一种烟包装盒码垛用夹持机构及机器人的制作方法

本技术涉及打包一体装置的，具体而言，涉及一种烟包装盒码垛用夹持机构及机器人。

背景技术：

1、卷烟用卷烟纸将烟丝卷制成条状的烟制品，又称纸烟、香烟、烟卷。有滤嘴卷烟和无嘴卷烟，又有淡味和浓味之分。中国卷烟按原料分主要有4种：①烤烟型，以烤烟为原料，流行于英国、中国、印度、加拿大等国；②混合型，以烤、晒、晾烟为原料，现风靡于世界；③香料型(东方型)，以香料烟为原料，流行于土耳其、希腊、苏联及东欧等国；④晒烟型，以深色晒烟为原料，流行于南欧及非洲部分国家。

2、卷烟在生产过程中，卷烟在装盒前需对生产的烟包进行检测，并在烟盒检测合格后再提供给卷烟装盒生产线，使生产完成的卷烟自动装入检测合格的烟盒内。目前为了使检测合格的烟盒从烟盒检测线送出转运至卷烟装盒生产线的过程中能尽可能的损伤，以保证烟盒的品质，常常在烟盒检测完毕后，人工对检测合格的烟盒进行装盒、码垛，再由叉车转运至卷烟装盒生产线，这种操作有效率低下，工人劳动强度大，增加人工成本等缺点，不利于企业提高生产效率和降低生产成本。故，为了使烟盒的装盒、码垛效率更高，现提出了由码垛机器人来实现烟盒的装盒和烟盒装箱后的码垛，但现有夹持机构均无法同时兼顾烟盒的夹持和装有烟盒的包装盒的夹持，使烟盒的装盒和码垛需两个机械手配合完成，这不仅导致设备成本较大，且使设备在安装时占用空间较大。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种烟包装盒码垛用夹持机构及机器人，不仅能对整齐排列的烟包进行夹持，还可对装有烟包的包装盒进行夹持，使烟包的装盒码垛只需一个机械手即可完成，大大降低了设备成本和安装所需的空间。

2、为实现本实用新型目的，采用的技术方案为：一种烟包装盒码垛用夹持机构，包括安装在机械臂输出端的基座，基座形状与包装盒内部适配，且基座的四周均安装有可翻转的夹板；其中一个所述夹板上还安装有可伸入或退出基座下方的托板。

3、进一步的，所述基座四周均安装有侧板，侧板上支承有可转动的传动轴，传动轴上安装有多个连接臂，夹板安装在连接臂上。

4、进一步的，其中一个传动轴上还安装有安装支座，安装支座上安装有直线驱动元件，且托板安装在直线驱动元件的输出端。

5、进一步的，所述侧板上还安装有驱动传动轴转动的旋转驱动元件。

6、进一步的，所述旋转驱动元件为旋转气缸。

7、一种烟包装盒码垛用机器人，包括机械臂和如上所述的夹持机构，且夹持机构安装在机械臂的输出端。

8、本实用新型的有益效果是：

9、本实用新型在使用时不仅能对整齐排列的烟包进行夹持，还可在将夹持的烟包进行装盒后对装有烟包的包装盒进行夹持，使烟包的装盒码垛只需一个机械手即可完成，大大降低了设备成本和安装所需的空间。

1.一种烟包装盒码垛用夹持机构，其特征在于，包括安装在机械臂(30)输出端的基座(310)，基座(310)形状与包装盒内部适配，且基座(310)的四周均安装有可翻转的夹板(314)；其中一个所述夹板(314)上还安装有可伸入或退出基座(310)下方的托板(317)。

2.根据权利要求1所述的烟包装盒码垛用夹持机构，其特征在于，所述基座(310)四周均安装有侧板(311)，侧板(311)上支承有可转动的传动轴(312)，传动轴(312)上安装有多个连接臂(313)，夹板(314)安装在连接臂(313)上。

3.根据权利要求2所述的烟包装盒码垛用夹持机构，其特征在于，其中一个传动轴(312)上还安装有安装支座(315)，安装支座(315)上安装有直线驱动元件(316)，且托板(317)安装在直线驱动元件(316)的输出端。

4.根据权利要求2所述的烟包装盒码垛用夹持机构，其特征在于，所述侧板(311)上还安装有驱动传动轴(312)转动的旋转驱动元件(318)。

5.根据权利要求4所述的烟包装盒码垛用夹持机构，其特征在于，所述旋转驱动元件(318)为旋转气缸。

6.一种烟包装盒码垛用机器人，其特征在于，包括机械臂(30)和如权利要求1至5任一项所述的夹持机构，且夹持机构安装在机械臂(30)的输出端。