一种磁悬浮输送装置的速度控制方法

本发明涉及物流，具体涉及一种磁悬浮输送装置的速度控制方法。

背景技术：

1、磁悬浮输送技术作为一种新兴的柔性化输送系统，具有操作简便、灵活等优势，在高端应用场合得到广泛关注。磁悬浮输送装置通常由内嵌驱动模组与电磁线圈的长定子轨道，以及配备导向、支撑滑轮的永磁体动子滑块组成。驱动模组的动力输出会让定子线圈在其轨道表面产生一组交变磁场，从而驱动轨道上永磁体动子高速运动，实现对产线上物料的传递与输送。

2、现有的磁悬浮输送装置在输送过程中，易出现脱轨现象，导致运行不够稳固，影响磁悬浮装置的正常输送。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种磁悬浮输送装置的速度控制方法，解决现有技术中磁悬浮装置运行不够稳固的技术问题。

2、为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

3、第一方面，本发明提供了一种磁悬浮输送装置的速度控制方法，包括：

4、确定磁悬浮输送装置的设定参数，所述设定参数包括：所述设定速度上限、所述设定加速度上限、所述设定时间和所述设定路程；

5、基于所述设定加速度上限确定能够加速到所述设定速度上限的最短路程，并将所述最短路程的2倍设定为路程阈值；

6、基于所述路程阈值和所述设定路程确定时间阈值，其中，在所述路程阈值大于或等于所述设定路程的情况下，所述时间阈值是基于所述设定路程和所述设定加速度上限确定的；在所述路程阈值小于所述设定路程的情况下，所述时间阈值是基于所述设定路程、所述设定加速度上限和所述设定速度上限确定的；

7、至少基于所述时间阈值和所述设定时间，确定目标速度参数；

8、基于当前时刻对应的目标速度参数值和当前时刻采集的实际速度参数值，更新下一时刻的目标速度参数值。

9、在一些实施例中，至少基于所述时间阈值和所述设定时间，确定目标速度参数，包括：

10、比较所述时间阈值和所述设定时间；

11、在所述时间阈值大于等于所述设定时间的情况下，确定所述目标速度参数为速度随时间先匀加速后匀减速变化或先匀加速后匀速再匀减速变化的速度参数；

12、在所述时间阈值小于所述设定时间的情况下，确定所述目标速度参数为速度随时间先先减小最大加速度的速度参数或先减小最大速度再减小最大加速度的速度参数。

13、在一些实施例中，确定所述目标速度参数为速度随时间先匀加速后匀减速变化或先匀加速后匀速再匀减速变化的速度参数，包括：

14、比较所述路程阈值和所述设定路程；在所述路程阈值大于等于所述设定路程的情况下，确定所述目标速度参数为速度随时间先匀加速后匀减速的第一速度参数；在所述路程阈值小于所述设定路程的情况下，确定所述速度参数为速度随时间先匀加速后匀速再匀减速的第二速度参数。

15、在一些实施例中，确定所述目标速度参数为速度随时间先减小最大加速度的速度参数或先减小最大速度再减小最大加速度的速度参数，包括：

16、比较所述路程阈值和所述设定路程；在所述路程阈值大于等于所述设定路程的情况下，获取第一理论分配系数，并基于设定分配系数和所述第一理论分配系数确定所述速度参数为变加速和变减速复合的第三速度参数或变加速、匀加速、匀减速和变减速相复合的第四速度参数；在所述路程阈值小于所述设定路程的情况下，获取匀速运动时间值、所述设定时间与所述时间阈值的差值以及第二理论分配系数，分别基于所述匀速运动时间值和所述差值，以及设定分配系数和所述第二理论分配系数，确定所述速度参数。

17、在一些实施例中，分别基于所述匀速运动时间值和所述差值，以及设定分配系数和所述第二理论分配系数，确定所述速度参数，包括：

18、在所述匀速运动时间值大于所述差值且所述设定分配系数大于等于所述第二理论分配系数的情况下，确定所述速度参数为由加加速、减加速、匀速、加减速、减减速五段构成的第五速度参数；

19、在所述匀速运动时间值大于所述差值且所述设定分配系数小于所述第二理论分配系数的情况下，确定所述速度参数为由加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速七段构成的第六速度参数；

20、在所述匀速运动时间值小于等于所述差值且所述设定分配系数大于等于所述第二理论分配系数的情况下，确定所述速度参数为由加加速、减加速、加减速、减减速四段构成的第七速度参数；

21、在所述匀速运动时间值小于等于所述差值且所述设定分配系数小于所述第二理论分配系数的情况下，确定所述速度参数为由加加速、匀加速、减加速、加减速、匀减速、减减速六段构成的第八速度参数。

22、在一些实施例中，所述第二理论分配参数为：，其中表示设定速度上限，表示设定加速度上限，表示设定时间，表示时间阈值。

23、在一些实施例中，基于当前时刻对应的目标速度参数值和当前时刻采集的实际速度参数值，更新下一时刻的目标速度参数值，包括：

24、获取当前时刻的目标速度参数值和当前时刻的实际速度参数值，并计算两者之间的差值；

25、将当前时刻的实际速度参数值、当前时刻的目标速度参数值和所述差值输入pid控制器内，确定下一时刻的目标速度参数值。

26、在一些实施例中，所述基于所述设定加速度上限确定能够加速到所述设定速度上限的最短路程，并将所述最短路程的2倍设定为路程阈值，包括：

27、按照以最大加速度加速到最大速度后立即开始以同样大小的加速度减速直至速度为零的运动方式，

28、计算在最大加速度下，速度由零加速到最大速度的时间，

29、然后计算加速到最大速度所需的最短路程，将2倍所述最短路程确定为路程阈值。

30、第二方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，

31、所述存储器，用于存储程序；

32、所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法中的步骤。

33、第三方面，本发明提供了一种可读存储介质，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时能够实现所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法中的步骤。

34、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

35、本发明提供的磁悬浮输送装置的速度控制方法，在磁悬浮输送装置的速度阈值、加速度阈值、运动时长和运动位移均给定的输送场景下，通过优化速度曲线规划，对实际值和设定值进行对比，实时调整速度参数，使输送装置的速度参数能够处于最优状态，保证输送平稳运动，同时还能够减少输送时间，提高整体输送效率，减少电机发热量，提升电机使用寿命，以满足现代工业和交通领域对高性能输送系统的需求。

1.一种磁悬浮输送装置的速度控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求2所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法，其特征在于，至少基于所述时间阈值和所述设定时间，确定目标速度参数，包括：

3.根据权利要求2所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法，其特征在于，确定所述目标速度参数为速度随时间先匀加速后匀减速变化或先匀加速后匀速再匀减速变化的速度参数，包括：

4.根据权利要求2或3所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法，其特征在于，分别基于所述匀速运动时间值和所述差值，以及设定分配系数和所述第二理论分配系数，确定所述速度参数，包括：

6.根据权利要求5所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法，其特征在于，所述第二理论分配参数为：，其中表示设定速度上限，表示设定加速度上限，表示设定时间，表示时间阈值。

7.根据权利要求1所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法，其特征在于，基于当前时刻对应的目标速度参数值和当前时刻采集的实际速度参数值，更新下一时刻的目标速度参数值，包括：

8.根据权利要求1所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法，其特征在于，所述基于所述设定加速度上限确定能够加速到所述设定速度上限的最短路程，并将所述最短路程的2倍设定为路程阈值，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，

10.一种可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时能够实现上述权利要求1至8中任意一项所述的磁悬浮输送装置的速度控制方法中的步骤。