自动驾驶方法、装置和智能驾驶设备与流程

本技术涉及智能驾驶领域，更具体地，涉及一种自动驾驶方法、装置和智能驾驶设备。

背景技术：

1、随着汽车行业的快速发展，产生了很多辅助驾驶、自动驾驶技术，可以减轻驾驶压力、提高安全性和通行效率。当前自动驾驶技术大多依赖高精度地图进行导航，然而，高精度地图存在采集及制作成本高、耗时久、覆盖度不足、数据鲜度难以保障等弊端，使得依赖高精度地图的自动驾驶技术较难在全国或全球范围内推广。

2、鉴于此，一种脱离对高精度地图依赖的自动驾驶方案亟待开发。

技术实现思路

1、本技术提供一种自动驾驶方法、装置和智能驾驶设备，能够在不依赖高精度地图的情况下，提高智能驾驶设备通过路口、匝道等复杂拓扑场景的能力和效率。

2、第一方面，提供了一种自动驾驶方法，该方法可以由智能驾驶设备执行，例如，可以由智能驾驶设备的计算平台执行，或者，由用于智能驾驶设备的芯片或电路执行；或者，该方法也可以由与智能驾驶设备相关联的云端服务器执行，本技术对此不作具体限定。

3、该方法包括：获取牵引信息，牵引信息指示智能驾驶设备驶出第一路口的方向和位置，牵引信息为根据标准（standard definition，sd）地图导航信息确定的，sd地图导航信息指示从智能驾驶设备的当前位置到目标位置的导航路线；根据牵引信息，控制智能驾驶设备驶向第一路口或通过第一路口的速度和/或位姿。

4、在一些实现方式中，第一路口可以包括至少两条边界，如智能驾驶设备驶入一侧的边界和智能驾驶设备驶出一侧的边界；或者，第一路口除了上述两条边界以外还包括其他边界，例如，第一路口可以为n岔路口，n为大于或等于3的整数。应理解，第一路口的至少两条边界中每条边界与一条道路相接。

5、在一些实现方式中，牵引信息可以包括牵引道路，即智能驾驶设备驶出第一路口的边界所连接的道路边界，该牵引道路可以包括至少一条车道，且该牵引道路可以为单向行驶道路。

6、在上述技术方案中，在智能驾驶设备处于自动驾驶状态，且智能驾驶设备距离路口较远无法通过感知装置获取路口相关感知信息（如道路边界或车道线等用于自动驾驶导航的信息），或者获取的感知信息精度不足时，根据牵引信息能够提前确定出路口方位，从而牵引车身的航向调整，避免智能驾驶设备在路口附近卡停，提高在无高精度地图情况下智能驾驶设备在路口处的通过率和成功率，同时能够降低智能驾驶设备出路口时驶入对向车道或与道路边界发生剐蹭的几率。此外，根据牵引信息调整智能驾驶设备速度，有助于提高智能驾驶设备的行车安全性。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据牵引信息，控制智能驾驶设备驶向第一路口或通过第一路口的速度和/或位姿，包括：根据牵引信息，控制智能驾驶设备以第一速度驶向第一路口或通过第一路口，第一速度小于或等于速度阈值。

8、示例性地，速度阈值可以为第一路口最高限速的70%，或者80%，或者也可以为根据第一路口最高限速确定的其他速度。第一路口的最高限速可以为第一路口连接的道路的最高限速，例如，智能驾驶设备当前行驶道路（如驶入第一路口的道路）的最高限速，或者也可以为智能驾驶设备的目标行驶道路（如驶出第一路口的道路）的最高限速。

9、在上述技术方案中，根据牵引信息控制智能驾驶设备以较慢速度行驶，使得智能驾驶设备在驶向特定边界（即智能驾驶设备驶出第一路口的边界）时，有足够时长获取特定边界处的道路信息，从而提高获取清晰道路信息（如清晰的车道线）的几率，进而提高智能驾驶设备自动驾驶过程中的规控能力。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一路口的第一边界为智能驾驶设备的目标驶出边界，第一边界与第一道路相接，该方法还包括：获取智能驾驶设备感知的第一道路的信息；根据牵引信息，控制智能驾驶设备驶向第一路口或通过第一路口的速度和/或位姿，包括：根据第一道路的信息和牵引信息，控制智能驾驶设备的速度和/或位姿。

11、其中，智能驾驶设备感知的第一道路的信息可以理解为智能驾驶设备的感知系统（如摄像装置、雷达等）所获取的第一道路的信息。

12、可以理解的是，在第一边界距离智能驾驶设备较远，超出智能驾驶设备的感知范围时，智能驾驶设备无法获取第一道路信息，或者智能驾驶设备获取的第一道路信息的可靠度和/或精度不足。随着智能驾驶设备驶向第一边界，智能驾驶设备获取的第一道路信息的可靠度和精度逐渐提高。由于牵引信息仅是根据sd地图导航信息生成的指示驶出第一路口时的位置及方向的信息，其与第一道路的实际位置及边界之间可能存在误差，因此在智能驾驶设备距离第一边界足够近时，根据第一道路信息控制智能驾驶设备的位姿比根据牵引信息控制智能驾驶设备的位姿更为可靠，上述“更为可靠”可以理解为能够避免智能驾驶设备轧车道线或道路边界线行驶等。因此，在仅基于sd地图进行导航时，智能驾驶设备在驶向第一路口及通过第一路口的过程中，根据第一道路信息及牵引道路控制智能驾驶设备的速度和/或位姿，有助于提高智能驾驶设备通过复杂路口的通过率以及智能驾驶设备的自动驾驶系统的鲁棒性。

13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一道路的信息指示第一道路的边界和/或第一道路中车道线的位置；根据第一道路的信息和牵引信息，控制智能驾驶设备的速度/或位姿，包括：在第一道路的信息的可靠度小于或等于预设阈值时，根据牵引信息，控制智能驾驶设备以第一速度行驶；或者，在第一道路的信息的可靠度大于预设阈值时，根据第一道路的信息，控制智能驾驶设备由第一速度切换至第二速度行驶；其中，第一速度小于或等于第二速度。

14、在上述技术方案中，在第一道路信息的可靠度大于预设阈值时，控制智能驾驶设备以较高速度行驶，能够提高智能驾驶设备通过第一路口的速度和效率。

15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，牵引信息包括牵引道路，获取牵引信息，包括：获取第一路口的边界信息；根据sd地图导航信息确定驶出第一路口的方向；根据边界信息以及驶出第一路口的方向，确定驶出第一路口的位置；根据驶出第一路口的位置和驶出第一路口的方向，生成牵引道路。

16、需要说明的是，本技术中对牵引车道和牵引道路不作严格区分。在未获取到智能驾驶设备驶出第一路口的位置所连接道路（如上述第一道路）的车道数量的信息时，根据第一路口的位置和驶出第一路口的方向生成的牵引道路可以只包括一条牵引车道；在获取到车道数量为n的信息时，根据第一路口的位置和驶出第一路口的方向生成的牵引道路可以包括n条牵引车道。

17、在上述技术方案中，对超出智能驾驶设备感知范围的道路，根据sd地图导航信息生成牵引道路，可以使得智能驾驶设备提前向目标行驶方向调整和前进，降低智能驾驶设备驶入对向车道或偏离道路的几率，有助于提高智能驾驶设备在无高精度地图场景下的自动驾驶能力和行车安全性。

18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据驶出第一路口的位置和驶出第一路口的方向，生成牵引道路，包括：根据驶出第一路口的位置和驶出第一路口的方向，生成初始牵引道路；根据智能驾驶设备驶出第一路口的边界处连接的第一道路的位置纠正初始牵引道路，得到牵引道路。

19、示例性地，第一道路的位置可以为智能驾驶设备的感知系统所感知的。

20、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：控制显示装置显示导航界面，导航界面包括牵引道路的图像和以及第一图标，第一图标指示智能驾驶设备相对于牵引道路的位置。

21、示例性地，在通过牵引信息控制智能驾驶设备的速度和/或位姿时，控制导航界面显示牵引道路的图像，第一图标可以为表示智能驾驶设备的图标，第一图标和牵引道路的图像指示智能驾驶设备与牵引道路之间的相对位置关系。

22、在上述技术方案中，通过显示牵引道路的图像，可以使智能驾驶设备的用户明确当前用于导航的数据源。还可以警示智能驾驶设备的驾驶员在必要时候接管智能驾驶设备。

23、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，导航界面还包括第一道路的边界的图像。

24、示例性地，第一道路的边界的图像可以为：对智能驾驶设备的感知系统感知的第一道路的信息进行处理后得到的。

25、在一些实现方式中，在牵引道路的图像指示第一道路的边界时，可以控制导航界面由显示牵引道路的图像切换至显示第一道路的边界的图像。

26、在又一些实现方式中，在牵引道路的图像指示第一道路中车道线的位置时，可以控制导航界面叠加显示牵引道路的图像和第一道路的边界的图像。

27、在上述技术方案中，通过显示第一道路的边界的图像，可以使用户明确牵引道路与实际第一道路之间存在的差异，以及智能驾驶设备对当前行驶道路的感知结果，以使得驾驶员在必要时接管智能驾驶设备。

28、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在获取到第一道路的车道线的信息时，控制导航界面由牵引道路的图像切换至第一道路的车道线的图像。

29、示例性地，在通过第一道路的车道线控制智能驾驶设备的速度和/或位姿时，控制导航界面由显示牵引道路的图像切换至显示第一道路的车道线的图像。

30、本技术导航界面的内容的“切换”可以理解为实时刷新导航界面的结果。

31、在上述技术方案中，通过切换图像，可以使用户确定智能驾驶设备对第一道路的感知能力的提升，从而提高对智能驾驶设备的自动驾驶功能的信心。

32、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：获取智能驾驶设备的第一范围内的第二道路信息，第二道路信息指示经过第一路口的多条感知路线；根据sd地图导航信息从多条感知路线中确定主航道；控制智能驾驶设备驶向第一路口或通过第一路口的速度和/或位姿，包括：控制智能驾驶设备沿主航道行驶时的速度和/或位姿。

33、在上述技术方案中，控制智能驾驶设备驶向第一路口及通过第一路口时，需要控制智能驾驶设备沿主航道行驶，避免智能驾驶设备偏航，提高智能驾驶设备自动驾驶功能的鲁棒性。

34、第二方面，提供了一种自动驾驶装置，该装置包括获取单元和处理单元，其中，获取单元用于：获取牵引信息，牵引信息指示智能驾驶设备驶出第一路口的方向和位置，牵引信息为根据sd地图导航信息确定的，sd地图导航信息指示从智能驾驶设备的当前位置到目标位置的导航路线；处理单元用于：根据牵引信息，控制智能驾驶设备驶向第一路口或通过第一路口的速度和/或位姿。

35、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元用于：根据牵引信息，控制智能驾驶设备以第一速度行驶，第一速度小于或等于速度阈值。

36、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一路口的第一边界为智能驾驶设备的目标驶出边界，第一边界与第一道路相接，获取单元还用于：获取智能驾驶设备感知的第一道路的信息；处理单元用于：根据第一道路的信息和牵引信息，控制智能驾驶设备的速度和/或位姿。

37、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一道路的信息指示第一道路的边界和/或第一道路中车道线的位置；处理单元用于：在第一道路的信息的可靠度小于或等于预设阈值时，根据牵引信息，控制智能驾驶设备以第一速度行驶；或者，在第一道路的信息的可靠度大于预设阈值时，根据第一道路的信息，控制智能驾驶设备由第一速度切换至第二速度行驶；其中，第一速度小于或等于第二速度。

38、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，牵引信息包括牵引道路，获取单元还用于：获取第一路口的边界信息；处理单元还用于：根据sd地图导航信息确定驶出第一路口的方向；根据边界信息以及驶出第一路口的方向，确定驶出第一路口的位置；根据驶出第一路口的位置和驶出第一路口的方向，生成牵引道路。

39、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元用于：根据驶出第一路口的位置和驶出第一路口的方向，生成初始牵引道路；根据智能驾驶设备驶出第一路口的边界处连接的第一道路的位置纠正初始牵引道路，得到牵引道路。

40、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元还用于：控制显示装置显示导航界面，导航界面包括牵引道路的图像以及第一图标，第一图标指示智能驾驶设备相对于牵引道路的位置。

41、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，导航界面还包括第一道路的边界的图像。

42、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元还用于：在获取到第一道路的车道线的信息时，控制导航界面由牵引道路的图像切换至第一道路的车道线的图像。

43、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，获取单元还用于：获取智能驾驶设备的第一范围内的第二道路信息，第二道路信息指示经过第一路口的多条感知路线；处理单元还用于：根据sd地图导航信息从多条感知路线中确定主航道；控制智能驾驶设备沿主航道行驶时的速度和/或位姿。

44、第三方面，提供了一种自动驾驶装置，该装置包括：处理器，用于执行该存储器中存储的计算机程序，以使得该装置执行上述第一方面任一种可能实现方式中的方法。

45、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该自动驾驶装置还包括存储器。

46、第四方面，提供了一种智能驾驶设备，该智能驾驶设备包括如第二至第三方面任一种可能实现方式中的装置。

47、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该智能驾驶设备为车辆。

48、第五方面，提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当上述计算机程序代码在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述第一方面任一种可能实现方式中的方法。

49、需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或部分存储在存储介质上，其中存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装。

50、第六方面，提供了一种计算机可读介质，上述计算机可读介质存储有指令，当上述指令被处理器执行时，使得处理器实现上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。

51、第七方面，提供了一种芯片，该芯片包括电路，该电路用于执行上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法。