一种刀柄存入方法、取出方法、存取系统及装置与流程

本发明涉及自动化，具体涉及一种刀柄存入方法、取出方法、存取系统及装置。

背景技术：

1、工厂在生产加工中经常大量使用刀具，目前刀具的存取存在以下问题：1、通常都是依赖人工识别进行，人工拿取易混淆、错拿，容错率低，影响生产节拍；2、取出刀具通常都是刀柄柜整托盘推出，上百个刀柄集中暴露，刀具无法实现单刀级的精准出入库管理，大量刀柄集中暴露，人工取刀易磕碰、掉落；3、刀具管理混乱，无法追溯刀具流转数据，资产流向不可控；4、资产盘点耗时费力，难以满足精益化生产要求；5、高价值刀柄因操作不当导致损耗，维护成本上升；6、开放式管理环境，无法防止非授权人员接触刀具。

2、综上，传统模式在效率、成本与安全性上存在短板，急需数字化、自动化手段进行升级与改造。

3、对此，亟需开发一种能够进行自动化识别、检测、操作的刀柄存入方法、取出方法、存取系统及装置。

技术实现思路

1、本技术旨在解决上述技术问题。

2、为此，本技术的第一个目的在于提出一种刀柄存入方法，能够进行自动化识别、检测，并存入刀柄。

3、本技术的第二个目的在于提出一种刀柄取出方法。

4、本技术的第三个目的在于提出一种刀柄存取系统。

5、本技术的第四个目的在于提出一种刀柄存取装置。

6、为实现上述目的，本发明实施例公开了一种刀柄存入方法，包括以下步骤：步骤110：控制转盘机构从存取柜中伸出，操作员将需要存入的若干个刀柄放置在转盘机构的分转盘中，然后控制转盘机构进入存取柜中；步骤120：转盘机构的分转盘转动，带动刀柄转动，在刀柄转动时扫码装置对扫码工位的刀柄进行扫码识别，并将识别信息传输至中央控制模块；步骤130：转盘机构的总转盘转动，带动扫码工位的分转盘及刀柄转动至存入工位；步骤160：中央控制模块读取托盘存放信息，得到空余位置信息，并将其中一个空余位置分配给所述步骤120的识别信息所识别到的刀柄，该空余位置所对应的托盘位置定义为第一指定位置；步骤170：控制机械臂移动至所述存入工位处，机械臂抓取刀柄，并将刀柄移动至所述第一指定位置处，然后将刀柄存入所述第一指定位置；步骤180：跳转至步骤120，直至扫码装置读取到的转盘机构中的所有刀柄都存入托盘中。

7、另外，根据本发明上述技术方案的刀柄存入方法，还可以具有如下附加的技术特征：

8、可选地，所述步骤130和步骤160之间还包括步骤140：传感器检测所述存入工位中确有刀柄，若检测没有刀柄，则向中央控制模块发送报警信号。

9、可选地，所述步骤130和步骤160之间还包括步骤150：读取当前机械臂信息，并根据所述步骤120的识别信息读取刀柄的夹持直径信息，比对当前机械臂信息和夹持直径信息判断是否满足抓取要求；若满足要求，则进行下一步骤；若不满足要求，则控制机械臂移动到机械臂更换模块处更换机械臂，然后进行下一步骤。

10、可选地，所述步骤180之后还包括步骤190：将托盘移动至托盘存放柜中。

11、为实现上述目的，本技术第三方面实施例提出一种刀柄取出方法，包括以下步骤：步骤210：根据待取刀柄信息，检索托盘中的对应刀柄所在的位置信息，将检索到的其中一个位置信息定义为第二指定位置；步骤250：控制机械臂移动至所述第二指定位置处，机械臂抓取刀柄，并将刀柄移动至存入工位处，然后将刀柄放置在存入工位中；步骤260：控制转盘机构的总转盘转动，使存入工位中的刀柄移动至取出工位；步骤270：控制转盘机构从存取柜中伸出，操作员取出工位处的刀柄，然后转盘机构复位。

12、可选地，所述步骤210和步骤250之间还包括步骤240：传感器检测存入工位是否有刀柄，若检测有刀柄，则向中央控制模块发送报警信号，或控制转盘机构的总转盘转动一个工位，直至传感器检测存入工位没有刀柄。

13、可选地，所述步骤210和步骤250之间还包括步骤230：读取当前机械臂信息，并根据待取刀柄信息中的刀柄的夹持直径信息比对当前机械臂信息和夹持直径信息判断是否满足抓取要求；若满足要求，则进行下一步骤；若不满足要求，则控制机械臂移动到机械臂更换模块处更换机械臂，然后进行下一步骤。

14、可选地，所述步骤210和步骤250之间还包括步骤220：将所述第二指定位置所在的托盘从托盘存放柜移动至存取柜。

15、为实现上述目的，本技术第三方面实施例提出一种刀柄存取系统，包括转盘机构移动模块：用于在刀柄存入时，控制转盘机构从存取柜中伸出，操作员将需要存入的若干个刀柄放置在转盘机构的分转盘中，然后控制转盘机构进入存取柜中；并用于在刀柄取出时，控制转盘机构从存取柜中伸出，操作员取出工位处的刀柄，然后转盘机构复位；扫码识别模块：用于在刀柄存入时，转盘机构的分转盘转动，带动刀柄转动，在刀柄转动时扫码装置对扫码工位的刀柄进行扫码识别，并将识别信息传输至中央控制模块；转盘转动模块：用于在刀柄存入时，转盘机构的总转盘转动，带动扫码工位的分转盘及刀柄转动至存入工位；并用于在刀柄取出时，控制转盘机构的总转盘转动，使存入工位中的刀柄移动至取出工位；传感器模块：用于在刀柄存入时，传感器检测所述存入工位中确有刀柄，若检测没有刀柄，则向中央控制模块发送报警信号；并用于在刀柄取出时，传感器检测存入工位是否有刀柄，若检测有刀柄，则向中央控制模块发送报警信号，或控制转盘机构的总转盘转动一个工位，直至传感器检测存入工位没有刀柄；机械臂更换模块：用于读取当前机械臂信息，并读取刀柄的夹持直径信息，比对当前机械臂信息和夹持直径信息判断是否满足抓取要求；若满足要求，则进行下一步骤；若不满足要求，则控制机械臂移动到机械臂更换模块处更换机械臂，然后进行下一步骤；位置分配模块：用于在刀柄存入时，中央控制模块读取托盘存放信息，得到空余位置信息，并将其中一个空余位置分配给所述步骤120的识别信息所识别到的刀柄，该空余位置所对应的托盘位置定义为第一指定位置；并用于在刀柄取出时，根据待取刀柄信息，检索托盘中的对应刀柄所在的位置信息，将检索到的其中一个位置信息定义为第二指定位置；抓取模块：用于在刀柄存入时，控制机械臂移动至所述存入工位处，机械臂抓取刀柄，并将刀柄移动至所述第一指定位置处，然后将刀柄存入所述第一指定位置；并用于在刀柄取出时，控制机械臂移动至所述第二指定位置处，机械臂抓取刀柄，并将刀柄移动至存入工位处，然后将刀柄放置在存入工位中；托盘存放模块：用于将托盘移动至托盘存放柜中，或用于将托盘从托盘存放柜移动至存取柜；中央控制模块：用于接收操作员的指令，并控制转盘机构移动模块、扫码识别模块、转盘转动模块、传感器模块、机械臂更换模块、位置分配模块、抓取模块，以及托盘存放模块进行相应动作。

16、为实现上述目的，本技术第四方面实施例提出一种刀柄存取装置，包括存取柜、设置在所述存取柜中的转盘机构、三轴机械臂机构和机械臂更换机构，以及与所述存取柜连通的托盘存放柜；其中所述转盘机构包括机箱、设置在所述机箱内的总旋转架、设置在所述总旋转架上端的总转盘、若干个设置在所述总转盘上的分旋转架、设置在所述分旋转架上端的分转盘、设置在所述分转盘上端面处的刀柄安装孔、固定连接在所述总旋转架下方的总旋转传动件、固定连接在所述分旋转架下方的分旋转传动件、与所述总旋转传动件传动连接的总驱动装置，以及与若干个所述分旋转传动件传动连接的分驱动装置；所述转盘机构还包括设置在所述分转盘外侧的扫码装置，以及设置在所述分转盘处的传感器；刀柄存取装置根据如本技术第一方面实施例的一种刀柄存入方法执行刀柄存入操作，或根据如本技术第二方面实施例的一种刀柄取出方法执行刀柄取出操作。

17、本技术的有益效果在于：1、实现刀具流转模式从传统的“整托盘批量存取”向“单刀级精准流转”的关键升级；2、彻底解决整托盘取刀的错拿、混拿问题，刀具型号、编号100%匹配；3、支持多主轴适配：存取口转盘可同时兼容多种规格刀柄；4、模块化设计，可根据现场空间灵活布局，可直接与客户现有刀柄柜对接，无需更换存储单元，降低改造投入。