管道喷涂机器人及异形变截面弯曲管道内壁的喷涂方法与流程

技术特征：
1.一种管道喷涂机器人，其特征在于：包括相对设置的第一支撑件(1)和第二支撑件(2)，所述第一支撑件(1)和第二支撑件(2)相对的一侧分别设有形状相同的第一弧形轨道(3)和第二弧形轨道(4)，所述第一弧形轨道(3)和所述第二弧形轨道(4)之间设有导轨(5)，所述导轨(5)的两端分别位于所述第一弧形轨道(3)和第二弧形轨道(4)内，所述导轨(5)的两端可在所述第一弧形轨道(3)和第二弧形轨道(4)内同步滑动，所述导轨(5)上设有用于对管道内壁进行喷涂作业的喷涂组件，所述喷涂组件可沿所述导轨(5)移动。2.根据权利要求1所述的管道喷涂机器人，其特征在于：所述导轨(5)两端分别设有与第一弧形轨道(3)和第二弧形轨道(4)形状相匹配的第一弧形滑块(6)和第二弧形滑块(7)，所述第一弧形滑块(6)和第二弧形滑块(7)分别设置在所述第一弧形轨道(3)和第二弧形轨道(4)中。3.根据权利要求2所述的管道喷涂机器人，其特征在于：所述第一弧形滑块(6)和所述第二弧形滑块(7)分别与所述导轨(5)的两端采用球铰连接，且所述第一弧形滑块(6)上设有驱动所述导轨(5)沿其轴线转动的第一驱动电机(8)。4.根据权利要求3所述的管道喷涂机器人，其特征在于：所述第一驱动电机(8)输出轴与所述导轨(5)端部采用柔性联轴器相连接。5.根据权利要求1所述的管道喷涂机器人，其特征在于：所述导轨(5)为直线导轨，所述喷涂组件包括滑动臂(9)、伸缩臂(10)和摆动臂(11)，所述滑动臂(9)套设在所述导轨(5)上并可沿所述导轨(5)移动，所述伸缩臂(10)可沿其轴线方向伸缩，所述伸缩臂(10)的一端与所述滑动臂(9)相连接、另一端与所述摆动臂(11)的一端转动连接，所述摆动臂(11)的另一端设有夹持机构，所述夹持机构上设有用于喷涂的喷枪(12)。6.根据权利要求1所述的管道喷涂机器人，其特征在于：所述导轨(5)为弯曲导轨，所述喷涂组件包括滑动臂(9)、旋转臂(13)和伸缩臂(10)，所述滑动臂(9)套设在所述导轨(5)上并可沿所述导轨(5)移动，所述旋转臂(13)套设在所述滑动臂(9)上并可沿其轴线转动，所述伸缩臂(10)可沿其轴线方向伸缩，所述伸缩臂(10)的一端与所述旋转臂(13)相连接、另一端设有夹持机构，所述夹持机构上设有用于喷涂的喷枪(12)。7.根据权利要求6所述的管道喷涂机器人，其特征在于：所述滑动臂(9)上设有驱动其沿所述导轨(5)移动的第二驱动电机(14)，所述第二驱动电机(14)输出轴上设有齿轮(15)，所述导轨(5)上设有与所述齿轮(15)相匹配的齿面(16)；所述滑动臂(9)上设有用于驱动所述旋转臂(13)绕其轴线转动的第三驱动电机(17)，所述第三驱动电机(17)输出轴上设有锥齿轮(18)，所述旋转臂(13)上设有与所述锥齿轮(18)相互啮合的锥齿(19)。8.根据权利要求1所述的管道喷涂机器人，其特征在于：所述第一支撑件(1)和第二支撑件(2)上均设有用于与管道内壁进行支撑接触的支撑脚(20)。9.根据权利要求8所述的管道喷涂机器人，其特征在于：所述支撑脚(20)采用伸缩式支撑脚。10.一种异形变截面弯曲管道内壁的喷涂方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：喷涂管道中间段步骤11)将如权利要求1
‑
9任一项所述的管道喷涂机器人安装到异形变截面弯曲管道的内的中间喷涂段；步骤12)调节所述导轨(5)两端分别在所述第一弧形轨道(3)和第二弧形轨道(4)内的
位置和调节所述喷涂组件在所述导轨(5)上的位置，利用所述喷涂组件对异形变截面弯曲管道内部的中间段进行喷涂；步骤13)在两端的外部机械臂夹持下拆除中间喷涂段内的管道喷涂机器人；步骤二：喷涂管道两端步骤21)利用喷枪分别对管道的两端喷涂段进行喷涂。

技术总结
本发明首先提出了一种管道喷涂机器人，其包括相对设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件和第二支撑件相对的一侧分别设有形状相同的第一弧形轨道和第二弧形轨道，所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道之间设有导轨，所述导轨的两端分别位于所述第一弧形轨道和第二弧形轨道内，所述导轨的两端可在所述第一弧形轨道和第二弧形轨道内同步滑动，所述导轨上设有用于对管道内壁进行喷涂作业的喷涂组件，所述喷涂组件可沿所述导轨移动。本发明还提出了一种异形变截面弯曲管道内壁的喷涂方法，能够解决异形变截面弯曲管道长径比大带来的中间部分喷涂困难的问题。来的中间部分喷涂困难的问题。来的中间部分喷涂困难的问题。


技术研发人员：金天国 张旭堂 毕凤阳 王贤昊 曹震
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2021.05.25
技术公布日：2021/10/18