接球机器人的制作方法

本申请涉及体育运动训练设备，具体涉及一种接球机器人。

背景技术：

1、网球作为近年来较为受欢迎的体育健身运动项目，参与网球运动的人数越来越多，在网球运动训练过程中，用户需要频繁进行发球训练，但发出去的球需要捡拾回收，一般采用人工捡拾回收或采用一些半自动捡拾回收机械，但较为费时费力，且捡拾回收操作通常难以与网球训练同步进行。目前，一些厂商提供了针对网球训练的接球机器人，采用麦克纳姆轮实现移动，以接收运动中的网球，但是，上述接球机器人的移动机构存在弊端，移动速度相对较慢，特别是在由静止状态启动或反向运动等过程中的加速度较低，响应速度慢，当网球运动速度较快时难以准确接球，难以满足高强度的网球训练场景的使用需要。

技术实现思路

1、为了解决相关技术中接球装置移动速度较慢、反应不够迅速、对于运动速度较快的网球难以准确接球的问题，本申请提供了一种接球机器人。

2、本申请的一个实施例中提供了一种接球机器人，包括：底盘装置，底盘装置的底部具有在第一方向上间隔设置的至少两组行走轮机构，每组行走轮机构包括在第二方向上相对设置的至少两个行走轮，第二方向垂直于第一方向，行走轮机构能够带动底盘装置运动，且行走轮的轴向速度与切向速度之比为0-0.2；接球装置，接球装置设于底盘装置的上方，接球装置具有遮挡件，遮挡件形成有收纳空间，收纳空间在第一方向上或在第二方向上的一侧开设有可供网球穿过的收纳口。

3、在本申请进一步的实施例中，底盘装置包括底盘主体、行走轮安装架以及行走轮机构，接球装置设于底盘主体的上方，至少两个行走轮安装架在第一方向上间隔设置，每个行走轮安装架均沿第二方向延伸，并与底盘主体的底部连接，且每个行走轮安装架与其中一组行走轮机构对应设置并连接；行走轮机构包括行走轮和驱动机构，在第二方向上，至少两个行走轮分别设于行走轮安装架的两侧，驱动机构与行走轮安装架连接，并与对应的行走轮传动连接，以驱动行走轮转动；其中，所述行走轮机构能够带动所述底盘装置沿所述行走轮的切线方向运动，行走轮的轴向速度为0。

4、在本申请进一步的实施例中，行走轮安装架包括横梁和侧支架，横梁沿第二方向延伸，并与底盘主体连接，横梁在第二方向上的两端均连接有侧支架；每组行走轮机构包括两个驱动机构，每个驱动机构对应连接于其中一个侧支架的内侧，且驱动机构的输出端沿第二方向穿过侧支架向外伸出，并与对应的行走轮传动连接。

5、在本申请进一步的实施例中，底盘装置还包括护罩，护罩沿周向设置在底盘主体的外侧，并与底盘主体相连接，且在高度方向上，护罩延伸至行走轮安装架的底端与对应的行走轮的底端之间；和/或，行走轮为胶轮。

6、在本申请进一步的实施例中，底盘装置在第一方向上的两端分别相对于接球装置向外凸出；在第一方向上，至少两组行走轮机构相对于接球装置对称设置。

7、在本申请进一步的实施例中，接球装置包括：基座，基座的顶面凹陷形成容纳槽，且容纳槽与收纳空间连通；至少三个伸缩件，全部伸缩件绕基座的周向间隔设置，每个伸缩件的一端或侧面与基座连接，且每个伸缩件的另一端均被配置为可伸缩地凸出基座的顶面；以及遮挡件，遮挡件为柔性结构，并连接于至少三个伸缩件和基座之间，且遮挡件被配置为可展开和折叠；其中，遮挡件在全部伸缩件处于伸出状态下展开；遮挡件在全部伸缩件处于收缩状态下折叠，且遮挡件的至少部分收纳于容纳槽中。

8、在本申请进一步的实施例中，基座上绕周向间隔设置有多个安装孔，每个安装孔中插设有一个伸缩件，安装孔的轴线自下至上逐渐向基座的外侧倾斜延伸，并与高度方向形成预设角度a，其中，预设角度a满足0°≤a≤45°。

9、在本申请进一步的实施例中，基座包括基座主体和多个连接座，容纳槽位于基座主体的内部，多个连接座绕基座主体的周向间隔设置，且每个连接座的外侧壁上具有沿周向间隔设置有两个连接部，两个连接部分别与基座主体上相邻的两个侧壁连接；其中，每个连接座的顶部均开设有安装孔。

10、在本申请进一步的实施例中，接球机器人还包括：发球装置，发球装置设于底盘装置的顶部，并位于接球装置的下方，发球装置与接球装置的收纳空间相连通，并能够将来自收纳空间的网球向外发射。

11、在本申请进一步的实施例中，接球机器人还包括：检测机构，用于检测待接收的网球的位置信息；以及控制器，控制器与检测机构以及行走轮机构通信连接，控制器能够接收检测机构的位置信息，并相应控制行走轮机构运动。

12、在本申请进一步的实施例中，行走轮机构的数量为两组，且每组行走轮机构包括相对设置的两个行走轮和两个驱动机构，每个驱动机构与其中一个行走轮传动连接，且每个行走轮的轴向速度均为0；控制器包括速度控制模块，速度控制模块与四个驱动机构通信连接，以通过控制四个行走轮的转速差，从而使底盘装置在运动轨迹有偏差时能够整体回归到预设轨迹行驶。

13、在本申请进一步的实施例中，第一方向为行走轮的切线方向，第二方向为行走轮的轴线方向。

14、本申请上述技术方案的有益效果：

15、根据本申请中的接球机器人，通过对结构的改进和优化，能够实现移动接球和回收，而且底盘装置的行走轮在转动时能够产生较大的切向速度，相比于常见的麦克纳姆轮，能够大幅降低轴向速度对切向速度的不利影响，切向移动加速度更高，能够实现快速响应和移动，满足对高速运动的网球的接球和回收操作需求，能够适用于高强度的网球训练场景。

1.一种接球机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的接球机器人，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的接球机器人，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的接球机器人，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的接球机器人，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的接球机器人，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的接球机器人，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的接球机器人，其特征在于，

9.根据权利要求1至8任一项所述的接球机器人，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求1至8任一项所述的接球机器人，其特征在于，还包括：

11.根据权利要求10所述的接球机器人，其特征在于，

12.根据权利要求1至8任一项所述的接球机器人，其特征在于，