一种烹饪设备的清洗方法与流程

1.本发明实施例涉及烹饪设备控制技术，尤指一种烹饪设备的清洗方法。


背景技术：

2.在自动化烹饪设备中，各种酱汁酱料必不可少，特别是烹饪食谱要求标准计量化、效率化的今天，直接关系到菜肴味道的好坏及商业化运行的成本效率。在厨房烹饪设备不断改进发展的同时，随着市场对快速标准化自动烹饪操作时的自动酱料添加需求越来越强烈。目前已经存在部分酱料自动装置，但是酱料自动添加后的清洗功能还没有比较理想的解决方案。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种烹饪设备的清洗方法，能够实现酱料自动添加装置的自动清洗功能。
4.为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种烹饪设备的清洗方法，所述烹饪设备可以包括：流体配料供应系统；所述流体配料供应系统可以包括：一个或多个供料模块以及与所述一个或多个供料模块连接的出料模块；所述供料模块可以包括：相互连接的流体配料存储单元和流体配料供给单元，所述流体配料供给单元与所述出料模块相连；所述流体配料供给单元可以包括用于抽取流体配料的流体配料泵；所述方法可以包括：
5.获取自动清洗指令；所述自动清洗指令用于对所述流体配料供应系统进行自动清洗；
6.根据所述自动清洗指令获取清洗模式；所述清洗模式包括单清洗模式或多清洗模式；
7.在获取的清洗模式下控制相应供料模块的流体配料泵向相应的流体配料存储单元中泵入清洗流体，或在获取自动清洗指令之前，向相应的流体配料存储单元中手动加入清洗流体，以通过所述清洗流体对所述流体配料存储单元和所述流体配料供给单元进行冲洗，并通过所述出料模块将清洗废水排出。
8.在本发明的示例性实施例中，所述供料模块还可以包括：流体配料搅拌单元，所述流体配料搅拌单元可以设置于所述流体配料存储单元处，用于对所述流体配料存储单元内的流体进行搅拌；所述流体可以包括：流体配料或清洗流体；所述方法还可以包括：
9.在获取清洗模式后，控制所述流体配料搅拌单元开始工作，以对所述清洗流体进行搅拌。
10.在本发明的示例性实施例中，当所述清洗模式为单清洗模式时，所述控制所述流体配料搅拌单元开始工作可以包括：
11.控制所需清洗的供料模块中的流体配料搅拌单元进行间歇性工作；
12.其中，所述间歇性工作可以包括：按照以下工作方式循环工作：工作第一预设时长后，停止工作第二预设时长；或者，所述流体配料搅拌单元具有正反转交替工作过程，所述
间歇性工作包括：按照以下工作方式循环工作：正向工作第一预设时长后，停止工作第二预设时长，反向工作第三预设时长后，停止工作第四预设时长。
13.在本发明的示例性实施例中，当所述清洗模式为多清洗模式时，所需清洗的供料模块至少可以包括：第一供料模块和第二供料模块；所述控制所述流体配料搅拌单元开始工作可以包括：
14.在第一时段内控制所述第一供料模块中的流体配料搅拌单元进行间歇性工作，在第二时段内控制所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元进行间歇性工作；或者，
15.控制所述第一供料模块和所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元同时进行间歇性工作；其中，所述第一供料模块中的流体配料搅拌单元工作时，所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元停止工作，所述第一供料模块中的流体配料搅拌单元停止工作时，所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元开始工作；或者，
16.控制所述第一供料模块和所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元同时进行间歇性工作，且所述流体配料搅拌单元具有正反转交替工作过程，且正向工作与反向工作之间设置停止时间。
17.在本发明的示例性实施例中，当所述流体配料搅拌单元进行间歇性工作时，控制对应所述流体配料泵一直工作以将对应所述流体配料存储单元内的清洗废水抽出至所述出料模块。
18.在本发明的示例性实施例中，所述根据所述自动清洗指令获取清洗模式可以包括：
19.获取所述自动清洗指令中包含的所需清洗模式的模式标识，根据所述模式标识确定清洗模式；或者，
20.获取所述自动清洗指令中包含的所需清洗的供料模块的模块标识，并确定所述模块标识的数量；根据所述模块标识的数量确定所需清洗的供料模块的数量；根据所需清洗的供料模块的数量确定所述清洗模式；其中，当所需清洗的供料模块的数量为1时，确定所述清洗模式为单清洗模式；当所需清洗的供料模块的数量为大于1时，确定所述清洗模式为多清洗模式。
21.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
22.在烹饪设备上电后，当接收到工作开始指令时，检测该工作开始指令为烹饪指令或自动清洗指令；
23.当该工作开始指令为烹饪指令时，执行与烹饪流程对应的第一初始化操作；当该工作开始指令为自动清洗指令时，执行与自动清洗流程对应的第二初始化操作。
24.在本发明的示例性实施例中，所述烹饪设备还包括烹饪容器和用于控制所述烹饪容器上盖开合的第一电机；
25.所述出料模块可以包括：与所述流体配料供给单元连通的摆动臂以及用于控制所述摆动臂的摆动方位的第二电机，其中所述摆动臂上设置有流体配料出口；
26.所述执行与自动清洗流程对应的第二初始化操作可以包括：
27.启动所述第一电机，控制所述烹饪容器的上盖打开；以及
28.启动所述第二电机，控制所述摆动臂进行摆动，以使所述流体配料出口位于所述烹饪容器一侧；
29.所述方法还可以包括：对所述烹饪设备进行第二初始化操作后，标记所述第一电机和所述第二电机的位置参数；
30.其中，所述位置参数包括所述第一电机和所述第二电机的一个或多个位置标识位的标识数。
31.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
32.在对所述流体配料供应系统进行自动清洗后，将流体配料供应系统的清洗状态标识位标记为第一标识；
33.在进行自动清洗后执行烹饪操作时，检测所述清洗状态标识位；
34.当所述清洗状态标识位为第一标识时，判定当前烹饪为进行自动清洗后执行的第一次烹饪，则清除所述第一标识或将所述清洗状态标识位标记为第二标识，并在烹饪过程中补偿流体配料流经所述流体配料供应系统的管道时所需的时长和/或所述管道内占用的配料量；
35.当所述清洗状态标识位不是第一标识时，判定当前烹饪不是进行自动清洗后执行的第一次烹饪，则按照预设烹饪流程进行烹饪。
36.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
37.在自动清洗过程中，实时检测所述流体配料存储单元的重量；当所述重量小于或等于预设的下限重量阈值时，根据当前重量加入第二重量或第二体积的清洗流体或者停止清洗；或者，
38.在自动清洗过程中，实时检测所述流体配料存储单元内的液位；当所述液位小于或等于预设的下限液位阈值时，根据当前液位加入第四重量或第四体积的清洗流体或者停止清洗。
39.本发明实施例的所述烹饪设备可以包括：流体配料供应系统；所述流体配料供应系统可以包括：一个或多个供料模块以及与所述一个或多个供料模块连接的出料模块；所述供料模块可以包括：相互连接的流体配料存储单元和流体配料供给单元，所述流体配料供给单元与所述出料模块相连；所述流体配料供给单元可以包括用于抽取流体配料的流体配料泵；所述清洗方法可以包括：获取自动清洗指令；所述自动清洗指令用于对所述流体配料供应系统进行自动清洗；根据所述自动清洗指令获取清洗模式；所述清洗模式包括单清洗模式或多清洗模式；在获取的清洗模式下控制相应供料模块的流体配料泵向相应的流体配料存储单元中泵入清洗流体，或在获取自动清洗指令之前，向相应的流体配料存储单元中手动加入清洗流体，以通过所述清洗流体对所述流体配料存储单元和所述流体配料供给单元进行冲洗，并通过所述出料模块将清洗废水排出。通过该实施例方案，能够实现酱料自动添加装置的自动清洗功能。
40.本发明实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
41.附图用来提供对本发明实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本发明实施例的技术方案，并不构成对本发明实施例
技术方案的限制。
42.图1为本发明实施例的烹饪设备的清洗方法流程图；
43.图2为本发明实施例的流体配料供应系统的一种结构示意图；
44.图3为本发明实施例的烹饪设备的结构示意图；
45.图4(a)为本发明实施例的烹饪容器的上盖闭合以及投料臂放置于烹饪容器一侧时的俯视图；
46.图4(b)为本发明实施例的烹饪容器的上盖打开以及投料臂放置于烹饪容器上方时的俯视图；
47.图4(c)为本发明实施例的烹饪容器的上盖闭合以及投料臂放置于烹饪容器一侧时的侧视图；
48.图4(d)为本发明实施例的烹饪容器的上盖打开以及投料臂放置于烹饪容器上方时的侧视图；
49.图4(e)为本发明实施例的烹饪容器的上盖闭合以及投料盒处于定位状态时的俯视图；
50.图4(f)为本发明实施例的烹饪容器的上盖打开以及投料盒处于初始位置状态时的俯视图；
51.图5为本发明实施例的流体配料搅拌单元的组成示意图；
52.图6为本发明实施例的双初始化流程示意图；
53.图7为本发明实施例的清洗控制流程示意图；
54.图8为本发明实施例的自适应补偿流程示意图；
55.图9为本发明实施例的重量和液位检测方案示意图；
56.图10为本发明实施例的搅拌电机正反转控制方案示意图。
具体实施方式
57.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
58.在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
59.本发明实施例提供了一种烹饪设备的清洗方法，如图1、图2所示，所述烹饪设备可以包括：流体配料供应系统1；所述流体配料供应系统1可以包括：一个或多个供料模块11以及与所述一个或多个供料模块11连接的出料模块12；所述供料模块11可以包括：相互连接的流体配料存储单元111和流体配料供给单元112，所述流体配料供给单元112与所述出料模块12相连；所述流体配料供给单元112可以包括用于抽取流体配料的流体配料泵1121；所述方法可以包括步骤s101-s103：
60.s101、获取自动清洗指令；所述自动清洗指令用于对所述流体配料供应系统1进行自动清洗；
61.s102、根据所述自动清洗指令获取清洗模式；所述清洗模式包括单清洗模式或多
清洗模式；
62.s103、在获取的清洗模式下控制相应供料模块11的流体配料泵1121向相应的流体配料存储单元112中泵入清洗流体，或在获取自动清洗指令之前，向相应的流体配料存储单元中手动加入清洗流体，以通过所述清洗流体对所述流体配料存储单元111和所述流体配料供给单元112进行冲洗，并通过所述出料模块12将清洗废水排出。
63.在本发明的示例性实施例中，烹饪设备可以包括烹饪容器2和流体配料供应系统1，该流体配料供应系统1可以在烹饪过程中自动向烹饪容器2内投放配料。
64.在本发明的示例性实施例中，流体配料供应系统1可以首选对流体配料进行自动投放，也可以用于颗粒配料、粉末配料等的投放。
65.在本发明的示例性实施例中，流体配料供应系统1(可以称为自动酱料系统)的核心组成部件可以包括：供料模块11和出料模块12。其中，该供料模块11可以为一个或多个，当供料模块11为多个时，每个供料模块11可以分别装有不同的配料，实现多种不同配料的投放，提高烹饪效果和烹饪口感，也可以为了避免对经常使用的配料进行频繁添加，可以提供至少两个供料模块11用于装载同一种配料，扩充常用配料的装载容量。
66.在本发明的示例性实施例中，每个供料模块11可以分别对应一个出料模块12，也可以多个供料模块11共同使用一个出料模块12。
67.在本发明的示例性实施例中，每个供料模块11可以包括：相互连接的流体配料存储单元111(例如，酱料瓶)和流体配料供给单元112，所述流体配料供给单元112与所述出料模块12相连；用于将流体配料存储单元111中的配料通过流体配料供给单元112输送到出料模块12处，由出料模块12投放入烹饪容器2内。
68.在本发明的示例性实施例中，流体配料存储单元111与流体配料供给单元112之间，以及流体配料供给单元112与出料模块12之间可以通过连接管路连接。
69.在本发明的示例性实施例中，所述流体配料供给单元112可以包括流体配料泵1121(或称酱料泵)；流体配料泵1121可以设置于流体配料存储单元111和出料模块12之间的管路1122上，流体配料泵1121可以将流体配料存储单元111中的配料或者清洗流体泵入出料模块12。
70.在本发明的示例性实施例中，所述烹饪设备还可以包括用于控制所述烹饪容器2上盖21开合的第一电机。
71.在本发明的示例性实施例中，所述出料模块12可以包括两种结构方案，第一种是(如图2所示)：所述出料模块12可以包括：与所述流体配料供给单元112连通的摆动臂121-1以及用于控制所述摆动臂121-1的摆动方位的第二电机122-1，其中所述摆动臂121-1上设置有流体配料出口123-1。第二种是(如图3所示)：所述出料模块12可以包括：与所述流体配料供给单元112连通的一个或多个投料盒121-2、用于带动所述投料盒121-2进行摆动以实现烹饪食材投料的投料臂122-2、用于控制所述投料盒121-2的移动位置的第三电机、用于控制所述投料臂122-2抓紧所述投料盒121-2的第四电机以及用于控制所述投料臂122-2的摆动方位的第五电机。
72.在本发明的示例性实施例中，当所述出料模块12包括第二种结构方案时，所述流体配料供给单元112可以先将配料泵入投料盒121-2中，再通过投料臂122-2、第三电机、第四电机以及第五电机的配合将配料投入烹饪容器2内。或者，可以不使用供料模块11，在用
户通过手动方案将配料放置入投料盒121-2中以后，通过投料臂122-2、第三电机、第四电机以及第五电机的配合将配料投入烹饪容器2内。
73.在本发明的示例性实施例中，当所述出料模块12包括第二种结构方案时，如果投料盒121-2为一个，该一个投料盒121-2可以直接设置于预设的投料位置处；如果投料盒121-2为多个，该多个投料盒121-2可以按照预设顺序设置，并将多个投料盒121-2设置于预设轨道上，并在需要投放任意的第一投料盒中的配料时，可以通过控制第三电机将第一投料盒移动到预设的投料位置处；当然，当投料盒121-2为一个时也可以设置轨道并通过第三电机将投料盒移动到预设的投料位置处。
74.在本发明的示例性实施例中，如图6所示，在烹饪设备上电后，烹饪设备可以进入待机状态，并执行上电初始化操作。
75.在本发明的示例性实施例中，上电初始化操作可以包括：将所有电机(例如，流体配料泵1121的控制电机、第一电机和第二电极；或者，流体配料泵1121的控制电机、第一电机、第三电机、第四电机和第五电机)的工作状态标志位初始化为上电待机状态，将所述电机的位置参数清零，或者设置为出厂默认值。
76.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
77.在烹饪设备上电后，当接收到工作开始指令时，检测该工作开始指令为烹饪指令或自动清洗指令；
78.当该工作开始指令为烹饪指令时，执行与烹饪流程对应的第一初始化操作；当该工作开始指令为自动清洗指令时，执行与自动清洗流程对应的第二初始化操作。
79.在本发明的示例性实施例中，当接收到工作开始指令时，可以首先检测检测该指令为烹饪指令还是自动清洗指令。当该指令为烹饪指令时，可以进一步执行第一初始化操作，当该指令为自动清洗指令时，可以进一步执行第二初始化操作。其中，该第一初始化操作是与烹饪流程对应的初始化操作，该第二初始化操作是与自动清洗流程对应的初始化操作。
80.在本发明的示例性实施例中，设置了双初始化操作(即第一初始化操作和第二初始化操作)。初始化的作用在于机器电动部件都存在人为手动移位的可能性，一定成本下无法做到及时的检测和监控，如果无相关部件的先后顺序初始化操作，可能存在相关部件的物理运动碰撞等风险，引起操作异常或者部件损坏。然而，初始化操作在不同的功能模式下，可能需要进行初始化的部件不同，相同部件初始化后的参数、位置等也不同，另外，也可能存在某些相关部件无需进行初始化的情况，因此，设计双初始化流程，可以提高不同指令下的初始化执行效率，并且使得初始化更有针对性，提高控制精度。
81.在本发明的示例性实施例中，第一初始化操作和第二初始化操作均可以包括：启动全部电机，带动相应设备(如摆动臂、投料盒等)进行转动和/或移动，以将相应设备转动和/或移动到预设的工作初始位置。该工作初始位置在烹饪流程和清洗流程中可能不同。
82.在本发明的示例性实施例中，所述对所述烹饪设备进行第一初始化操作可以包括：
83.启动所述第一电机，控制所述烹饪容器2的上盖闭合；以及
84.启动所述第二电机122-1，控制所述摆动臂121-1进行摆动，以使所述流体配料出口123-1位于所述烹饪容器2一侧；或者，启动所述第三电机，控制所述投料盒121-2移动到
第一初始位置(例如，所述投料盒121-2的出厂默认位置)；启动所述第四电机和第五电机，控制所述投料臂122-2恢复到第二初始位置(例如，投料臂122-2的出厂默认位置)。各电机运动先后顺序可以根据实际需要设置。
85.在本发明的示例性实施例中，所述对所述烹饪设备进行第二初始化操作可以包括：
86.启动所述第一电机，控制所述烹饪容器2的上盖打开；以及
87.启动所述第二电机122-1，控制所述摆动臂121-1进行摆动，以使所述流体配料出口123-1位于所述烹饪容器2一侧；或者，启动所述第三电机，控制所述投料盒121-2移动到第一初始位置(例如，所述投料盒121-2的出厂默认位置)；启动所述第四电机和第五电机，控制所述投料臂122-2恢复到第二初始位置(例如，投料臂122-2的出厂默认位置)。各电机运动先后顺序可以根据实际需要设置。
88.在本发明的示例性实施例中，在开始清洗流程后，可以将烹饪容器2的上盖以及出料模块12的相关部件移动到所需位置处，例如：
89.启动所述第一电机，控制所述烹饪容器2的上盖打开；以及
90.启动所述第二电机122-1，控制所述摆动臂121-1进行摆动，以使所述流体配料出口123-1位于所述烹饪容器2上方，在自动清洗完成后通过所述流体配料出口123-1将清洗废水排入所述烹饪容器2内；或者，将清洗废水通过配料出口123-1排到外部容器内。
91.在本发明的示例性实施例中，如果在第二次初始化操作之前刚执行完烹饪操作，烹饪设备的所有部件尚未复位，则可以通过第二初始化操作使得各个部件复位。第二初始化操作后，其中一种方案，相关部件可以按照图4(a)、图4(b)、图4(c)、图4(d)、图4(e)、图4(f)所示位置，均动作到复位初始位置。具体地，可以从图4(b)初始化到图4(a)，从图4(d)初始化到图4(c)，图4(e)初始化到图4(f)。其中，图4(a)为烹饪容器的上盖闭合以及投料臂122-2放置于烹饪容器2一侧(即复位状态)时的示意图；图4(b)为烹饪容器2的上盖打开以及投料臂122-2放置于烹饪容器2上方(即工作状态)时的示意图；图4(c)为烹饪容器2的上盖闭合以及投料臂122-2放置于烹饪容器2一侧时的侧视图；图4(d)为烹饪容器2的上盖打开以及投料臂122-2放置于烹饪容器2上方时的侧视图；图4(e)为烹饪容器2的上盖闭合以及投料盒121-2处于定位状态(即处于预设的投料位置处)时的俯视图；图4(f)为本发明实施例的烹饪容器的上盖打开以及投料盒121-2处于初始位置状态时的俯视图。
92.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：对所述烹饪设备进行第二初始化操作后，标记所述第一电机、所述第二电机122-1、所述第三电机、所述第四电机和所述第五电机的位置参数；
93.其中，所述位置参数包括所述第一电机、所述第二电机122-1、所述第三电机、所述第四电机和所述第五电机的一个或多个位置标识位的标识数。
94.在本发明的示例性实施例中，每一个电动部件，如料爪电机(即第四电机，对应投料盒121-2即投料摆臂勾爪上顶紧料盒装置)、翻盖电机(即第一电机，对应锅盖装置)、投料电机(第五电机，对应投料盒121-2投料摆臂装置)、酱料摆臂电机(即第五电机对应酱料摆臂装置)、料盒位置电机(即第三电机，对应投料盒121-2移动装置)，在初始化过程中，都会对应标记自身初始化后的位置参数location_x(x＝0，1，2，3，4)，例如location_0可以为位料爪电机初始化位置参数，location_1可以为翻盖电机初始化位置参数，location_2可以
为投料电机初始化位置参数，location_3可以为酱料摆臂电机初始化位置参数，location_4可以为料盒位置电机初始化位置参数。
95.在本发明的示例性实施例中，location_0＝0上电状态、location_0＝1料爪复位状态、location_0＝2料爪顶牢状态；
96.location_1＝0上电状态、location_1＝1锅盖复位状态、location_1＝2锅盖盒盖状态；
97.location_2＝0上电状态、location_2＝1投料复位状态、location_2＝2投料状态；
98.location_3＝0上电状态、location_3＝1摆臂复位状态、location_3＝2摆臂抽取状态；
99.location_4＝0上电初始状态、location_4＝xx可以对应投料盒121-2定位位置，例如，以4个投料盒121-2为例，当位于第一投料盒位置时，location_4＝10；当位于第二投料盒位置时，location_4＝20；当位于第三投料盒位置时，location_4＝30；当位于第四投料盒位置时，location_4＝40。
100.在本发明的示例性实施例中，第二初始化操作完成后，可以进入自动清洗流程。在接收到自动清洗指令后，可以进行指令解析，因为系统中存在多个流体配料存储单元111(如酱料瓶)，以及油、水等多路管道，故在清洗设置中，存在组合或者单一清洗的情况，例如多个酱料瓶同时清洗，提升效率，或者选择其中两个或者单个酱料瓶进行清洗，满足可能存在的使用场景选择性需求。
101.在本发明的示例性实施例中，针对上述情况，可以预先设置两种清洗模式，例如，单清洗模式和多清洗模式。在单清洗模式下可以仅对一个流体配料存储单元111进行清洗，在多清洗模式下可以同时对多个流体配料存储单元111进行清洗。
102.在本发明的示例性实施例中，所述根据所述自动清洗指令获取清洗模式可以包括：
103.获取所述自动清洗指令中包含的所需清洗模式的模式标识，根据所述模式标识确定清洗模式；或者，
104.获取所述自动清洗指令中包含的所需清洗的供料模块的模块标识，并确定所述模块标识的数量；根据所述模块标识的数量确定所需清洗的供料模块的数量；根据所需清洗的供料模块的数量确定所述清洗模式；其中，当所需清洗的供料模块的数量为1时，确定所述清洗模式为单清洗模式；当所需清洗的供料模块的数量为大于1时，确定所述清洗模式为多清洗模式。
105.在本发明的示例性实施例中，清洗模式可以通过用户输入获得，也可以自动根据用户所输入的或默认的所需清洗的流体配料存储单元111的具体数量获得。
106.在本发明的示例性实施例中，当所需清洗的流体配料存储单元111的数量为多个时，可以采用单清洗模式对每个流体配料存储单元111分别清洗，也可以采用多清洗模式同时对多个流体配料存储单元111进行清洗，也可以两种清洗模式混合使用。具体采用哪一种清洗模式，可以根据用户对单清洗模式或多清洗模式的直接选择来确定，也可以根据不同的功能需求确定，例如，当用户选择执行快洗时，可以采用多清洗模式同时清洗，当用户选择深度清洗时，可以采用两种清洗模式混合清洗，当用户选择低能耗模式时，可以分别采用
单清洗模式进行清洗。
107.在本发明的示例性实施例中，在任意一种清洗模式下进行清洗时，均可以通过流体配料泵1121向相应的流体配料存储单元112中或管道中泵入清洗流体，通过所述清洗流体对所述流体配料存储单元111、所述流体配料供给单元112和管道进行冲洗，实现清洗功能，并可以通过所述出料模块12将清洗废水排出。
108.在本发明的示例性实施例中，可以根据酱料的堵塞程度或粘合程度调整清洗流体的泵入速度、泵入体积以及泵入次数等。
109.在本发明的示例性实施例中，该清洗流体可以包括但不限于：清水和/或洗涤剂等，清洗流体还可以是温水或热水，以便去除油污。
110.在本发明的示例性实施例中，如图5所示，所述供料模块11还可以包括：流体配料搅拌单元13，所述流体配料搅拌单元13可以设置于所述流体配料存储单元111处，用于对所述流体配料存储单元111内的流体进行搅拌；所述流体可以包括：流体配料或清洗流体。
111.在本发明的示例性实施例中，所述流体配料搅拌单元13可以包括：搅拌电机131和与搅拌电机的输出轴相连的搅拌棒132；所述搅拌棒132可以用于对所述流体配料存储单元111内的流体配料进行搅拌。
112.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
113.在获取清洗模式后，控制所述流体配料搅拌单元13开始工作，以对所述清洗流体进行搅拌。
114.在本发明的示例性实施例中，如图7所示，当所述清洗模式为单清洗模式时，所述控制所述流体配料搅拌单元13开始工作可以包括：
115.控制所需清洗的供料模块中的流体配料搅拌单元进行间歇性工作；
116.其中，所述间歇性工作可以包括：按照以下工作方式循环工作：工作第一预设时长后，停止工作第二预设时长；或者，所述流体配料搅拌单元具有正反转交替工作过程，所述间歇性工作包括：按照以下工作方式循环工作：正向工作第一预设时长后，停止工作第二预设时长，反向工作第三预设时长后，停止工作第四预设时长。
117.在本发明的示例性实施例中，当为单个酱料瓶清洗指令(即单清洗模式)时，可以获取设定的默认清洗工作总时间，并开始倒计时，控制流体配料泵1121工作抽取清洗流体，同时控制搅拌电机131在time_1(即第一预设时长)和time_2(即第二预设时长)两个循环时间段内间歇工作。
118.在本发明的示例性实施例中，如图7所示，当所述清洗模式为多清洗模式时，所需清洗的供料模块11至少可以包括：第一供料模块和第二供料模块；所述控制所述流体配料搅拌单元13开始工作可以包括：
119.在第一时段内控制所述第一供料模块中的流体配料搅拌单元13进行间歇性工作，在第二时段内控制所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元13进行间歇性工作；或者，
120.控制所述第一供料模块和所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元13同时进行间歇性工作；其中，所述第一供料模块中的流体配料搅拌单元13工作时，所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元13停止工作，所述第一供料模块中的流体配料搅拌单元13停止工作时，所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元13开始工作；或者，
121.控制所述第一供料模块和所述第二供料模块中的流体配料搅拌单元同时进行间
歇性工作，且所述流体配料搅拌单元具有正反转交替工作过程，且正向工作与反向工作之间设置停止时间。
122.在本发明的示例性实施例中，当为多个酱料瓶组合清洗指令(即多清洗模式)时，可以获取设定的默认清洗工作总时间，并开始倒计时，控制所有目标流体配料泵1121开始工作抽取清洗流体，需要清洗的每个供料模块11中的搅拌电机131可以同时进行搅拌，也可以进行交替搅拌。
123.在本发明的示例性实施例中，同时搅拌时，通过设置目标搅拌电机131同时工作，可以使得多个组合清洗的酱料瓶清洗及排水所需时长一致，便于控制总体清洗结束时间。
124.在本发明的示例性实施例中，进行交替搅拌时，控制单个对应搅拌电机131工作，其他搅拌电机131停止，例如time_1阶段第一搅拌电机工作，并且第二搅拌电机停止工作，time_2阶段第一搅拌电机停止工作，并且第二搅拌电机开始工作，可以以此循环(即多个酱料瓶组合清洗时，单一时段只有一个搅拌电机工作，其他搅拌电机停止)。
125.在本发明的示例性实施例中，time_1和time_2范围可以选择2-10秒，例如，具体选择4-6秒。
126.在本发明的示例性实施例中，time_1和time_2的下限值可以设置为2秒，即time_1和time_2均大于火等于2秒，保证清洗水流在搅拌之后能够完全旋转运动起来或者完全静止下来，从而保证水流冲刷油污效果或者消除水流惯性冲刷导致油污聚集黏附的影响。time_1和time_2的上限值可以设置为10秒，即time_1和time_2均小于或等于10秒，保证每个清洗过程可以循环进行多次搅拌、停止阶段，对酱料瓶内的油污杂质进行多次冲刷，增加扰动，提升清洁效果。
127.在本发明的示例性实施例中，搅拌电机131间歇性交替搅拌的好处是可以在搅拌启动的初始阶段带来液体在非水位水平方向(竖直方向或轴向)的冲刷运动效果，对瓶体内侧非水平方向带来冲刷；搅拌稳定后，可以带来液体水平方向(径向)的持续冲刷，通过不同方向的冲刷，提高清洗效率。
128.在本发明的示例性实施例中，组合清洗时，多个酱料瓶内搅拌电机交替间歇搅拌还能够避免同时输入大功率、大电流，减少机器输电负担。
129.在本发明的示例性实施例中，如图10所示，搅拌电机131工作过程中还可以进行正反转工作交替进行，以实现正反转清洗。
130.在本发明的示例性实施例中，在单清洗模式下，可以控制对应目标流体配料泵1121一直工作，以将对应流体配料存储单元内的清洗废水抽出至出料模块，并控制对应搅拌电机循环搅拌，time_1阶段(即第一预设时长)搅拌电机131正向工作，time_2阶段(即第二预设时长)停止；time_3阶段(即第三预设时长)搅拌电机反向工作，time_4阶段(即第四预设时长)停止工作。
131.在本发明的示例性实施例中，在多清洗模式下，可以控制对应目标所有流体配料泵1121一直工作，以将对应流体配料存储单元内的清洗废水抽出至出料模块12，并依次控制某个时间段内单个对应搅拌电机131工作，其他搅拌电机131停止，例如time_1阶段第一搅拌电机正向工作，第二搅拌电机停止工作，time_2阶段第一搅拌电机停止工作，第二搅拌电机正向工作，time_3阶段第一搅拌电机反向工作，第二搅拌电机停止，time_4阶段第一搅拌电机停止工作，第二搅拌电机反向工作，以此循环。
132.通过正反转可以带来流体配料存储单元111内液体在两种方向的冲击清洗，提升清洗效果。在正反转之间还可以设置停止时段，通过在正反转之间设置停止过程，使得搅拌水流停止后再进行反向运动，避免单向冲刷形成惯性，影响清洗效果。
133.在本发明的示例性实施例中，当所述流体配料搅拌单元13进行间歇性工作时，控制对应所述流体配料泵1121一直工作以将对应所述流体配料存储单元111内的清洗废水抽出至所述出料模块12。
134.在本发明的示例性实施例中，如图9所示，所述方法还可以包括：
135.在自动清洗过程中，实时检测所述流体配料存储单元111的重量；当所述重量大于或等于预设的上限重量阈值时，根据当前重量排出第一重量或第一体积的清洗流体；当所述重量小于或等于预设的下限重量阈值时，根据当前重量加入(通过人工加入或通过机器泵入)第二重量或第二体积的清洗流体或者停止清洗；或者，
136.在自动清洗过程中，实时检测所述流体配料存储单元111内的液位；当所述液位大于或等于预设的上限液位阈值时，根据当前液位排出第三重量或第三体积的清洗流体；当所述液位小于或等于预设的下限液位阈值时，根据当前液位泵入第四重量或第四体积的清洗流体或者停止清洗。
137.在本发明的示例性实施例中，由于剩余配料(或称酱料)与清洗流体混合，会使得总的流体配料存储单元111的质量和液位增加，由于液位太高时不利于对流体配料存储单元111内壁的冲刷，重量太大时会增加搅拌电机131的负担，同样不利于搅拌电机131的运行，不利于对流体配料存储单元111内壁的冲刷，因此，为了保证清洗质量、减少不必要的能耗，可以在液位或质量超过上限阈值时，对流体配料存储单元111内的液体进行释放。
138.在本发明的示例性实施例中，在清洗过程中，如果流体配料存储单元111的密封不是特别好(某些配料比较粘稠，不需要较高标准的密封)，清洗流体可以回逐渐从缝隙中漏入管道中，从而使得总的流体配料存储单元111的质量和液位减少，由于液位太低时或重量太小时会造成搅拌电机131空转，因此，为了保证清洗质量、减少空转，可以在液位或质量低于下限阈值时，对流体配料存储单元111内的液体进行补充。另外，通过实时检测所述流体配料存储单元111内的重量或液位，可以控制清洗时间，当流体配料存储单元111的质量和液位小于或等于下限重量阈值时，停止清洗过程，排除剩余清洗废水。
139.在本发明的示例性实施例中，当清洗总时间倒计时结束后，可以同时停止所有流体配料泵1121和搅拌电机131。
140.在本发明的示例性实施例中，如图8所示，所述方法还可以包括：
141.在对所述流体配料供应系统1进行自动清洗后，将流体配料供应系统1的清洗状态标识位标记为第一标识；
142.在进行自动清洗后执行烹饪操作时，检测所述清洗状态标识位；
143.当所述清洗状态标识位为第一标识时，判定当前烹饪为进行自动清洗后执行的第一次烹饪，则清除所述第一标识或将所述清洗状态标识位标记为第二标识，并在烹饪过程中补偿流体配料流经所述流体配料供应系统1的管道时所需的时长以及所述管道内占用的配料量；
144.当所述清洗状态标识位不是第一标识时，判定当前烹饪不是进行自动清洗后执行的第一次烹饪，则按照预设烹饪流程进行烹饪。
145.在本发明的示例性实施例中，当对应流体配料存储单元111清洗完成后，可以将该流体配料存储单元111清洗完成状态参数(即清洗状态标识位)status_data赋值为1；当烹饪过程中，要用到该流体配料存储单元111中物料时(由于之前清洗过，整个酱料管道中存在一段非酱料填充阶段，所以烹饪过程中会影响实际的酱料投放量，需要将这一段管道中的流量误差进行补偿，降低酱料误差对于烹饪口味的影响，同时可以对酱料流过这一段管道所需时长进行补偿，避免增加总工作时长，降低用户体验感)，读取之前该流体配料存储单元111的状态参数status_data的值，例如，如果为1，可以证明自清洗功能后未执行过烹饪抽取酱料操作，如果不为1，则表示已非首次烹饪抽取酱料操作。另外，如果status_data＝1，则表示清洗后首次抽取酱料操作，则可以按照程序多工作指定的补偿工作时间t0。如果status_data＝0，则无须补偿，直接执行所需执行的工作时间t1。t0可以根据酱料清洗管道长度和电机流量效率来确定，可以选择2-8s。
146.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。