一种可自动抓取的物流搬运小车

本技术涉及物流设备，具体而言，涉及一种可自动抓取的物流搬运小车。

背景技术：

1、在现代物流行业中，货物的搬运与运输是至关重要的环节。传统的物流搬运方式大多依赖人工操作，人工搬运不仅效率低下，而且劳动强度大，容易导致工作人员疲劳，进而引发工作失误，影响货物的搬运质量。随着物流业务量的不断增长，人工搬运已难以满足日益增长的物流需求，同时人工成本的不断攀升也给物流企业带来了巨大的经济压力。

2、为了提高物流搬运效率，一些简单的搬运设备应运而生，如手动叉车、电动托盘车等。然而，这些设备虽然在一定程度上减轻了人工搬运的负担，但仍需要人工进行货物的抓取与放置操作，无法实现完全的自动化。在大型物流仓库中，货物种类繁多、摆放位置复杂，人工操作难以快速准确地找到并搬运目标货物，这大大降低了物流作业的整体效率。

3、近年来，虽然出现了一些自动化的物流搬运设备，但部分设备存在功能单一、适应性差等问题。例如，一些设备的抓取机构不够灵活，不能准确地抓取不同形状、大小的货物，限制了其在实际物流场景中的应用范围。此外，现有自动化设备在面对复杂环境时，其定位和识别的准确性也有待提高，容易出现误操作，影响货物的搬运安全。

技术实现思路

1、本实用新型正是基于上述技术问题，提出了一种可自动抓取的物流搬运小车。

2、一种可自动抓取的物流搬运小车，包括：

3、车体，所述车体上设有多个行走轮，每个行走轮由单独的行走电机驱动，行走轮采用麦克纳姆轮，车体内设有控制板和蓄电池，车体上侧设有可转动的物料盘；

4、抓取机构，固定在车体一侧，所述抓取机构包括底座、z轴升降组件、x轴水平组件和抓取组件；

5、所述底座固定安装在车体上；

6、所述z轴升降组件可转动安装在底座上，包括升降滑台和z轴驱动机构，所述升降滑台由z轴驱动机构控制沿z轴方向升降；

7、所述x轴水平组件安装在升降滑台上，包括水平滑台和x轴驱动机构，所述水平滑台由x轴驱动机构控制沿x轴方向水平移动；

8、所述抓取组件包括设备架、识别组件和夹臂，所述设备架固定在水平滑台下侧，所述夹臂由舵机控制，所述识别组件用于识别目标物的位置信息并反馈给控制板，以控制夹臂准确夹取目标物。

9、进一步地，所述z轴升降组件包括：

10、台座，可转动地安装在底座上，台座下侧设台座齿轮，由台座电机通过电机齿轮和第一齿带驱动旋转；

11、多根z轴导轨，竖直固定在台座上；

12、顶板，固定在z轴导轨上端；

13、第一齿轮，设置在台座内，由z轴电机驱动旋转；

14、第二齿轮，设置在顶板下侧；

15、第二齿带，连接第一齿轮和第二齿轮；

16、张紧轮，设置在顶板上，第二齿轮固定在张紧轮下侧，用于调整第二齿带的张紧度；

17、其中，所述升降滑台滑动安装在z轴导轨上，并与第二齿带一边固定连接，使得z轴电机通过第二齿带带动升降滑台升降。

18、进一步地，所述x轴水平组件包括：

19、x轴导轨，水平安装在升降滑台的前侧；

20、端座，固定在x轴导轨一端，其中部设置可转动的惰轮；

21、x轴电机，驱动电机齿轮旋转；

22、第三齿带，连接电机齿轮和惰轮，其一边与水平滑台固定连接；

23、其中，x轴电机通过第三齿带带动水平滑台沿x轴导轨移动。

24、进一步地，所述车体内设有物料电机，所述物料电机与物料盘连接，用于驱动物料盘水平转动。

25、进一步地，所述识别组件包括第一摄像头和第二摄像头，形成双目识别系统；所述第一摄像头位于夹臂上方并竖直向下拍摄，所述第二摄像头位于第一摄像头一侧并向外倾斜拍摄，用于识别更远距离的目标物；

26、多根z轴导轨竖直安装在台座上，z轴导轨上端固定在顶板上，在台座内以及顶板下侧分别设置齿轮一和齿轮二，齿轮一和齿轮二之间设置第二齿带，位于齿轮一由z轴电机驱动旋转，升降滑台滑动安装在z轴导轨上，升降滑台中部设穿孔，第二齿带从穿孔穿过且第二齿带的一边与升降滑台固定，第二齿带运行时，可带动升降滑台上下移动；

27、进一步地，所述车体内设有陀螺仪，所述陀螺仪用于检测车体姿态，确保车体沿规划的方向移动。

28、有益效果：

29、1、高度灵活的移动性能：采用麦克纳姆轮，每个轮子由单独行走电机驱动，使小车具备全方位移动能力，可在复杂狭窄的物流仓库环境中灵活穿梭，无需进行复杂转向操作，大大提高了小车在不同场景下的机动性，相比传统搬运设备，能更快速地到达目标货物位置，有效缩短搬运时间，提高物流搬运效率；

30、2、精准的抓取定位：抓取机构通过底座的旋转、z 轴升降组件的高度调节、x 轴水平组件的水平移动以及双目识别系统的精准识别，能够从不同角度、高度和水平位置准确对准并抓取货物。无论是货架上不同高度的货物，还是复杂堆放环境中的货物，都能实现精准抓取，有效避免了因抓取不准确导致的货物损坏或掉落，提高了货物搬运的安全性和准确性；

31、3、高效的货物放置与调整：车体上侧可转动的物料盘，通过物料电机驱动其水平转动，方便对放置在物料盘上的货物进行角度调整。这一功能使得货物在搬运过程中能够更好地适应存储要求和后续物流操作，例如与其他设备的对接等，进一步提高了物流作业的整体效率；

32、4、稳定可靠的行驶保障：车体内设置的陀螺仪实时监测车体姿态，确保车体沿规划的方向移动，在复杂的物流环境中，面对各种干扰因素，陀螺仪能及时反馈信息给控制板，控制板调整行走电机转速，保证小车稳定行驶，避免因车体偏移或碰撞造成货物损失，为货物搬运过程提供了可靠的稳定性保障，同时也减少了设备自身的损坏风险，延长了设备使用寿命。

1.一种可自动抓取的物流搬运小车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种可自动抓取的物流搬运小车，其特征在于，所述z轴升降组件（7）包括：

3.根据权利要求1所述的一种可自动抓取的物流搬运小车，其特征在于，所述x轴水平组件（9）包括：

4.根据权利要求1所述的一种可自动抓取的物流搬运小车，其特征在于，所述车体（1）内设有物料电机，所述物料电机与物料盘（16）连接，用于驱动物料盘（16）水平转动。

5.根据权利要求1所述的一种可自动抓取的物流搬运小车，其特征在于，所述识别组件包括第一摄像头（112）和第二摄像头（113），形成双目识别系统；所述第一摄像头（112）位于夹臂（115）上方并竖直向下拍摄，所述第二摄像头（113）位于第一摄像头（112）一侧并向外倾斜拍摄，用于识别更远距离的目标物（15）；

6.根据权利要求1所述的一种可自动抓取的物流搬运小车，其特征在于，所述车体（1）内设有陀螺仪，所述陀螺仪用于检测车体（1）姿态，确保车体（1）沿规划的方向移动。