矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备与流程

1.本发明涉及智能控制，具体而言，涉及一种矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备。


背景技术：

2.为响应国家发展号召，实现井下掘进工作面少人化、甚至无人化的目标，行业内大力推进智能化掘进技术研发，已实现远程一键自动截割功能，向无人化目标迈进。随着行业内智能化系统的不断推进，以及客户对自动截割工艺的需求不断地提高，掘进机的路径规划需适应大宽度巷道，且边界成型精度需要进一步提升。
3.然而，现有的路径规划算法相对单一；在巷道地质条件差、煤壁出现断层现象时，自动截割会有车身发生横移现象，造成巷道边界成型误差偏大；其次，现阶段自动截割过程的位置调试过于复杂；对于地质过宽的巷道，实现连续自动截割困难较大，过程中需要人为干预影响结果以及处理效率。也就是说，现有的矿井下车辆的作业路径规划存在不准确的问题。
4.针对上述相关技术中存在的技术问题，目前没有提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，本发明提出了一种矿井巷道内车辆的路径规划方法及装置、电子设备，以至少解决相关技术中矿井巷道内车辆的路径规划不准确的技术问题。
6.第一方面，本发明提供了一种矿井巷道内车辆的路径规划方法，包括：获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对所述矿井巷道的当前方位；通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径；按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动。
7.可选的，在将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型之前，所述方法还包括：获取所述目标车辆在所述矿井巷道内的历史轨迹数据；其中，所述历史轨迹数据至少包括：移动路径，平移偏移量，平移方位；利用所述历史轨迹数据训练深度学习模型，得到所述目标车辆对应的路径规划模型。
8.可选的，通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径包括：将所述当前位置和所述当前方位与所述路径规划模型中的历史轨迹数据进行匹配，以匹配出与所述目标车辆对应的多条规划路径；根据预设筛选条件从所述多条规划路径中筛选出一条适用所述目标车辆的规划路径；其中，所述预设筛选条件包括以下之一：平移时间最短，平移距离最短。
9.可选的，所述按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动包括：向所述目标车辆发生控制信号，其中，所述控制信号携带有所述目标车辆的平移偏移量以及相对所述矿井巷道的方位角；按照所述平移偏移量和所述方位角控制所述目标车辆移动。
10.可选的，所述按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动包括：接收所述目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位；分别将所述实时位置和所述实时方位与预设数据库中的历史移动数据进行比较，其中，所述历史移动数据至少包括：移动路径，指定范围内的前进距离和后退距离；若所述实时位置和/或所述实时方位与所述历史移动数据之间的偏差在第一预设范围内，则继续执行控制所述目标车辆移动的操作；若所述实时位置和/或所述实时方位与所述历史移动数据之间的偏差超出所述第一预设范围，则利用差分模型对所述实时位置和/或所述实时方位进行偏差补偿，基于偏差补偿后的实时位置和/或实时方位控制所述目标车辆移动。
11.可选的，在接收所述目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位之后，所述方法还包括：基于所述实时位置和矿井巷道的位置检测所述目标车辆的前后可移动距离；若所述目标车辆的前方可移动距离位于第二预设范围内或后退可移动距离位于第三预设范围内，则控制所述目标车辆进行前进或后退；若所述目标车辆的前方可移动距离超出所述第二预设范围或后退可移动距离超出所述第三预设范围，则控制所述目标车辆进行后退或前进。
12.可选的，所述方法还包括：在人机交互终端界面上实时模拟展示所述目标车辆的移动轨迹。
13.第二方面，本发明还提供一种矿井巷道内车辆的路径规划装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对所述矿井巷道的当前方位；第一生成模块，用于通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径；控制模块，用于按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动。
14.可选的，所述装置还包括：第二获取模块，用于在将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型之前，获取所述目标车辆在所述矿井巷道内的历史轨迹数据；其中，所述历史轨迹数据至少包括：移动路径，平移偏移量，平移方位；第二生成模块，用于利用所述历史轨迹数据训练深度学习模型，得到所述目标车辆对应的路径规划模型。
15.可选的，所述第一生成模块包括：匹配单元，用于将所述当前位置和所述当前方位与所述路径规划模型中的历史轨迹数据进行匹配，以匹配出与所述目标车辆对应的多条规划路径；筛选单元，用于根据预设筛选条件从所述多条规划路径中筛选出一条适用所述目标车辆的规划路径；其中，所述预设筛选条件包括以下之一：平移时间最短，平移距离最短。
16.可选的，所述控制模块包括：发送单元，用于向所述目标车辆发生控制信号，其中，所述控制信号携带有所述目标车辆的平移偏移量以及相对所述矿井巷道的方位角；控制单元，用于按照所述平移偏移量和所述方位角控制所述目标车辆移动。
17.可选的，所述控制模块包括：接收单元，用于接收所述目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位；比较单元，用于分别将所述实时位置和所述实时方位与预设数据库中的历史移动数据进行比较，其中，所述历史移动数据至少包括：移动路径，指定范围内的前进距离和后退距离；第一执行单元，用于当所述实时位置和/或所述实时方位与所述历史移动数据之间的偏差在第一预设范围内时，继续执行控制所述目标车辆移动的操作；当所述实时位置和/或所述实时方位与所述历史移动数据之间的偏差超出所述第一预设范围时，利用差分模型对所述实时位置和/或所述实时方位进行偏差补偿，基于偏差补偿后的实
时位置和/或实时方位控制所述目标车辆移动。
18.可选的，所述装置还包括：检测模块，用于在接收所述目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位之后，基于所述实时位置和矿井巷道的位置检测所述目标车辆的前后可移动距离；第二执行单元，用于当所述目标车辆的前方可移动距离位于第二预设范围内或后退可移动距离位于第三预设范围内时，控制所述目标车辆进行前进或后退；当所述目标车辆的前方可移动距离超出所述第二预设范围或后退可移动距离超出所述第三预设范围时，控制所述目标车辆进行后退或前进。
19.可选的，所述装置还包括：展示模块，用于在人机交互终端界面上实时模拟展示所述目标车辆的移动轨迹。
20.第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
21.第四方面，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项装置实施例中的步骤。
22.本发明实施例提供的矿井巷道内车辆的路径规划方法，通过导航获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对矿井巷道的当前方位，并将当前位置和当前方位输入预设的路径规划模型中，生成适应于目标车辆的规划路径；按照规划路径控制目标车辆在矿井巷道内移动，实现了通过算法准确地生成了矿井巷道内行驶车辆的路径规划，还可以实现远程控制巷道内车辆的行驶，从而解决了相关技术中矿井巷道内车辆的路径规划不准确的技术问题，进而能够实现巷道内掘进机平移路径的智能规划。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
24.图1是本发明实施例提供的一种矿井巷道内车辆的路径规划方法应用于计算机终端的硬件结构框图；
25.图2是根据本发明实施例提供的一种矿井巷道内车辆的路径规划方法的流程图；
26.图3是根据本发明实施例提供的一种矿井巷道内车辆的路径移动轨迹示意图；
27.图4是根据本发明一具体实施例提供的矿井巷道内车辆的路径规划的流程图；
28.图5是根据本发明实施例提供的一种矿井巷道内车辆的路径规划装置的结构框图；
29.图6是根据本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
31.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。
32.为了解决相关技术存在的技术问题，在本实施例中提供了一种矿井巷道内车辆的路径规划方法。下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
33.本发明实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、服务器、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是本发明实施例提供的一种矿井巷道内车辆的路径规划方法应用于计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
34.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的矿井巷道内车辆的路径规划方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器，也可以包括易失性存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
35.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
36.图2是根据本发明实施例提供的一种矿井巷道内车辆的路径规划方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
37.步骤s202，获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对矿井巷道的当前方位；
38.在本实施例中，可通过传感单元获取矿井巷道内车辆的位置数据以及方位数据，例如在车辆上安装惯导或者位移传感器等。其中，惯性导航系统(ins，简称惯导)是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息；由于惯导不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰
的影响，测量的位置数据和方位数据较为准确；而且惯导可全天候、全时间地工作于煤矿井下；能够获取车辆的位置、速度、航向和姿态角数据，其所产生的导航信息连续性好而且噪声低，数据更新率高、短期精度和稳定性好。
39.步骤s204，通过将当前位置和当前方位输入路径规划模型中，生成目标车辆的规划路径；
40.本实施例中的路径规划模型可通过利用煤矿井下作业车辆的历史轨迹训练深度学习模型得到，即根据煤矿井下车辆的历史移动数据的经验，匹配出适应于目标车辆的规划路径，提高矿井下车辆路径规划的准确性。
41.步骤s206，按照规划路径控制目标车辆在矿井巷道内移动。
42.本发明实施例提供的矿井巷道内车辆的路径规划方法，通过导航获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对矿井巷道的当前方位，并将当前位置和当前方位输入预设的路径规划模型中，生成适应于目标车辆的规划路径；按照规划路径控制目标车辆在矿井巷道内移动，实现了通过算法准确地生成了矿井巷道内行驶车辆的路径规划，还可以实现远程控制巷道内车辆的行驶，从而解决了相关技术中矿井巷道内车辆的路径规划不准确的技术问题，进而能够实现巷道内掘进机平移路径的智能规划。
43.在本案的一个可选的实施例中，在将当前位置和当前方位输入路径规划模型之前，还包括：获取目标车辆在矿井巷道内的历史轨迹数据；其中，历史轨迹数据至少包括：移动路径，平移偏移量，平移方位；利用历史轨迹数据训练深度学习模型，得到目标车辆对应的路径规划模型。通过本实施例，利用矿井巷道内车辆以往的行驶路径，比如移动轨迹，车辆平移的偏移量以及平移方位，去训练深度学习的初始模型，例如卷积神经网络(全称为convolutional neural networks,简称cnn)、递归神经网络(全称为recursive neural network，简称rnn)等模型，通过算法匹配出车辆的最佳规划路径，提高矿井下车辆路径规划的准确性。
44.在本案的一个可选的实施例中，通过将当前位置和当前方位输入路径规划模型中，生成目标车辆的规划路径包括：将当前位置和当前方位与路径规划模型中的历史轨迹数据进行匹配，以匹配出与目标车辆对应的多条规划路径；根据预设筛选条件从多条规划路径中筛选出一条适用目标车辆的规划路径；其中，预设筛选条件包括以下之一：平移时间最短，平移距离最短。
45.以掘进机为例，掘进机以往在矿井巷道内从a点平移至b点时有2条行驶轨迹，一条是平移距离最短，另一条是平移时间最短；然后根据预设筛选条件，比如用户需求，选择一条适应于当前车辆的规划路径，自适应选择出车辆的最佳规划路径，灵活度高，操作方便。
46.在一个可选的实施例中，按照规划路径控制目标车辆在矿井巷道内移动包括：向目标车辆发生控制信号，其中，控制信号携带有目标车辆的平移偏移量以及相对矿井巷道的方位角；按照平移偏移量和方位角控制目标车辆移动。
47.优选地，本实施例提供的智能路径规划方法可安装在上位机中(例如移动终端、计算机、服务器等)，上位机通过算法匹配出车辆的最佳规划路径之后，根据规划路径以及车辆的当前位置信息计算出车辆待移动的偏移量和航向角，通过无线通讯网络向矿用井下的作业车辆发送携带偏移量和航向角的控制信号，实现现场无人、远程控制作业车辆移动。
48.在本案的一个可能的实现方式中，按照规划路径控制目标车辆在矿井巷道内移动
包括：接收目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位；分别将实时位置和实时方位与预设数据库中的历史移动数据进行比较，其中，历史移动数据至少包括：移动路径，指定范围内的前进距离和后退距离；若实时位置和/或实时方位与历史移动数据之间的偏差在第一预设范围内，则继续执行控制目标车辆移动的操作；若实时位置和/或实时方位与历史移动数据之间的偏差超出第一预设范围，则利用差分模型对实时位置和/或实时方位进行偏差补偿，基于偏差补偿后的实时位置和/或实时方位控制目标车辆移动。
49.本实施例通过建设数据库的方式，实时收集掘进机的移动数据，并且将数据进行量化处理，逆向推算虚拟移动数据(即规划路径)，从而做到当实际数据与虚拟数据发生偏差时，用差分的方式补偿差异。
50.在本实施例中，矿井巷道内的车辆实时反馈行驶路径(包括实时位置坐标和实时方位)，可通过在在上位机上模拟车辆的行驶模拟图，比如可呈现当前工作面的俯视图，对掘进机移动路径的拟态化，远程追踪作业车辆，及时发现车辆的异常。通过本实施例，可根据实时位置和实时方位检测作业车辆是否需要横移，以及横移的偏移量和方向。例如，车辆的移动方向相对巷道方向的偏差需要保证在10度以内，车辆行驶才是安全的，规划的路径才是精确的。
51.可选地，在接收目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位之后，还包括：基于实时位置和矿井巷道的位置检测目标车辆的前后可移动距离；若目标车辆的前方可移动距离位于第二预设范围内或后退可移动距离位于第三预设范围内，则控制目标车辆进行前进或后退；若目标车辆的前方可移动距离超出第二预设范围或后退可移动距离超出第三预设范围，则控制目标车辆进行后退或前进。
52.通过本实施例可实现车辆的周围障碍物的检查。优选地，本实施例提供的智能路径规划方法可安装在上位机，由于矿井巷道内的空间有限，车辆在巷道内的平移距离、平移方向、前进、后退都受到了限制，本实施例可通过上位机中设置检查模块，利用检测模块根据实时位置以及实时方位检测车辆周围的障碍物，或者设置车辆可允许的前进距离以及可允许的后退距离，如果超出预设范围，则发出报警，并及时通过差分模型调整当前位置。
53.可选的，还包括：在人机交互终端界面上实时模拟展示目标车辆的移动轨迹。在本实施例中，通过在上位机上设置人机交互界面，在人机交互界面上模拟展示车辆的行使轨迹，例如可呈现当前工作面的俯视图。如图3所示，图3是根据本发明实施例提供的一种矿井巷道内车辆的路径移动轨迹示意图。通过本实施例，可实现实时处理掘进机的平移曲线[x,y]二位数组曲线坐标，以及掘进机平移描点角度。
[0054]
优选地，可通过人机交互界面设置车辆的前进的目标位置或者后退的目标位置，然后向车辆发送控制信号，控制车辆按照指定位置自动移动到目标位置。
[0055]
下面结合一具体实施例对本发明实施例做进一步地说明：
[0056]
图4是根据本发明一具体实施例提供的矿井巷道内车辆的路径规划的流程图，如图4所示，本发明实施例提供的智能路径规划算法，实现自动横移检测，具体包括以下步骤；
[0057]
步骤s401，传感单元(获取惯导的双目视觉信息)；
[0058]
步骤s402，检测单元；根据获取的当前位置和当前方位，检测车辆是否需要横移，如果不需要，则继续获取车辆的实时位置和实时方位；如果车身需要横移，则执行步骤s403，基于路径规划模型中的历史轨迹数据以及当前位置、当前方位，计算待移动的偏移量
和方向角，通过执行单元向车辆发送平移请求信号(即上述控制信号)，根据偏移量和方向控制车辆移动，并接收车辆平移结果的反馈信号；
[0059]
步骤s404，是否有边界预警；根据当前位置，以及实现设定的第二预设范围和第三预设范围，及时检测车身是否需要前进或后退。如果在预设范围内，则返回步骤s402，如果超出预设范围，则返回步骤s401。
[0060]
通过上述实施步骤，本发明实施例提供的矿井巷道内车辆的路径规划方法，可实现车辆的左右到边防撞预警以及前进后退防撞预警；检测掘可允许前进距离；检测掘可允许后退距离、掘进机要平移方位、掘进机要平移距离；优化可视化系统；通过上位软件建模和ui界面设计，呈现当前工作面的俯视图，再通过用户输入坐标，指定掘进机自动移动到当前位置；通过数据拟合计算，对掘进机移动路径的拟态化、最优化；通过预加工的差补数据库，对移动过程、结果进行实施矫正，提高精准度，挪车效率；还设置了防撞检测，不仅减少人员事故，同时也降低因人员误操作引起的设备碰撞，降低维护成本。
[0061]
基于上文各个实施例提供的矿井巷道内车辆的路径规划方法，基于同一发明构思，在本实施例中还提供了一种矿井巷道内车辆的路径规划装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0062]
图5是根据本发明实施例提供的一种矿井巷道内车辆的路径规划装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：第一获取模块50，用于获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对矿井巷道的当前方位；第一生成模块52，连接至上述第一获取模块50，用于通过将当前位置和当前方位输入路径规划模型中，生成目标车辆的规划路径；控制模块54，连接至上述第一生成模块52，用于按照规划路径控制目标车辆在矿井巷道内移动。
[0063]
可选的，上述装置还包括：第二获取模块，用于在将当前位置和当前方位输入路径规划模型之前，获取目标车辆在矿井巷道内的历史轨迹数据；其中，历史轨迹数据至少包括：移动路径，平移偏移量，平移方位；第二生成模块，用于利用历史轨迹数据训练深度学习模型，得到目标车辆对应的路径规划模型。
[0064]
可选的，第一生成模块52包括：匹配单元，用于将当前位置和当前方位与路径规划模型中的历史轨迹数据进行匹配，以匹配出与目标车辆对应的多条规划路径；筛选单元，用于根据预设筛选条件从多条规划路径中筛选出一条适用目标车辆的规划路径；其中，预设筛选条件包括以下之一：平移时间最短，平移距离最短。
[0065]
可选的，控制模块54包括：发送单元，用于向目标车辆发生控制信号，其中，控制信号携带有目标车辆的平移偏移量以及相对矿井巷道的方位角；控制单元，用于按照平移偏移量和方位角控制目标车辆移动。
[0066]
可选的，控制模块54包括：接收单元，用于接收目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位；比较单元，用于分别将实时位置和实时方位与预设数据库中的历史移动数据进行比较，其中，历史移动数据至少包括：移动路径，指定范围内的前进距离和后退距离；第一执行单元，用于当实时位置和/或实时方位与历史移动数据之间的偏差在第一预设范围内时，继续执行控制目标车辆移动的操作；当实时位置和/或实时方位与历史移动数据之间的偏差超出第一预设范围时，利用差分模型对实时位置和/或实时方位进行偏差补偿，
基于偏差补偿后的实时位置和/或实时方位控制目标车辆移动。
[0067]
可选的，上述装置还包括：检测模块，用于在接收目标车辆实时反馈的实时位置以及对应的实时方位之后，基于实时位置和矿井巷道的位置检测目标车辆的前后可移动距离；第二执行单元，用于当目标车辆的前方可移动距离位于第二预设范围内或后退可移动距离位于第三预设范围内时，则控制目标车辆进行前进或后退；当目标车辆的前方可移动距离超出第二预设范围或后退可移动距离超出第三预设范围时，控制目标车辆进行后退或前进。
[0068]
可选的，上述装置还包括：展示模块，用于在人机交互终端界面上实时模拟展示目标车辆的移动轨迹。
[0069]
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0070]
基于上文各个实施例提供的矿井巷道内车辆的路径规划方法，基于同一发明构思，本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0071]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
[0072]
s1，获取目标车辆在矿井巷道内的当前位置以及相对所述矿井巷道的当前方位；
[0073]
s2，通过将所述当前位置和所述当前方位输入路径规划模型中，生成所述目标车辆的规划路径；
[0074]
s3，按照所述规划路径控制所述目标车辆在所述矿井巷道内移动。
[0075]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read
‑
only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
[0076]
基于上述图2所示方法和图5所示装置的实施例，为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，包括存储器62和处理器61，其中存储器62和处理器61均设置在总线63上存储器62存储有计算机程序，处理器61执行计算机程序时实现图2所示的矿井巷道内车辆的路径规划方法。
[0077]
基于这样的理解，本发明的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个存储器(可以是cd
‑
rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施场景所述的方法。
[0078]
可选地，该设备还可以连接用户接口、网络接口、摄像头、射频(radio frequency，rf)电路，传感器、音频电路、wi
‑
fi模块等等。用户接口可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)等，可选用户接口还可以包括usb接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、wi
‑
fi接口)等。
[0079]
本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种电子设备的结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0080]
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的
示例，本实施例在此不再赘述。
[0081]
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
[0082]
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。