自动拆膜设备的制作方法

本技术涉及托盘自动拆膜，特别是涉及一种自动拆膜设备。

背景技术：

1、一般地，物料放置于托盘后，通常进行覆膜处理，薄膜能够包覆物料与托盘，以将物料固定于托盘，并通过薄膜对物料进行防护如防尘、防撞、防水等，便于托盘携带物料进行运输。

2、托盘上的物料被取下后，通常需要对空托盘进行拆膜，以使托盘能够满足下一次物料的承托需求。但是，目前空托盘拆膜通常为人工作业，劳动强度大，作业环境差，即使有自动拆膜机构，该自动拆膜机构的结构过于复杂，效率低，不能满足现场实际的生产需求。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对目前采用人工对空托盘拆膜存在的劳动强度大以及部分自动拆膜机构的拆膜效率低而影响生产需求的问题，提供一种自动拆膜设备，其能够对待拆膜件进行自动拆膜操作，整个拆膜过程无需人工操作，降低人力成本，并改善拆膜环境，而且，该自动拆膜设备集成结构，整体结构简单，自动化的操作具有较高的拆膜效率，能够满足实际生产需求。

2、一种自动拆膜设备，用于对待拆膜件上的包裹件进行自动拆膜，所述自动拆膜设备包括：

3、夹持模组，包括第一固定框架、夹持运动结构以及至少两个夹紧部件，所述夹持运动结构设于所述第一固定框架，至少两个所述夹紧部件相对设于所述夹持运动结构的输出端，所述夹持运动结构能够驱动所述夹紧部件沿所述自动拆膜设备的长度方向、宽度方向以及高度方向运动，以驱动所述夹紧部件运动到位，并夹持拆膜前或拆膜后的所述待拆膜件；

4、拆膜模组，包括第二固定框架、固定结构、切割结构以及勾膜结构，所述第二固定框架位于所述第一固定框架的内侧，所述固定结构设于所述第二固定框架，并用于锁定或解锁所述拆膜件，所述切割结构设于所述第二固定框架，并沿长度方向位于所述固定结构的一侧，所述切割结构用于切割所述待拆膜件上的包裹件，所述勾膜结构设于第二固定框架，并沿宽度方向位于所述固定结构的一侧，所述勾膜结构用于勾取切割后的所述包裹件；以及

5、除膜模组，包括第三固定框架、除膜运动结构以及夹取部件，所述第三固定框架位于所述第一固定框架中，并位于所述第二固定框架远离所述勾膜结构的一侧，所述除膜运动结构设于所述第三固定框架，所述夹取部件设于所述除膜运动结构的输出端，所述除膜运动结构能够驱动所述夹取部件沿宽度方向运动，以驱动所述夹取部件运动到位，并夹持所述勾膜结构输送的所述包裹件。

6、在本技术的一实施例中，所述固定结构包括固定基座、多个转动固定组件以及多个夹持部件，所述固定基座的一表面用于承载所述待拆膜件的承载表面；

7、多个所述夹持部件分设于所述固定基座背离所述承载表面的四周边缘，并凸出于所述承载表面，多个所述夹持部件用于夹持所述待拆膜件的四周；

8、多个所述转动固定组件间隔设于固定基座，并分设于所述固定基座的两侧，所述转动固定组件能够穿设所述待拆膜件的镂空孔，并能够抵接所述待拆膜件的支撑梁。

9、在本技术的一实施例中，所述固定结构至少包括如下特征中的任一项：

10、所述夹持部件包括安装座、第一移动件以及第一夹持板，所述安装座设于所述固定基座背离所述承载表面的一侧，所述第一移动件设置于所述安装座，所述第一夹持板设于所述第一移动件的输出端，并位于所述固定基座的侧面，所述第一夹持板还凸出于所述承载表面，所述第一移动件驱动所述第一夹持板朝向靠近或远离所述固定基座的方向运动，使所述第一夹持板夹持或释放所述待拆膜件；

11、所述转动固定组件包括第二移动件、旋转座以及旋转臂，所述第二移动件设于所述固定基座背离所述承载表面的一侧，所述第二移动件的输出端穿设所述固定基座，并伸出所述承载表面，所述旋转座设于所述第二移动件的输出端，并与所述旋转臂的一端连接，所述第二移动件能够驱动所述旋转座移入或移出所述镂空孔，所述旋转座能够驱动所述旋转臂转动，以使所述旋转臂可转动地抵接或脱离所述支撑梁；

12、沿所述自动拆膜设备的长度方向与宽度方向，所述固定基座的尺寸小于所述待拆膜件的尺寸。

13、在本技术的一实施例中，所述拆膜模组具有拆膜工位以及缓冲工位，所述拆膜模组包括两个所述固定结构，其中一所述固定结构处于所述拆膜工位，另一所述固定结构处于所述缓冲工位，所述缓冲工位的所述固定结构用于存放拆膜前或拆膜后的所述待拆膜件；

14、所述拆膜模组还包括支撑柱以及切换结构，所述支撑柱设于两个所述固定结构的固定基座之间，并与所述支撑柱固定连接，所述切换结构设于所述第二固定框架，并位于所述固定结构的侧面，所述切换结构能够驱动所述支撑柱带动两个所述固定结构转动，以使两个所述固定结构在所述拆膜工位与所述缓冲工位之间切换。

15、在本技术的一实施例中，所述切换结构包括可运动设于所述第二固定框架的切换运动组件以及切换轴，所述切换轴与所述支撑柱固定连接，并连接所述切换运动组件的输出端，所述切换运动组件驱动所述切换轴带动所述支撑柱转动，以使所述固定结构在所述拆膜工位与所述缓冲工位之间切换。

16、在本技术的一实施例中，所述切换结构至少包括如下特征中的任一项：

17、所述切换运动组件包括切换动力源、切换齿条以及切换齿轮，所述切换齿条沿高度方向固定于所述第二固定框架，并传动连接输送切换动力源，所述切换齿轮与所述切换齿条啮合连接，并连接于所述切换齿轮，所述切换动力源通过所述切换齿条带动所述切换齿轮转动，使所述切换齿轮带动所述切换轴转动，或者，所述切换运动组件为齿轮传动组或链传动组；

18、所述切换结构还包括第一限位件与两个第二限位件，所述第一限位件凸设于所述切换轴的外壁，并沿所述切换轴的径向延伸，两个所述第二限位件沿所述切换轴的径向分设于所述切换轴的两侧，所述切换轴能够带动所述第一限位件转动，使所述第一限位件抵接其中一所述第二限位件，以限制所述切换轴的转动角度；

19、所述切换结构还包括支撑座，所述支撑座设于所述第二固定框架，并位于所述切换轴远离所述切换运动组件的一端，所述支撑座用于可转动支撑所述切换轴。

20、在本技术的一实施例中，所述拆膜模组还包括转移结构，所述转移结构可转动地设于所述切换轴，并可转动地位于所述固定结构的下方，所述转移结构能够夹持或释放所述包裹件，并能够绕所述切换轴转动，以将所述勾膜结构上的所述包裹件转移至所述除膜模组。

21、在本技术的一实施例中，所述转移结构包括转移驱动组件、转移摆臂以及抓取组件，所述转移驱动组件设于所述第二固定框架，所述转移摆臂的一端可转动地于所述切换轴，并与所述转移驱动组件的输出端连接，所述转移摆臂的另一端朝向所述勾膜结构延伸，并安装所述抓取组件，所述抓取组件用于抓取所述勾膜结构上的所述包裹件，所述转移驱动组件能够驱动所述转移摆臂带动所述抓取组件朝向远离所述勾膜结构的方向转动，以使所述抓取组件将所述包裹件转移至所述除膜模组。

22、在本技术的一实施例中，所述转移结构至少包括如下特征中的任一项：

23、所述转移驱动组件包括转移移动件、转移齿条以及转移齿轮，所述转移移动件设于所述第二固定框架，所述转移齿条可移动地设于所述第二固定框架，并与所述转移移动件的输出端连接，所述转移齿轮可转动地套设于所述切换轴，并与所述转移摆臂固定连接，所述转移齿条与所述转移齿轮啮合，并驱动所述转移齿轮带动所述转移摆臂转动；

24、所述转移摆臂包括固定摆臂以及安装摆臂，所述固定摆臂的一端可转动地安装于所述切换轴，另一端连接所述安装摆臂，所述安装摆臂沿长度方向延伸，并连接所述抓取组件，所述固定摆臂呈弯折状；

25、所述抓取组件包括第一夹持动力源以及两个第一夹爪，所述第一夹持动力源设于所述转移摆臂，两个所述第一夹爪设于所述第一夹持动力源的输出端，所述第一夹持动力源可驱动两个所述第一夹爪夹持或释放所述包裹件；

26、所述转移结构的数量为两个，并沿长度方向对称设于所述切换轴。

27、在本技术的一实施例中，所述切割结构包括滑动支架、安装支架、切割动力源、第三移动件以及切割件，所述滑动支架设于所述第二固定框架，所述安装支架可滑动地设于所述滑动支架，所述切割动力源设于所述第二固定框架，并与所述安装支架连接，以驱动所述安装支架沿所述滑动支架滑动，所述第三移动件设于所述安装支架，并连接所述切割件，所述第三移动件能够驱动所述切割件抵靠或远离所述包裹件。

28、在本技术的一实施例中，所述切割结构至少包括如下特征中的任一项：

29、所述滑动支架包括第一轨道、第二轨道以及第三轨道，所述第一轨道沿长度方向延伸，所述第三轨道高度方向延伸，所述第二轨道呈弧形，并连接所述第一轨道与所述第二轨道，所述安装支架能够沿所述第一轨道、所述第二轨道以及所述第三轨道运动，使所述切割件沿设定轨迹切割；

30、所述切割动力源包括第一气缸与第二气缸，所述第二气缸设于所述第二固定框架，并连接所述第一气缸，所述第一气缸连接所述安装支架，所述第一气缸用于驱动所述安装支架沿所述第一轨道运动，所述第二气缸用于驱动所述安装支架沿所述第二轨道与所述第三轨道运动；

31、所述拆膜模组包括两个所述切割结构，两个所述切割结构沿长度方向设于所述固定结构的两侧。

32、在本技术的一实施例中，所述勾膜结构包括勾膜运动组件以及勾膜部件，所述勾膜运动组件可运动地设于所述第二固定框架，并连接所述勾膜部件，所述勾膜运动组件能够驱动所述勾膜部件沿所述自动拆膜设备的长度方向、宽度方向以及高度方向，使所述勾膜部件能够勾取所述待拆膜件上切割后的所述包裹件。

33、在本技术的一实施例中，所述勾膜部件包括勾膜杆以及勾膜钩，所述勾膜杆的一端设于所述勾膜运动组件，另一端安装所述勾膜钩，所述勾膜钩能够钩取所述包裹件；

34、和/或，所述勾膜结构包括两个所述勾膜部件，两个所述勾膜部件沿长度方向间隔设置于所述勾膜运动组件的输出端。

35、在本技术的一实施例中，所述夹取部件包括第四移动件、第二夹持动力源以及两个第二夹爪，所述第四移动件设于所述除膜运动结构的输出端，所述第二夹持动力源设于所述第四移动件，并连接两个所述第二夹爪，所述第四移动件驱动所述第二夹持动力源上升或下降，所述第二夹持动力源能够驱动两个所述第二夹爪夹持或释放所述包裹件；

36、和/或，所述除膜模组还包括收集部件，所述收集部件位于所述第三固定框架远离所述拆膜模组的一侧，用于收集所述夹取部件输送的所述包裹件。

37、在本技术的一实施例中，所述除膜模组还包括设于所述第三固定框架的输送结构，所述输送结构用于夹持并可转动地输送所述包裹件输送的所述包裹件；

38、所述输送结构包括第五移动件以及沿长度方向相对设置的第一转动件与第二转动件，所述第一转动件可转动地设于所述第三固定框架，所述第五移动件设于所述第三固定框架，所述第二转动件可转动地设于所述第五移动件的输出端，所述第五移动件能够驱动所述第二转动件朝向靠近或远离所述第一转动件的方向运动，使所述第一转动件与所述第二转动件可转动地夹持或释放所述包裹件。

39、在本技术的一实施例中，所述第一转动件包括第一支撑架、转动动力源以及第一转动体，所述第一支撑架设于所述第三固定框架，所述第一转动体可转动地设于所述第一支撑架，所述转动动力源设于所述第一支撑架，并与所述第一转动体连接，以驱动所述第一转动体转动；

40、所述第二转动件包括第二支撑架以及第二转动体，所述第二支撑架设于所述第五移动件的输出端，所述第二转动体可转动地设于所述第二支撑架，所述第五移动件驱动所述第二支撑架带动所述第二转动体抵接所述第一转动体时，所述第二转动体可随所述第一转动体转动；

41、所述除膜模组还包括阻挡杆，所述阻挡杆设于所述第三固定框架朝向所述拆膜模组的一侧，并位于所述输送结构的下方，所述阻挡杆用于对所述包裹件进行拦挡。

42、在本技术的一实施例中，所述夹持模组还包括安装框架，所述夹紧部件包括第六移动件以及第二夹持板，所述安装框架设于所述夹持运动结构的输出端，所述第六移动件设于所述安装框架，并连接所述第二夹持板，所述第六移动件能够驱动所述第二夹持板朝向靠近或远离所述待拆膜件的方向运动；

43、和/或，所述夹持模组包括四个所述夹紧部件，四个所述夹紧部件围设于所述待拆膜件的四周。

44、在本技术的一实施例中，所述自动拆膜设备还包括上料模组与下料模组，所述上料模组与所述下料模组相对设于所述夹持模组的两侧，所述上料模组用于输送拆膜前且堆垛的所述待拆膜件，所述下料模组用于输送拆膜后的所述待拆膜件，且所述待拆膜件可层叠设于所述下料模组；

45、所述夹持模组能够夹紧所述上料模组的待拆膜件，并转移至所述固定结构，所述夹持模组还能够将所述固定结构上拆膜后的所述待拆膜件转移至所述下料模组。

46、在本技术的一实施例中，所述上料模组包括上料支架、上料轨道以及第一推动结构，所述上料轨道沿长度方向设于所述上料支架，所述第一推动结构设于所述上料支架，并与所述上料轨道平行设置，所述第一推动结构用于推动所述待拆膜件沿所述上料轨道朝向所述拆膜模组移动；

47、所述下料模组包括下料支架、下料轨道以及第二推动结构，所述下料轨道沿长度方向设于所述下料支架，所述第二推动结构设于所述下料支架，并与所述下料轨道平行设置，所述第二推动结构用于推动所述待拆膜件沿所述下料轨道朝向所述拆膜模组移动。

48、在本技术的一实施例中，所述上料模组的数量为多个，并沿宽度方向间隔设置，所述下料模组的数量为多个，并沿宽度方向间隔设置；

49、所述上料模组设有第一上料工位以及位于所述第一上料工位靠近所述拆膜模组的第二上料工位，所述第一推动结构能够推动所述待拆膜件从所述第一上料工位移动至所述第二上料工位；

50、所述下料模组设有第一下料工位以及位于所述第一下料工位远离所述拆膜模组的第二下料工位，所述第二推动结构能够推动所述待拆膜件从所述第一下料工位移动至所述第二下料工位；

51、所述第一推动结构包括第一推动动力源、第一直线运动件以及第一承载板，所述第一推动动力源设于所述上料支架，所述第一承载板可滑动地设于所述上料轨道，并承载所述待拆膜件，所述第一直线运动件传动连接所述第一推动动力源与所述第一承载板；

52、所述第二推动结构包括第二推动动力源、第二直线运动件以及第二承载板，所述第二推动动力源设于所述下料支架，所述第二承载板可滑动地设于所述下料轨道，并承载所述待拆膜件，所述第二直线运动件传动连接所述第二推动动力源与所述第二承载板。

53、采用上述技术方案后，本技术至少具有如下技术效果：

54、本技术的自动拆膜设备中，夹持运动结构能够驱动至少两个夹紧部件运动至待拆膜件的位置，至少两个夹紧部件能够夹持待拆膜件，而后夹持运动结构能够驱动至少两个夹紧部件带动待拆膜件运动至固定结构，固定结构能够固定待拆膜件，通过切割结构对待拆膜件上的包裹件进行切割，并通过勾膜结构将包裹件从待拆膜件上取下，并输送至夹取部件，夹取部件夹取勾膜结构后，除膜运动结构能够驱动夹持部件将包裹件从待拆膜件上移走。随后，夹持运动结构能够驱动至少两个夹紧部件将拆膜后的待拆膜件从固定结构取下并将下一待拆膜件输送至固定结构。

55、如此，通过夹持模组能够实现待拆膜件的转移，使待拆膜件能够自动上料或自动下料，通过拆膜模组能够实现待拆膜件的固定，以对待拆膜件上的包裹件进行切割与勾取，通过除膜模组实现包裹件的拆除与移走。这样，该自动拆膜设备能够对待拆膜件进行自动拆膜操作，整个拆膜过程无需人工操作，降低人力成本，并改善拆膜环境，而且，该自动拆膜设备集成结构，整体结构简单，自动化的操作具有较高的拆膜效率，能够满足实际生产需求。