选的远程驾驶模式中选择一个远程驾驶模式作为所述目标远程驾驶模式，包括：若根据所述车辆端所行驶路段的路况信息确定远程驾驶需要人工介入，则从所述候选的远程驾驶模式中选择人工远程驾驶模式作为所述目标远程驾驶模式。
15.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元配置为：根据所述车辆端所行驶路段的路况信息确定所述路况信息是否适合进行所述目标远程驾驶模式；若根据所述路况信息确定适合进行所述目标远程驾驶模式，则将所述车辆端的当前远程驾驶模式切换为所述目标远程驾驶模式。
16.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元还配置为：在从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息之前，获取预设的远程驾驶模式，将所述预设的远程驾驶模式作为所述车辆端的当前远程驾驶模式，以控制所述车辆端进行远程驾驶。
17.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种远程驾驶的控制装置，包括：连接建立单元，配置为与车辆端对应的应用功能实体建立通信连接；发送单元，配置为向所述应用功能实体发送所述车辆端所对应的网络状态信息，所述网络状态信息用于使所述应用功能实体从候选的远程驾驶模式中选择与所述网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，以控制所述车辆端将当前远程驾驶模式切换为所述目标远程驾驶模式。
18.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元配置为：根据所述应用功能实体所订阅的能力开放服务，向所述应用功能实体发送所述车辆端所对应的网络状态信息；或者在接收到所述应用功能实体发送的针对所述车辆端的信息获取请求时，向所述应用功能实体发送所述车辆端所对应的网络状态信息。
19.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的远程驾驶的控制方法。
20.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中所述的远程驾驶的控制方法。
21.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的远程驾驶的控制方法。
22.在本技术的一些实施例所提供的技术方案中，通过从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息，根据该网络状态信息从候选的远程驾驶模式中选择与该网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，进而在车辆端的当前远程驾驶模式不是目标远程驾驶模式时，将车辆端的当前远程驾驶模式切换为该目标远程驾驶模式，使得可以根据车辆端的网络状态信息灵活地选择车辆端的远程驾驶模式，解决了车辆端的网络状态波动造成远程驾驶模式不适用的问题，有效提高了远程驾驶的安全性和可靠性。
23.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
24.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
25.图1示出了可以应用本技术实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；
26.图2示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制方法的流程图；
27.图3示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制方法的流程图；
28.图4示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制方法的流程图；
29.图5示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制方法的流程图；
30.图6示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制装置的框图；
31.图7示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制装置的框图；
32.图8示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
33.现在参考附图以更全面的方式描述示例实施方式。然而，示例的实施方式能够以各种形式实施，且不应被理解为仅限于这些范例；相反，提供这些实施方式的目的是使得本技术更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
34.此外，本技术所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，有许多具体细节从而可以充分理解本技术的实施例。然而，本领域技术人员应意识到，在实施本技术的技术方案时可以不需用到实施例中的所有细节
特征，可以省略一个或更多特定细节，或者可以采用其它的方法、元件、装置、步骤等。
35.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
36.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
37.需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
38.人工智能(artificial intelligence，简称ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
39.人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、自动驾驶、智能交通等几大方向。
40.其中，自动驾驶技术是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。
41.远程驾驶是介于自动驾驶与人工驾驶之间的一种技术，远程驾驶是利用移动通信远距离实现对车辆进行操控的技术，主要包含了人工远程驾驶模式hrc和机器远程驾驶模式mrc，hrc顾名思义即为由人工进行远程驾驶，mrc即为由机器进行远程驾驶，mrc属于自动驾驶的一种。
42.如图1所示，在本技术的一个远程驾驶场景中，可以有两种远程驾驶模式，一种是mrc，一种是hrc。在hrc模式下，驾驶员需要通过网络获取远端车辆视野内的视频信息，因此需要较高的网络带宽；在mrc驾驶方式下，车端的信息可以采用结构化数据或者原始格式数据传输，因此占用的网络带宽相对较少。下行控制指令对于hrc和mrc方式来说网络传输需求接近。
43.对于5g系统来说，上行传输的挑战比下行更大，尤其是对于5g远程驾驶来说，由于涉及行驶安全，因此对网络数据传输的要求更高。除此以外，5g远程驾驶的对网络传输的抖动特性要求也很高，因为抖动会影响车端和云端的算法设计。基于此，在通过一种远程驾驶模式来操控车辆的过程中，af(application function，应用功能)可以从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息，然后根据该网络状态信息，从候选的远程驾驶模式中选择与该网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式。在选择出目标远程驾驶模式之后，如果车
辆端的当前远程驾驶模式不是目标远程驾驶模式，则将车辆端的当前远程驾驶模式切换为目标远程驾驶模式。
44.可选地，如果车辆端在通过hrc模式进行远程驾驶，那么若af从核心网网元获取到车辆端所对应的网络状态变差，那么可以将车辆端的远程驾驶模式从hrc模式转换为mrc模式，以避免在网络状态较差时依然使用hrc模式而导致可能出现的驾驶风险。再如，如果车辆端在通过mrc模式进行远程驾驶，那么若af从核心网网元获取到车辆端所对应的网络状态较优，则可以在车辆端即将经过复杂的路况时，将车辆端的远程驾驶模式从mrc模式转换为hrc模式。
45.可见，本技术实施例的技术方案使得可以根据车辆端的网络状态信息灵活地选择车辆端的远程驾驶模式，解决了车辆端的网络状态波动造成远程驾驶模式不适用的问题，有效提高了远程驾驶的安全性和可靠性。
46.以下对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
47.图2示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制方法的流程图，该远程驾驶的控制方法可以由af来执行。参照图2所示，该远程驾驶的控制方法至少包括步骤s210至步骤s230，详细介绍如下：
48.在步骤s210中，从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息。
49.在本技术的一个实施例中，af可以订阅核心网网元提供的能力开放服务，然后接收核心网网元基于af订阅的能力开放服务所推送的网络状态信息。该实施例的技术方案使得af能够通过订阅的方式来获取核心网网元推送的网络状态信息，核心网网元可以在检测到车辆端的网络状态发生变化时，或者可以按照预定的周期来向af推送网络状态信息。
50.在本技术的一个实施例中，af可以在需要获取车辆端所对应的网络状态信息时，向核心网网元发送针对车辆端的信息获取请求，然后接收核心网网元针对信息获取请求反馈的响应消息，从该响应消息中获取网络状态信息。该实施例的技术方案使得af可以在需要获取车辆端的网络状态信息时再向核心网网元发送信息获取请求，以请求获取到车辆端的网络状态信息。
51.在本技术的一个实施例中，车辆端对应的网络状态信息包括以下至少一种：指定区域的网络情况、车辆端所行驶路段的网络情况、指定时间段内的网络情况。该实施例中所提到的网络情况包括以下至少一种：上行传输链路的速率、上行传输链路的延迟、上行传输链路的丢包情况、上行传输链路的抖动状况、下行传输链路的速率、下行传输链路的延迟、下行传输链路的丢包情况、下行传输链路的抖动状况。
52.可选地，指定区域可以是车辆端当前所在的区域，或者是车辆端即将驶入的区域。指定时间段可以是车辆端将要进入某个区域的预估时间段，或者也可以是即将到来的时间段。
53.在本技术的一个实施例中，af在从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息之前，可以获取预设的远程驾驶模式，然后将预设的远程驾驶模式作为车辆端的当前远程驾驶模式，以控制车辆端进行远程驾驶。可选地，预设的远程驾驶模式可以是hrc或者mrc。
54.在步骤s220中，根据网络状态信息，从候选的远程驾驶模式中选择与网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，候选的远程驾驶模式包括机器远程驾驶模式和人工远程驾驶模式。
55.在本技术的一个实施例中，如果网络状态信息表示上行传输链路的网络质量小于设定阈值，则可以从候选的远程驾驶模式中选择机器远程驾驶模式作为目标远程驾驶模式。
56.在本技术的一个实施例中，如果根据车辆端对应的网络状态信息确定候选的远程驾驶模式与网络状态信息均匹配，则可以根据车辆端所行驶路段的路况信息，从候选的远程驾驶模式中选择一个远程驾驶模式作为目标远程驾驶模式。
57.比如，若根据车辆端所行驶路段的路况信息确定远程驾驶需要人工介入，则从候选的远程驾驶模式中选择人工远程驾驶模式作为目标远程驾驶模式。
58.继续参照图2所示，在步骤s230中，若车辆端的当前远程驾驶模式不是目标远程驾驶模式，则将车辆端的当前远程驾驶模式切换为目标远程驾驶模式。
59.在本技术的一个实施例中，如果车辆端的当前远程驾驶模式不是目标远程驾驶模式，则可以根据车辆端所行驶路段的路况信息确定路况信息是否适合进行目标远程驾驶模式，如果根据路况信息确定适合进行目标远程驾驶模式，再将车辆端的当前远程驾驶模式切换为目标远程驾驶模式。
60.比如，如果目标远程驾驶模式为机器远程驾驶模式，并且根据车辆端所行驶路段的路况信息确定可以进行机器远程驾驶模式，则可以将车辆端的当前远程驾驶模式切换为机器远程驾驶模式。但是，如果目标远程驾驶模式为机器远程驾驶模式，但是车辆端所行驶路段的路况比较复杂，不太适合进行机器远程驾驶模式，则可以先不进行模式切换，继续保持人工远程驾驶模式，当车辆端驶过这个路段之后，再将车辆端的当前远程驾驶模式切换为机器远程驾驶模式。
61.图2所示实施例的技术方案是从af的角度进行的阐述，以下结合图3从核心网网元的角度对本技术实施例的技术方案的实现细节进行说明：
62.图3示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制方法的流程图，该远程驾驶的控制方法可以由核心网网元来执行。参照图3所示，该远程驾驶的控制方法至少包括步骤s310至步骤s320，详细介绍如下：
63.在步骤s310中，与车辆端对应的应用功能实体建立通信连接。
64.在步骤s320中，向应用功能实体发送车辆端所对应的网络状态信息，该网络状态信息用于使应用功能实体从候选的远程驾驶模式中选择与网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，以控制车辆端将当前远程驾驶模式切换为目标远程驾驶模式。
65.在本技术的一个实施例中，如果af订阅了核心网网元提供的能力开放服务，则核心网网元可以基于af订阅的能力开放服务推送网络状态信息。可选地，核心网网元可以在检测到车辆端的网络状态发生变化时，或者可以按照预定的周期来向af推送网络状态信息。
66.在本技术的一个实施例中，af可以在需要获取车辆端所对应的网络状态信息时，向核心网网元发送针对车辆端的信息获取请求，在这种情况下，核心网网元可以针对该信息获取请求反馈响应消息，在该响应消息中包含有车辆端的网络状态信息。
67.以上分别从af和核心网网元的角度对本技术实施例的技术方案进行说明，以下以hrc和mrc两种远程驾驶模式为例，对本技术实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
68.对于5g系统来说，上行传输的挑战比下行更大，尤其是对于5g远程驾驶来说，由于
涉及行驶安全，因此对网络数据传输的要求更高。除此以外，5g远程驾驶的对网络传输的抖动特性要求也很高，因为抖动会影响车端和云端的算法设计。换言之，上行链路容易形成5g网络的瓶颈，而hrc模式需要更多的上行网络资源，因此对于远程驾驶而言，需要根据网络的状态信息来选择hrc还是mrc。
69.如图4所示，根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制方法，包括如下步骤：
70.步骤s401，远程驾驶服务器订阅5g网络的能力开放服务。
71.可选地，远程驾驶服务器即为af，af可以与5gc(5g core，5g核心网)交互，订阅5g网络能力开放服务。
72.具体来说，af可以根据车辆端对hrc和mrc的支持情况来决定所订阅的5g网络能力开放服务的内容。可选地，如果车辆端支持两种模式，那么需要订阅的5g网络能力开放服务内容比支持一种模式要多。
73.可选地，网络能力开放服务的内容可以包括：特定地域或者行驶路段的上行和/或下行链路的速率、延迟、丢包特性、网络抖动等；特定时间段内的上行和/或下行链路的速率、延迟、丢包特性、网络抖动等。
74.步骤s402，车辆以mrc模式或hrc模式进行远程驾驶。
75.具体而言，af可以事先选择一种远程驾驶模式(既可以是mrc，也可以是hrc)，进而控制车辆端基于选择的远程驾驶模式来进行远程驾驶控制。
76.步骤s403，远程驾驶服务器通过能力开放服务获取网络实时状态信息。
77.由于hrc和mrc需要不同的网络能力，因此在车辆端的能力和工况都允许进行hrc和mrc时，可以根据实时网络状态来选择远程操控模式。可选地，车辆端的能力是指车辆端是否具备一定的自主驾驶能力及断网情况下自主停止驾驶的能力；工况是指车辆端所处的道路环境及邻近的车辆行驶情况。
78.在本技术的一个实施例中，由于远程驾驶的业务需求，hrc和mrc模式可能随时会发生切换，因此需要事先获取实时网络状态信息，以根据实时网络状态信息决定是否进行远程驾驶模式的切换。具体地，远程驾驶服务器可以通过订阅的方式来订阅5g网络的能力开放服务，然后来获取5g网络推送的实时网络状态信息。
79.步骤s404，根据网络实时状态信息判断是否需要调整远程驾驶模式，若是，则执行步骤s405；否则返回步骤s403。
80.在本技术的一个实施例中，如果远程驾驶的道路工况允许、且5g网络质量满足目标远程驾驶模式要求，则可以将车辆端的远程驾驶模式从当前的远程驾驶模式切换为目标远程驾驶模式。
81.比如，如果网络状态信息表示上行传输链路的网络质量小于设定阈值，则可以将mrc模式作为目标远程驾驶模式。
82.步骤s405，调整远程驾驶模式，之后返回步骤s403。
83.即步骤s405将远程驾驶模式调整为目标远程驾驶模式之后，返回步骤s403继续通过能力开放服务获取网络实时状态信息，以确定是否需要进行远程驾驶模式的切换。
84.在图4所示的实施例中，远程驾驶服务器是通过订阅网络的能力开放服务来获取实时网络状态信息的。
85.如图5所示，根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制方法，包括如下步骤：
86.步骤s501，车辆以mrc模式或hrc模式进行远程驾驶。
87.具体而言，af可以事先选择一种远程驾驶模式(既可以是mrc，也可以是hrc)，进而控制车辆端基于选择的远程驾驶模式来进行远程驾驶控制。
88.步骤s502，远程驾驶服务器按需从网络侧获取网络实时状态信息。
89.在本技术的一个实施例中，由于远程驾驶的业务需求，hrc和mrc模式可能随时会发生切换，因此需要事先获取实时网络状态信息，以根据实时网络状态信息决定是否进行远程驾驶模式的切换。具体地，远程驾驶服务器可以提前(比如在预测到网络状态即将发生变化时)通过发送请求的方式获取5g网络的实时网络状态信息。
90.步骤s503，根据网络实时状态信息判断是否需要调整远程驾驶模式，若是，则执行步骤s504；否则返回步骤s502。
91.在本技术的一个实施例中，如果远程驾驶的道路工况允许、且5g网络质量满足目标远程驾驶模式要求，则可以将车辆端的远程驾驶模式从当前的远程驾驶模式切换为目标远程驾驶模式。
92.比如，如果网络状态信息表示上行传输链路的网络质量小于设定阈值，则可以将mrc模式作为目标远程驾驶模式。
93.步骤s504，调整远程驾驶模式，之后返回步骤s502。
94.即步骤s504将远程驾驶模式调整为目标远程驾驶模式之后，返回步骤s502继续通过请求的方式获取网络实时状态信息，以确定是否需要进行远程驾驶模式的切换。
95.本技术实施例的技术方案可以根据车辆端的网络状态信息灵活地选择车辆端的远程驾驶模式，解决了车辆端的网络状态波动造成远程驾驶模式不适用的问题，有效提高了远程驾驶的安全性和可靠性。
96.以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的远程驾驶的控制方法。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术上述的远程驾驶的控制方法的实施例。
97.图6示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制装置的框图，该远程驾驶的控制装置可以设置在af内。
98.参照图6所示，根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制装置600，包括：获取单元602、选择单元604和处理单元606。
99.其中，获取单元602配置为从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息；选择单元604配置为根据所述网络状态信息，从候选的远程驾驶模式中选择与所述网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，所述候选的远程驾驶模式包括机器远程驾驶模式和人工远程驾驶模式；处理单元606配置为若所述车辆端的当前远程驾驶模式不是所述目标远程驾驶模式，则将所述车辆端的当前远程驾驶模式切换为所述目标远程驾驶模式。
100.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元602配置为：订阅所述核心网网元提供的能力开放服务；接收所述核心网网元基于订阅的所述能力开放服务所推送的所述网络状态信息。
101.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元602配置为：在需要获取所述车辆端所对应的网络状态信息时，向所述核心网网元发送针对所述车辆端的信息获取请求；接收所述核心网网元针对所述信息获取请求反馈的响应消息，从所述响应消息中获
取所述网络状态信息。
102.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述网络状态信息包括以下至少一种：指定区域的网络情况、所述车辆端所行驶路段的网络情况、指定时间段内的网络情况；所述网络情况包括以下至少一种：上行传输链路的速率、上行传输链路的延迟、上行传输链路的丢包情况、上行传输链路的抖动状况、下行传输链路的速率、下行传输链路的延迟、下行传输链路的丢包情况、下行传输链路的抖动状况。
103.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述选择单元604配置为：若所述网络状态信息表示上行传输链路的网络质量小于设定阈值，则从所述候选的远程驾驶模式中选择机器远程驾驶模式作为所述目标远程驾驶模式。
104.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述选择单元604还配置为：若根据所述网络状态信息确定所述候选的远程驾驶模式与所述网络状态信息均匹配，则根据所述车辆端所行驶路段的路况信息，从所述候选的远程驾驶模式中选择一个远程驾驶模式作为所述目标远程驾驶模式。
105.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述选择单元604根据所述车辆端所行驶路段的路况信息，从所述候选的远程驾驶模式中选择一个远程驾驶模式作为所述目标远程驾驶模式，包括：若根据所述车辆端所行驶路段的路况信息确定远程驾驶需要人工介入，则从所述候选的远程驾驶模式中选择人工远程驾驶模式作为所述目标远程驾驶模式。
106.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述处理单元606配置为：根据所述车辆端所行驶路段的路况信息确定所述路况信息是否适合进行所述目标远程驾驶模式；若根据所述路况信息确定适合进行所述目标远程驾驶模式，则将所述车辆端的当前远程驾驶模式切换为所述目标远程驾驶模式。
107.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元602还配置为：在从核心网网元获取车辆端所对应的网络状态信息之前，获取预设的远程驾驶模式，将所述预设的远程驾驶模式作为所述车辆端的当前远程驾驶模式，以控制所述车辆端进行远程驾驶。
108.图7示出了根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制装置的框图，该远程驾驶的控制装置可以设置在车辆端内。
109.参照图7所示，根据本技术的一个实施例的远程驾驶的控制装置700，包括：连接建立单元702和发送单元704。
110.其中，连接建立单元702配置为与车辆端对应的应用功能实体建立通信连接；发送单元704配置为向所述应用功能实体发送所述车辆端所对应的网络状态信息，所述网络状态信息用于使所述应用功能实体从候选的远程驾驶模式中选择与所述网络状态信息相匹配的目标远程驾驶模式，以控制所述车辆端将当前远程驾驶模式切换为所述目标远程驾驶模式。
111.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元704配置为：根据所述应用功能实体所订阅的能力开放服务，向所述应用功能实体发送所述车辆端所对应的网络状态信息；或者在接收到所述应用功能实体发送的针对所述车辆端的信息获取请求时，向所述应用功能实体发送所述车辆端所对应的网络状态信息。
112.图8示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
113.需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统800仅是一个示例，不应对本申
请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
114.如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(central processing unit，cpu)801，其可以根据存储在只读存储器(read
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only memory，rom)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(random access memory，ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口805也连接至总线804。
115.以下部件连接至i/o接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至i/o接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
116.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)801执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
117.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read
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only memory，cd
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rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
118.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于
实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
119.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
120.作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。
121.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
122.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd
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rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
123.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
124.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。