一种木地板生产用柔性机械抓手的制作方法

一种木地板生产用柔性机械抓手
1.技术领域：
2.本实用新型属于木地板生产设备技术领域，尤其是涉及一种木地板生产用柔性机械抓手。
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背景技术：

4.在机械自动化日趋发展的局势下，国内智能化生产领域不断发展壮大。随着制造业加工单体数字化，紧随而来的就是加工单元的自动化，柔性化。加工系统的自动化，柔性化。目前我们在实现自动化加工单元过程中，主要采用机械手，行走轴关节机器人结构。然而，类似这些单元自动化发展之关键有很大一部分是其手爪、手腕乃至夹具模块以及单元零部件的进步和优化，如何以一种产品实现和替换多种系列产品的功能，将是必须解决和克服的首要问题或难点。
5.市场对机器人自动化的要求越来越高，地板关键生产领域的自动化正在朝着fmc（柔性制造单元），fms（柔性制造系统）的方向发展，传统大批量，单一品种的自动化加工方式正在面临小批量，多品种柔性制造的挑战。产品制造兼容的柔性就是对机器人的柔性要求。目前生产设备的柔性加工通过更换工作台面就可以很好的实现，但是机器人的柔性目前解决起来比较困难。该快换器模块与不同机械手爪单元的搭配就可以实现机器人自动线零部件抓取运输的柔性化。进而实现整个切削自动化系统的柔性化。
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技术实现要素：

7.本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种木地板生产用柔性机械抓手，以避免在抓取过程中对木地板造成挤压变形。
8.为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种木地板生产用柔性机械抓手，包括驱动电机、第一传动齿轮、传动轴、第二传动齿轮、轴承座、第二轴承、第一斜齿轮、第二斜齿轮、上承载座、下承载座、传动丝杆、卡爪、橡胶垫、压力传感器、传动块、防护罩和控制模块，所述防护罩固定安装在上承载座上部，所述下承载座固定安装在上承载座下部，所述防护罩上部固定安装有承载板，所述驱动电机固定安装在承载板上，所述第一传动齿轮固定安装在驱动电机的输出轴上，所述第二传动齿轮通过转轴转动安装在承载板上，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮啮合传动连接，所述轴承座固定安装在防护罩的内壁上，所述轴承座内固定安装有第一轴承，所述上承载座固定安装，所述传动轴的轴体与第一轴承、第二轴承的旋转体固定连接，所述第一斜齿轮固定安装在传动轴底部，所述传动轴的顶部与第二传动齿轮的转轴同轴固定连接，所述传动丝杆两端通过第三轴承转动安装在下承载座上，所述第二斜齿轮固定安装在传动丝杆中部，所述第一斜齿轮与第二斜齿轮啮合传动连接，所述下承载座下部固定延伸设置有导向板，两个卡爪分别滑动安装在导向板上，所述传动块固定安装在卡爪顶部，所述传动块与传动丝杆螺纹传动连接，所述橡胶垫固定安装在卡爪的夹持面上，所述压力传感器固定卡爪的夹持面上，并且所述压力传感器位于卡爪与橡胶垫之间，所述压力传感器和驱动电机分别电路连接至控制模块。
9.作为优选，所述橡胶垫的外表面上设置有防滑纹。
10.作为优选，所述橡胶垫的厚度设置为1cm～1.5cm。
11.作为优选，所述橡胶垫螺接固定安装在卡爪上。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：防护罩固定在抓取机器人手臂上，在抓取木地板时，控制模块控制驱动电机启动并且通过第一传动齿轮、第二传动齿轮驱动传动轴及第一斜齿轮转动，此时第二斜齿轮在第一斜齿轮的作用下带动传动丝杆进行旋转，由于传动丝杆两端设置为双向传动螺纹的丝杆，因此在传动丝杆转动时，两个传动块和卡爪进行反方向运动，当两个卡爪向内运动时，即可实现木地板抓取动作，抓取木地板后卡爪继续向内运动，此时木地板可压缩橡胶垫实现夹紧，避免木地板在抓取过程中松脱，当橡胶垫对压力传感器造成的压力达到预设数值时，压力传感器将电信号传递至控制模块，控制模块控制驱动电机停止转动，在对木地板进行卸料时，控制模块控制驱动电机带动卡爪向外运动即可。
13.附图说明：
14.下面结合附图对本实用新型进一步说明。
15.图1是本实用新型的内部结构示意图。
16.具体实施方式：
17.下面结合具体实施方式对本实用新型进行详细描述：
18.如图1所示的一种木地板生产用柔性机械抓手，包括驱动电机1、第一传动齿轮11、传动轴2、第二传动齿轮21、轴承座3、第二轴承4、第一斜齿轮41、第二斜齿轮42、上承载座5、下承载座6、传动丝杆61、卡爪7、橡胶垫71、压力传感器72、传动块8、防护罩9和控制模块，所述防护罩9固定安装在上承载座5上部，所述下承载座6固定安装在上承载座5下部，所述防护罩9上部固定安装有承载板91，所述驱动电机1固定安装在承载板91上，所述第一传动齿轮11固定安装在驱动电机1的输出轴上，所述第二传动齿轮21通过转轴转动安装在承载板91上，所述第二传动齿轮21与第一传动齿轮11啮合传动连接，所述轴承座3固定安装在防护罩9的内壁上，所述轴承座3内固定安装有第一轴承，所述上承载座5固定安装，所述传动轴2的轴体与第一轴承、第二轴承4的旋转体固定连接，所述第一斜齿轮41固定安装在传动轴2底部，所述传动轴2的顶部与第二传动齿轮21的转轴同轴固定连接，所述传动丝杆61两端通过第三轴承转动安装在下承载座6上，所述第二斜齿轮42固定安装在传动丝杆61中部，所述第一斜齿轮41与第二斜齿轮42啮合传动连接，所述下承载座6下部固定延伸设置有导向板10，两个卡爪7分别滑动安装在导向板10上，所述传动块8固定安装在卡爪7顶部，所述传动块8与传动丝杆61螺纹传动连接，所述橡胶垫71固定安装在卡爪7的夹持面上，所述压力传感器72固定卡爪7的夹持面上，并且所述压力传感器72位于卡爪7与橡胶垫71之间，所述压力传感器72和驱动电机1分别电路连接至控制模块。
19.在使用中，为了增加橡胶垫71与木地板或其外包装之间的摩擦力，所述橡胶垫71的外表面上设置有防滑纹。
20.此外，为了便于对橡胶垫71进行安装和拆卸更换，所述橡胶垫71螺接固定安装在卡爪7上，所述橡胶垫71的厚度设置为1cm～1.5cm，橡胶垫71的优选厚度设置为1.5cm，以满足橡胶垫71在夹取木地板时具有柔性的使用需求。
21.防护罩9固定在抓取机器人手臂上，在抓取木地板时，控制模块控制驱动电机1启动并且通过第一传动齿轮11、第二传动齿轮21驱动传动轴2及第一斜齿轮41转动，此时第二斜齿轮42在第一斜齿轮41的作用下带动传动丝杆61进行旋转，由于传动丝杆61两端设置为
双向传动螺纹的丝杆，因此在传动丝杆61转动时，两个传动块8和卡爪7进行反方向运动，当两个卡爪7向内运动时，即可实现木地板抓取动作，抓取木地板后卡爪7继续向内运动，此时木地板可压缩橡胶垫71实现夹紧，避免木地板在抓取过程中松脱，当橡胶垫71对压力传感器72造成的压力达到预设数值时，压力传感器72将电信号传递至控制模块，控制模块控制驱动电机1停止转动，在对木地板进行卸料时，控制模块控制驱动电机1带动卡爪7向外运动即可。
22.需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。