一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法、系统及车辆与流程

本发明属于车辆控制，尤其涉及一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法、系统及车辆。

背景技术：

1、随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车保有量越来越多，并且拥有驾驶辅助的汽车也越来越多。驾驶辅助不是完全自动驾驶，也需要驾驶员来对车辆状态进行监控，特别是车辆即将驶离其设计运行范围的时候，驾驶辅助系统会将车辆以及周围环境相关的信息告知驾驶员。

2、现有的技术方案通过仪表和中控的语音、文言的提醒，但是却不能及时监测到驾驶员是否真的收到了相关的提醒信息，驾驶员是否理解了相关的提醒信息的含义，是否驾驶员准备采取相关的行动去应对此次的状态提醒。目前提醒的语音和文言提醒场景比较死板，不会根据驾驶员当前的状态进行合理化的动态提醒，并且不会考虑驾驶员的感受，往往存在过度提醒或者提醒不足的情况。

技术实现思路

1、为克服上述现有技术的不足，本发明提出了一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法、系统及车辆，以解决现有提醒策略较为单一和固定，未能根据驾驶员的注意力状态、情绪状态等多维信息动态调整提醒方式和提醒强度，容易出现过度提醒或提醒不足的情况；缺乏对驾驶员接管响应的实时监测机制，无法判断驾驶员是否真正接收并理解了提醒信息。

2、为实现上述目的，本发明的一个或多个实施例提供了如下技术方案：

3、第一方面，本发明公开了一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法，包括：

4、获取车辆距离驶离odd的距离以及驾驶员的当前状态信息；

5、根据所述当前状态信息和该驾驶员的历史接管数据计算得到当前驾驶员所需的接管时间及提醒策略；所述提醒策略包括提醒方式和提醒时长参数；

6、根据驾驶员所需的接管时间和当前车速计算提醒目标距离点，判断驶离odd的距离是否不超过所述目标距离点，若是，则按所述提醒策略对驾驶员进行提醒；

7、实时监测驾驶员接管响应，所述接管响应包括方向盘接管、制动踏板接管、视线接管中的至少一种，若驾驶员未有效接管则升级提醒方式。

8、进一步的技术方案，当车辆距离驶离odd的距离小于预设距离阈值时，判断进入紧急退出策略，所述紧急退出策略采用多模态的安全提醒策略，所述多模态的安全提醒策略包括方向盘震动、安全带收缩预警、座椅震动、车机报警音加文字提醒、车机语音提醒、中控和仪表动画特效中的至少一种。

9、进一步的技术方案，所述预设距离阈值根据驾驶员平均接管时间与当前车速的乘积计算得到。

10、进一步的技术方案，所述提醒目标距离点根据驾驶员所需的接管时间、预设的缓冲时间以及当前车速计算得到，计算公式为：

11、m=（t2+t）×v

12、其中，t2为驾驶员接管时间，t为驾驶员不接管导致后续再次接管所需的缓冲时间，v为当前车速。

13、进一步的技术方案，计算驾驶员不同接管方式的最大响应时间t3，所述t3为时间数组，包括方向盘接管时间t3[0]、制动踏板接管时间t3[1]、视线接管时间t3[2]；在最大响应时间t3时间内监测驾驶员是否进行有效接管；若驾驶员未有效接管，则升级因子递加。

14、进一步的技术方案，若进行了有效接管，则结束本次提醒策略，并将正常接管的标志位置位为1，将异常接管标志位置位为0，等待触发下一次提醒的场景；同时将当前场景的升级因子重置为0；

15、若未进行有效接管，则将异常接管标志位置位为1，并将正常接管的标志位置为0；并且将升级因子置为新的值，此升级因子的值累计加减。

16、第二方面，本发明公开了一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒系统，包括：

17、数据获取模块，其被配置为：获取车辆距离驶离odd的距离以及驾驶员的当前状态信息；

18、策略生成模块，其被配置为：根据所述当前状态信息和该驾驶员的历史接管数据计算得到当前驾驶员所需的接管时间及提醒策略；所述提醒策略包括提醒方式和提醒时长参数；

19、距离计算模块，其被配置为：根据驾驶员所需的接管时间和当前车速计算提醒目标距离点，判断驶离odd的距离是否不超过所述目标距离点，若是，则按所述提醒策略对驾驶员进行提醒；

20、响应监测模块，其被配置为：实时监测驾驶员接管响应，所述接管响应包括方向盘接管、制动踏板接管、视线接管中的至少一种，若驾驶员未有效接管则升级提醒方式。

21、第三方面，本发明公开了一种车辆，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法的步骤。

22、第四方面，本发明公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成上述辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法的步骤。

23、第五方面，本发明公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括可执行指令，可执行指令存储在计算机可读存储介质中；其中，车辆的处理器从计算机可读存储介质中读取可执行指令，并执行可执行指令时，完成上述辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法的步骤。

24、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

25、本发明通过动态计算车辆距离驶离odd的距离，结合驾驶员当前状态信息和历史接管数据，实现了提醒时机和提醒方式的个性化计算，避免了固定距离提醒导致的提醒不及时或过度提醒问题。同时，通过实时监测驾驶员接管响应并在未有效接管时升级提醒方式，确保驾驶员能够及时接收并理解提醒信息，提高了提醒的有效性和安全性。

26、本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

1.一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法，其特征在于，当车辆距离驶离odd的距离小于预设距离阈值时，判断进入紧急退出策略，所述紧急退出策略采用多模态的安全提醒策略，所述多模态的安全提醒策略包括方向盘震动、安全带收缩预警、座椅震动、车机报警音加文字提醒、车机语音提醒、中控和仪表动画特效中的至少一种。

3.如权利要求2所述的一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法，其特征在于，所述预设距离阈值根据驾驶员平均接管时间与当前车速的乘积计算得到。

4.如权利要求1所述的一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法，其特征在于，所述提醒目标距离点根据驾驶员所需的接管时间、预设的缓冲时间以及当前车速计算得到，计算公式为：

5.如权利要求1所述的一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法，其特征在于，计算驾驶员不同接管方式的最大响应时间t3，所述t3为时间数组，包括方向盘接管时间t3[0]、制动踏板接管时间t3[1]、视线接管时间t3[2]；在最大响应时间t3时间内监测驾驶员是否进行有效接管；若驾驶员未有效接管，则升级因子递加。

6.如权利要求5所述的一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法，其特征在于，若进行了有效接管，则结束本次提醒策略，并将正常接管的标志位置位为1，将异常接管标志位置位为0，等待触发下一次提醒的场景；同时将当前场景的升级因子重置为0；

7.一种辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒系统，其特征在于，包括：

8.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成权利要求1-6任一项所述的辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-6任一项所述的辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法。

10.一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括可执行指令，可执行指令存储在计算机可读存储介质中；其中，车辆的处理器从计算机可读存储介质中读取可执行指令，并执行可执行指令时，完成权利要求1-6任一项所述的辅助驾驶驶离设计运行范围的提醒方法。