AGV模组输送机的制作方法

本技术涉及agv的，特别是涉及agv模组输送机。

背景技术：

1、agv移动机器人，主要应用于工厂生产的物料搬运上，agv移动机器人可以在工厂生产中高效、准确、灵活的完成物料搬运的任务。

2、现有的agv模组输送机，例如申请号为202520794649.9的实用新型专利中公开的一种重载agv移动机器人，其主要结构包括机架，机架上方设置有台面，机架底部前端设有平衡梁，平衡梁两端分别设置有第一舵轮和第一万向轮，机架底部后端两侧分别设有第二舵轮和第二万向轮，第一舵轮和第二舵轮位于机架底部的对角；在使用时，根据行进路线的规划，首先转向电机控制转向齿轮转动，使得轮架相对于外圈转动一定角度，然后驱动轮带动机架沿驱动轮偏转方向行进。

3、但是，现有的agv模组输送机大多自身防护性较差，仓库情况复杂，很容易撞到货架造成设备损伤，而且agv内部电控线路复杂，后期保养维修不便拆卸，提高了使用成本。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型提供不仅通过设置前后雷达和安全触边提高了装置的安全性，避免装置撞击到仓库内的货架和墙体造成设备损坏，而且方便对装置的电控设备进行拆卸检修，后续保养维修更加方便，降低了运行成本的agv模组输送机。

2、本实用新型的agv模组输送机，包括防护机构；还包括移动机构、驱动机构、充电机构和电控机构，移动机构安装在防护机构上并带动防护机构移动，驱动机构安装在移动机构上并驱动移动机构前进，充电机构安装在防护机构上并为装置供电，电控机构安装在防护机构上并控制装置移动；将充电机构与电源连通为装置充电，充电完成后充电机构为装置内设备供电，电控机构控制驱动机构驱动移动机构带动防护机构移动，工作人员将货物放置在防护机构上，方便防护机构带动货物转运。

3、优选的，防护机构包括主框架、安全触边和两组侧护罩，安全触边安装在主框架的前侧，两组侧护罩分别安装在主框架的左右两侧；通过设置安全触边可以在主框架撞击到货架和墙体时减缓冲击力，避免装置损坏，两组侧护罩对内部相关设备进行防护。

4、优选的，还包括安全触边内置有压力传感器；当安全触边撞击到货架或者墙体后受力变形，减缓装置受到的冲击力，同时内置压力传感器检测到压力变化，及时通过电信号控制驱动机构停止前进，避免持续驱动造成更大损失。

5、优选的，移动机构包括两组差速轮组、两组平衡轮和地标传感器组，两组差速轮组均安装在主框架上，两组平衡轮均安装在主框架上，地标传感器组安装在主框架上；地标传感器组对装置位置和前进路线进行规划，驱动机构驱动两组差速轮组带动装置向前移动，通过设置两组平衡轮方便调整前进方向。

6、优选的，驱动机构包括托板、伺服电机和模组驱动主轴，托板安装在主框架上，伺服电机安装在托板上，伺服电机的动力输出端与模组驱动主轴的动力输入端通过同步轮和同步带连接，模组驱动主轴的动力输出端分别与两组差速轮组的动力输入端连接；工作人员将货物放置在托板上，托板对货物进行支撑，电控机构控制启动伺服电机，伺服电机通过同步带带动模组驱动主轴旋转，模组驱动主轴同步带动两组差速轮组旋转，进而驱动装置向前移动。

7、优选的，充电机构包括第一抽屉、充电刷、前雷达、电池块和电源保护块，第一抽屉滑动安装在主框架上，充电刷安装在第一抽屉上，前雷达安装在第一抽屉上，电池块安装在第一抽屉上，电源保护块安装在第一抽屉上；工作人员将充电刷与电源连通，向电池块内充电，充电完成后将充电刷与电池块断开，电池块为装置内相关设备供电，通过设置电源保护块对电池块进行保护，前雷达对前进路线前方进行扫描，方便及时避开障碍物，当需要保养维修时可直接将第一抽屉拉出，缩短了保养维修时间。

8、优选的，电控机构包括第二抽屉、后雷达和电器安装板，第二抽屉滑动安装在主框架上，后雷达安装在第二抽屉上，电器安装板安装在第二抽屉上；将电路板安装到电器安装板对相关设备进行控制，后雷达对装置后方进行扫描，方便装置倒车时避免障碍物，当需要对电路板进行保养维修时可直接将第二抽屉拉出，缩短了保养维修时间。

9、与现有技术相比本实用新型的有益效果为：将充电机构与电源连通为装置充电，充电完成后充电机构为装置内设备供电，电控机构控制驱动机构驱动移动机构带动防护机构移动，工作人员将货物放置在防护机构上，方便防护机构带动货物转运。

1.agv模组输送机，包括防护机构（01）；其特征在于，还包括移动机构（02）、驱动机构（03）、充电机构（04）和电控机构（05），移动机构（02）安装在防护机构（01）上并带动防护机构（01）移动，驱动机构（03）安装在移动机构（02）上并驱动移动机构（02）前进，充电机构（04）安装在防护机构（01）上并为装置供电，电控机构（05）安装在防护机构（01）上并控制装置移动。

2.如权利要求1所述的agv模组输送机，其特征在于，防护机构（01）包括主框架（11）、安全触边（12）和两组侧护罩（13），安全触边（12）安装在主框架（11）的前侧，两组侧护罩（13）分别安装在主框架（11）的左右两侧。

3.如权利要求2所述的agv模组输送机，其特征在于，还包括安全触边（12）内置有压力传感器。

4.如权利要求2所述的agv模组输送机，其特征在于，移动机构（02）包括两组差速轮组（21）、两组平衡轮（22）和地标传感器组（23），两组差速轮组（21）均安装在主框架（11）上，两组平衡轮（22）均安装在主框架（11）上，地标传感器组（23）安装在主框架（11）上。

5.如权利要求4所述的agv模组输送机，其特征在于，驱动机构（03）包括托板（31）、伺服电机（32）和模组驱动主轴（33），托板（31）安装在主框架（11）上，伺服电机（32）安装在托板（31）上，伺服电机（32）的动力输出端与模组驱动主轴（33）的动力输入端通过同步轮和同步带连接，模组驱动主轴（33）的动力输出端分别与两组差速轮组（21）的动力输入端连接。

6.如权利要求2所述的agv模组输送机，其特征在于，充电机构（04）包括第一抽屉（41）、充电刷（42）、前雷达（43）、电池块（44）和电源保护块（45），第一抽屉（41）滑动安装在主框架（11）上，充电刷（42）安装在第一抽屉（41）上，前雷达（43）安装在第一抽屉（41）上，电池块（44）安装在第一抽屉（41）上，电源保护块（45）安装在第一抽屉（41）上。

7.如权利要求2所述的agv模组输送机，其特征在于，电控机构（05）包括第二抽屉（51）、后雷达（52）和电器安装板（53），第二抽屉（51）滑动安装在主框架（11）上，后雷达（52）安装在第二抽屉（51）上，电器安装板（53）安装在第二抽屉（51）上。