一种前移式AGV堆高车的制作方法

本发明涉及agv堆高车，尤其涉及一种前移式agv堆高车。

背景技术：

1、agv堆高车是自动化仓储物流系统中的核心搬运设备，凭借自动化行走、物料举升以及对位装卸的一体化作业能力，被广泛应用于电商仓储、智能制造以及物料转运等场景，尤其适用于标准化货架货物、箱体物料的自动化存取与搬运作业。前移式agv堆高车因具备作业范围灵活、适配多场景作业的优势，成为狭小仓储空间内物料转运的主流设备。

2、目前，现有前移式agv堆高车的插货机构多采用固定式插板结构，插板板面角度为固定设置，无法根据物料形态进行自适应调节，作业局限性极大。针对仓储场景中常见的大直径、短尺寸、轻质圆柱形物料，传统固定式插板仅能依靠板面支撑物料，堆高车行走转向过程中产生的离心力、启停惯性力极易导致圆柱形物料侧滑、脱落，物料转运稳定性差，易造成物料损坏、作业中断等问题，无法满足该类特殊物料的安全转运需求。

3、同时，现有前移式agv堆高车门架前后移动的驱动结构多采用伸缩油缸配合复杂导向支架的组合形式，整体结构体积庞大、占用安装空间大，设备整体紧凑性不足。

4、因此，如何提供一种前移式agv堆高车，使其能够克服上述问题，是本领域技术人员亟须解决的问题。

技术实现思路

1、为实现上述目的，本发明提供了一种前移式agv堆高车，包括：

2、agv车体；

3、横向伸缩件，横向伸缩件安装在agv车体上，横向伸缩件具有横向伸缩端；

4、竖向伸缩件，竖向伸缩件安装在横向伸缩件的横向伸缩端上，竖向伸缩件具有竖向伸缩端；竖向伸缩件的竖向伸缩端转动安装有两个插板，两个插板的板长方向相同，插板的板长方向与横向伸缩件的横向伸缩端的伸缩方向相同，插板相对于竖向伸缩件的伸缩端的转动轴心线与插板板长方向上的中心线共线；

5、调节组件，调节组件包括驱动机，驱动机安装在竖向伸缩件的竖向伸缩端，驱动机的转动输出端与插板传动连接。

6、优选地，横向伸缩件包括支撑限位杆，支撑限位杆平行设有两个，支撑限位杆的一端与agv车体固接，支撑限位杆上转动安装有轮子，轮子的转动轴心线与支撑限位杆的杆长方向垂直，轮子的外侧壁与地面滚动抵接；竖向伸缩件同时滑动安装在两个支撑限位杆上，竖向伸缩件相对于支撑限位杆的移动方向与支撑限位杆的杆长方向相同。

7、优选的，横向伸缩件还包括限位轮一，每个支撑限位杆上均设有一个限位凹槽一，两个限位凹槽一相对布置，限位凹槽一的槽长方向与支撑限位杆的杆长方向相同；每个限位凹槽一中均嵌装有多个限位轮一，限位轮一的外侧壁与限位凹槽一的槽侧壁滚动抵接，限位轮一的轴心线与轮子的轴心线平行，限位轮一转动安装在竖向伸缩件上。

8、优选的，横向伸缩件还包括减速电机、主动齿轮以及齿条，减速电机安装在竖向伸缩件上并与agv车体内控制器电连接，减速电机具有两个同轴布置的输出转轴；主动齿轮设有两个且各自与减速电机的两个输出转轴同轴固定；齿条设有两个且各自固定在两个支撑限位杆上，齿条的长度方向与支撑限位杆的杆长方向相同，两个主动齿轮各自与两个齿条啮合。

9、优选的，竖向伸缩件包括门架、滑架、限位轮二、伸缩缸、导向轮以及链条，门架上设有两相对布置的限位凹槽二，限位凹槽二的槽长方向与限位凹槽一的槽长方向垂直；滑架上转动安装有多个限位轮二，多个限位轮二均等布置在两个限位凹槽二中，限位轮二的轴心线与限位凹槽二的槽底壁垂直；限位轮二的外侧壁与限位凹槽二的槽侧壁滚动抵接；伸缩缸固定在门架上并与agv车体内控制器电连接，伸缩缸的伸缩端的伸缩方向与限位凹槽二的槽长方向相同；导向轮转动安装在伸缩缸上，导向轮的轴心线与限位轮二的轴心线平行；链条一端与滑架相连，链条的另一端绕过导向轮后与门架相连；插板转动安装在滑架上，驱动机安装在滑架上，减速电机固定在门架上。

10、优选的，驱动机设有两个，驱动机包括驱动电机、驱动齿轮一以及驱动齿轮二，两个驱动电机均固定在滑架上；驱动电机与agv车体内控制器电连接；两个驱动齿轮一各自与两个驱动电机的输出转轴同轴固定；两个驱动齿轮二各自与两个插板固接，驱动齿轮二的轴心线与插板相对于滑架的转动轴心线重合，两个驱动齿轮一各自与两个驱动齿轮二啮合。

11、优选的，插板上一体成型有限位挡板，限位挡板的板面与插板的板面垂直，限位挡板位于插板上方，限位挡板、驱动齿轮二以及滑架沿插板的长度方向依次布置。

12、优选的，限位挡板上一体成型有限位块，滑架上一体成型有弧形槽，弧形槽的弧心与插板相对于滑架的转动轴心线重合，弧形槽的槽侧壁与插板的板长方向垂直，限位块滑动嵌装在弧形槽中，限位块与弧形槽的槽侧壁滑动紧贴。

13、优选的，滑架上固定有测距传感器和视觉传感器，测距传感器和视觉传感器均与agv车体内控制器电连接，测距传感器和视觉传感器均位于插板上方，测距传感器位于两个插板之间，测距传感器的检测方向与视觉传感器的检测方向均与插板的板长方向相同。

14、本发明所述的一种前移式agv堆高车的优点和积极效果是：

15、1、本申请通过设计横向伸缩件，插板不使用时能回缩至两个支撑限位杆之间，整个agv堆高车体积小，agv堆高车移动以及插货时，所用空间小，适合在狭小仓储空间内作业。

16、2、本申请中的插板能沿自身长度方向上的中心线转动，两个插板的上板面能呈v形布置，使得该agv堆高车能对大直径、长度较短且质量较轻的圆柱形物料进行插取以及转移。以上类型的物料能稳定嵌装在两个插板之间，agv堆高车转向时，上述类型的物料不会从插板一侧滑落。

17、3、门架以及插板沿限位凹槽一的槽长方向移动依靠的是主动齿轮与齿条，该结构在保证门架以及插板移动的同时，整体体积小，不需要占用较大的安装空间，相较于现有伸缩油缸的设计，整体结构紧凑且故障率低，维护保养方便且便于控制。

18、4、本申请中的限位挡板有三个作用，第一个是避免插板上的货物与驱动齿轮一、驱动齿轮二接触，防止驱动齿轮一与驱动齿轮二转动时对货物造成损伤，也避免货物卡死驱动齿轮一与驱动齿轮二；第二个是对插板的加固，插板承受竖向重载时，插板与滑架的连接处能保持稳定；第三个是便于限位块的连接，限位块通过限位挡板与插板相连。

1.一种前移式agv堆高车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种前移式agv堆高车，其特征在于，横向伸缩件包括支撑限位杆，支撑限位杆平行设有两个，支撑限位杆的一端与agv车体固接，支撑限位杆上转动安装有轮子，轮子的转动轴心线与支撑限位杆的杆长方向垂直，轮子的外侧壁与地面滚动抵接；竖向伸缩件同时滑动安装在两个支撑限位杆上，竖向伸缩件相对于支撑限位杆的移动方向与支撑限位杆的杆长方向相同。

3.根据权利要求2所述的一种前移式agv堆高车，其特征在于，横向伸缩件还包括限位轮一，每个支撑限位杆上均设有一个限位凹槽一，两个限位凹槽一相对布置，限位凹槽一的槽长方向与支撑限位杆的杆长方向相同；每个限位凹槽一中均嵌装有多个限位轮一，限位轮一的外侧壁与限位凹槽一的槽侧壁滚动抵接，限位轮一的轴心线与轮子的轴心线平行，限位轮一转动安装在竖向伸缩件上。

4.根据权利要求3所述的一种前移式agv堆高车，其特征在于，横向伸缩件还包括减速电机、主动齿轮以及齿条，减速电机安装在竖向伸缩件上并与agv车体内控制器电连接，减速电机具有两个同轴布置的输出转轴；主动齿轮设有两个且各自与减速电机的两个输出转轴同轴固定；齿条设有两个且各自固定在两个支撑限位杆上，齿条的长度方向与支撑限位杆的杆长方向相同，两个主动齿轮各自与两个齿条啮合。

5.根据权利要求4所述的一种前移式agv堆高车，其特征在于，竖向伸缩件包括门架、滑架、限位轮二、伸缩缸、导向轮以及链条，门架上设有两相对布置的限位凹槽二，限位凹槽二的槽长方向与限位凹槽一的槽长方向垂直；滑架上转动安装有多个限位轮二，多个限位轮二均等布置在两个限位凹槽二中，限位轮二的轴心线与限位凹槽二的槽底壁垂直；限位轮二的外侧壁与限位凹槽二的槽侧壁滚动抵接；伸缩缸固定在门架上并与agv车体内控制器电连接，伸缩缸的伸缩端的伸缩方向与限位凹槽二的槽长方向相同；导向轮转动安装在伸缩缸上，导向轮的轴心线与限位轮二的轴心线平行；链条一端与滑架相连，链条的另一端绕过导向轮后与门架相连；插板转动安装在滑架上，驱动机安装在滑架上，减速电机固定在门架上。

6.根据权利要求5所述的一种前移式agv堆高车，其特征在于，驱动机设有两个，驱动机包括驱动电机、驱动齿轮一以及驱动齿轮二，两个驱动电机均固定在滑架上；驱动电机与agv车体内控制器电连接；两个驱动齿轮一各自与两个驱动电机的输出转轴同轴固定；两个驱动齿轮二各自与两个插板固接，驱动齿轮二的轴心线与插板相对于滑架的转动轴心线重合，两个驱动齿轮一各自与两个驱动齿轮二啮合。

7.根据权利要求6所述的一种前移式agv堆高车，其特征在于，插板上一体成型有限位挡板，限位挡板的板面与插板的板面垂直，限位挡板位于插板上方，限位挡板、驱动齿轮二以及滑架沿插板的长度方向依次布置。

8.根据权利要求7所述的一种前移式agv堆高车，其特征在于，限位挡板上一体成型有限位块，滑架上一体成型有弧形槽，弧形槽的弧心与插板相对于滑架的转动轴心线重合，弧形槽的槽侧壁与插板的板长方向垂直，限位块滑动嵌装在弧形槽中，限位块与弧形槽的槽侧壁滑动紧贴。

9.根据权利要求5所述的一种前移式agv堆高车，其特征在于，滑架上固定有测距传感器和视觉传感器，测距传感器和视觉传感器均与agv车体内控制器电连接，测距传感器和视觉传感器均位于插板上方，测距传感器位于两个插板之间，测距传感器的检测方向与视觉传感器的检测方向均与插板的板长方向相同。