一种规划点胶轨迹的点胶方法及装置与流程

技术特征：
1.一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，包括：预定点胶模板；规划点胶模板上的点胶路径；通过面阵激光传感器扫描产品轮廓，得到待点胶产品的三维数据；根据所述待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系；通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径。2.如权利要求1所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，还包括：对所述点胶产品上的点胶路径进行处理，得到优化后的点胶路径。3.如权利要求2所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，还包括：根据所述优化后的点胶路径进行实际点胶作业。4.如权利要求2所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，所述对所述点胶产品上的点胶路径进行处理，包括：使用dubins曲线算法对点胶路径上的轨迹点进行处理，得到优化后的折线段；再引入bezier三阶曲线对优化过的折线段进行平滑处理，得到优化后的点胶路径。5.如权利要求1所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，所述预定点胶模板；获取点胶模板上的点胶路径，包括：预定点胶模板，对点胶模板进行预处理，得到点胶模板上各点的属性；根据点胶模板上各点的属性，确定点胶模板上的点胶路径。6.如权利要求5所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，所述对点胶模板进行预处理，得到点胶模板上各点的属性，包括：使用三维可视化引擎显示所述点胶模板的点云数据，在所述点胶模板的点云数据中选择目标点，并为每个点赋予属性。7.如权利要求5所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，所述通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径，包括：通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，将所述点胶模板上的点胶路径转换得到点胶产品上的点胶路径。8.如权利要求1所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，所述根据待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系，包括：根据所述待点胶产品的三维数据，得到待点胶产品上的n个关键点；将待点胶产品上的n个关键点与所述点胶模板上的n个关键点进行对比，得到最佳转换关系。9.如权利要求8所述的一种规划点胶轨迹的点胶方法，其特征在于，所述将待点胶产品上的n个关键点与所述点胶模板上的n个关键点进行对比，得到最佳转换关系，包括：将待点胶产品上的n个关键点与所述点胶模板上的n个关键点进行对齐，得到待点胶产品上的n个关键点与所述点胶模板上的n个关键点之间的欧式距离的和；将待点胶产品上的n个关键点与点胶模板上的n个关键点之间的欧式距离的和为最小时的二者间的转换关系，作为点胶模板与待点胶产品之间的最佳转换关系。10.一种自动规划点胶轨迹的点胶装置，其特征在于，包括：预定模块，用于预定点胶模板；规划点胶模板上的点胶路径；第一获取模块，用于通过面阵激光传感器扫描产品轮廓，得到待点胶产品的三维数据；
第二获取模块，用于根据所述待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系；第三获取模块，用于通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径。

技术总结
本发明提供一种规划点胶轨迹的点胶方法，包括预定点胶模板；规划点胶模板上的点胶路径；通过面阵激光传感器扫描产品轮廓，得到待点胶产品的三维数据；根据所述待点胶产品的三维数据及点胶模板，得到最佳转换关系；通过待点胶产品与所述点胶模板的最佳转换关系，得到点胶产品上的点胶路径。本发明通过在点胶模板的点云数据上进行选点，避免了人眼示教时的视觉误差，提高了产品的点胶精度；同时如果产品轨迹复杂，生成多段轨迹后，可进行轨迹优化，缩短了点胶加工的轨迹运行时间；对于同类产品不需要更新模板，该方法可自动适配点胶模板，自动规划点胶路径。动规划点胶路径。动规划点胶路径。


技术研发人员：殷强 杨沛 杨洪清
受保护的技术使用者：飓蜂科技（苏州）有限公司
技术研发日：2021.05.26
技术公布日：2021/10/18