超车决策方法、装置、车辆、存储介质及产品与流程

本申请属于车辆，尤其涉及一种超车决策方法、装置、车辆、存储介质及产品。

背景技术：

1、在mpp（memorized parking path，记忆泊车）场景中，车辆需沿着预先记录的路径行驶到目标泊车位。现有技术在处理路径上的障碍物时，通常以固定速度阈值简单区分静态与动态障碍物，将低于该阈值的障碍物视为静态并直接触发超车，而将高于该阈值的障碍物视为动态并选择等待或跟随。然而，实际场景中存在一类特殊障碍物，其速度处于极低水平但并非完全静止（如推行李的行人、缓慢挪动的车辆等）。针对此类障碍物，现有技术易产生不必要的超车操作，也可能在障碍物持续靠近时错失最佳超车时机。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种超车决策方法、装置、车辆、存储介质及产品，能够解决如何提升记忆泊车场景下低速运动障碍物超车决策的合理性的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种超车决策方法，所述方法包括：

3、在车辆处于记忆泊车过程中的情况下，确定记忆泊车轨迹周边存在的至少一个障碍物，并从所述障碍物中筛选出当前运动速度大于第一速度阈值且小于等于第二速度阈值的目标障碍物；所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值；

4、根据所述目标障碍物的运动学特征、所述目标障碍物的当前位置以及所述目标障碍物的历史位置序列，对所述目标障碍物进行轨迹预测，确定所述目标障碍物在未来时间段内的预测运动轨迹；

5、根据所述目标障碍物在未来时间段内的预测运动轨迹和所述记忆泊车轨迹，确定所述目标障碍物对应的距离变化信息；所述距离变化信息用于反映所述目标障碍物与所述记忆泊车轨迹之间的距离变化趋势；

6、根据所述目标障碍物对应的距离变化信息确定所述车辆的超车决策结果。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种超车决策装置，装置包括：

8、障碍物筛选模块，用于在车辆处于记忆泊车过程中的情况下，确定记忆泊车轨迹周边存在的至少一个障碍物，并从所述障碍物中筛选出当前运动速度大于第一速度阈值且小于等于第二速度阈值的目标障碍物；所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值；

9、轨迹预测模块，用于根据所述目标障碍物的运动学特征、所述目标障碍物的当前位置以及所述目标障碍物的历史位置序列，对所述目标障碍物进行轨迹预测，确定所述目标障碍物在未来时间段内的预测运动轨迹；

10、信息确定模块，用于根据所述目标障碍物在未来时间段内的预测运动轨迹和所述记忆泊车轨迹，确定所述目标障碍物对应的距离变化信息；所述距离变化信息用于反映所述目标障碍物与所述记忆泊车轨迹之间的距离变化趋势；

11、决策结果确定模块，用于根据所述目标障碍物对应的距离变化信息确定所述车辆的超车决策结果。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如第一方面的超车决策方法。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面的超车决策方法。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如第一方面的超车决策方法。

15、本申请实施例的超车决策方法、装置、车辆、存储介质及产品，通过在记忆泊车过程中先筛选出速度介于第一速度阈值与第二速度阈值之间的目标障碍物，基于目标障碍物的运动学特征、障碍物当前位置与历史位置序列完成轨迹预测，基于预测轨迹得到障碍物与记忆泊车轨迹的距离变化趋势，基于距离变化信息输出超车决策，能够针对低速运动障碍物合理选择等待让行或立即超车，既避免了因盲目超车导致的通行效率降低与乘坐舒适性下降，又防止了因等待而造成的时机错失，为记忆泊车场景下全速度段障碍物决策提供了关键的低速处理逻辑，提升了记忆泊车场景下低速运动障碍物超车决策的合理性，优化了泊车通行效率与乘坐舒适性。

1.一种超车决策方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的运动学特征、所述目标障碍物的当前位置以及所述目标障碍物的历史位置序列，对所述目标障碍物进行轨迹预测，确定所述目标障碍物在未来时间段内的预测运动轨迹，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物在未来时间段内的预测运动轨迹和所述记忆泊车轨迹，确定所述目标障碍物对应的距离变化信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离变化信息包括距离变化率，所述距离变化率为所述目标障碍物到所述记忆泊车轨迹的最短垂直距离随时间的变化速率；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物对所述记忆泊车轨迹的预测占用时长的确定，包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物对应的距离变化信息确定所述车辆的超车决策结果之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物与所述车辆的相对运动方向，对所述车辆的超车决策结果进行修正，得到所述车辆的第一决策结果，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标预测时刻对应的预测不确定性指标，对所述车辆的第一决策结果进行调整，得到所述车辆的第二决策结果，包括：

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的已等待时长对所述车辆的第二决策结果进行调整，得到所述车辆调整后的超车决策结果，包括：

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物与所述车辆的相对运动方向的确定，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的速度向量、所述记忆泊车轨迹的切线以及所述目标障碍物对应的法线中的至少两项，确定所述目标障碍物的速度向量相对于所述记忆泊车轨迹的运动方向，包括：

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的速度向量相对于所述记忆泊车轨迹的运动方向，确定所述目标障碍物与所述车辆的相对运动方向，包括：

13.一种超车决策装置，其特征在于，所述装置包括：

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-12任意一项所述的超车决策方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-12任意一项所述的超车决策方法。

16.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-12任意一项所述的超车决策方法。