一种机器人的底盘组件的制作方法

本技术涉及机器人，尤其是涉及一种机器人的底盘组件。

背景技术：

1、在机器人领域，底盘组件作为机器人移动、环境感知的核心承载结构，其设计合理性直接影响机器人的运行稳定性、动力传递效率及环境感知精度。目前，现有机器人底盘的驱动机构设计不够优化，多数底盘的驱动轮与安装架采用刚性连接，缺乏缓冲调节结构，当机器人行驶在不平地面时，驱动轮难以始终与地面保持充分接触，易出现动力传递中断或行驶颠簸的问题，而且，机器人搭载控制板、电池等部件后重心分布不均会进一步加剧行驶不平稳的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种机器人的底盘组件，解决容易出现动力传递中断或行驶颠簸的问题，提升机器人行驶的稳定性。

2、本实用新型提供一种机器人的底盘组件，包括底板，所述底板的顶端固定安装有控制板，所述底板的底端设有电池舱，所述电池舱内安装有电池，所述底板的底端对称安装有驱动机构，所述驱动机构包括安装架，所述安装架的底端铰接有摆臂，所述摆臂的非铰接段安装有轮毂电机轮，所述轮毂电机轮通过电机驱动器与所述控制板电连接，所述摆臂上设有贯穿所述安装架的第一摆臂拉钩，所述安装架的顶端远离所述第一摆臂拉钩的一侧安装有第二摆臂拉钩，所述第二摆臂拉钩与所述第一摆臂拉钩之间连接有储能部件，所述底板的底端拐角处均设有万向轮，所述底板一侧设有红外传感器，所述底板的另一侧设有超声传感器和rgbd传感器，所述底板的顶端安装有激光雷达，所述红外传感器、超声传感器、rgbd传感器和激光雷达均与所述控制板电连接。

3、进一步地，所述底板的底端对应所述电池舱处转动安装有舱门，所述舱门上设有充电接口，所述充电接口的内侧与所述电池电连接。

4、进一步地，所述底板底端的四个拐角处均设有支撑架，所述万向轮安装在所述支撑架的底端。

5、进一步地，所述底板的上方通过支撑柱架设有用于机器人机身的顶部支撑板，其中两根所述支撑柱上沿轴向开设有过线孔。

6、进一步地，还包括底盘壳体，所述底盘壳体的顶端为覆盖在所述底板上方的盖板，所述支撑柱上设有用于支撑所述盖板的支撑环。

7、进一步地，所述底盘壳体的底端分别开设有用于容纳所述驱动机构和所述万向轮的开放式容纳空腔。

8、进一步地，所述底盘壳体的底端中心位置固定安装有平衡块。

9、进一步地，所述储能部件为拉簧。

10、进一步地，所述第一摆臂拉钩与所述摆臂相互垂直。

11、进一步地，所述安装架上开设有调节槽，所述第一摆臂拉钩由所述调节槽贯穿所述安装架。

12、本实用新型的技术方案通过对称设置带铰接摆臂与储能部件的驱动机构，利用储能部件拉紧摆臂第一摆臂拉钩为轮毂电机轮提供持续下压力，确保驱动轮始终与地面充分接触，避免动力传递中断，而且能有效缓解不平地面行驶的颠簸；同时通过底板拐角万向轮优化支撑布局，提升机器人行驶稳定性，搭配分侧设置的红外传感器、超声传感器、rgbd传感器及顶端激光雷达，实现全方位环境感知。

1.一种机器人的底盘组件，其特征在于，包括底板，所述底板的顶端固定安装有控制板，所述底板的底端设有电池舱，所述电池舱内安装有电池，所述底板的底端对称安装有驱动机构，所述驱动机构包括安装架，所述安装架的底端铰接有摆臂，所述摆臂的非铰接段安装有轮毂电机轮，所述轮毂电机轮通过电机驱动器与所述控制板电连接，所述摆臂上设有贯穿所述安装架的第一摆臂拉钩，所述安装架的顶端远离所述第一摆臂拉钩的一侧安装有第二摆臂拉钩，所述第二摆臂拉钩与所述第一摆臂拉钩之间连接有储能部件，所述底板的底端拐角处均设有万向轮，所述底板一侧设有红外传感器，所述底板的另一侧设有超声传感器和rgbd传感器，所述底板的顶端安装有激光雷达，所述红外传感器、超声传感器、rgbd传感器和激光雷达均与所述控制板电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人的底盘组件，其特征在于，所述底板的底端对应所述电池舱处转动安装有舱门，所述舱门上设有充电接口，所述充电接口的内侧与所述电池电连接。

3.根据权利要求1所述的机器人的底盘组件，其特征在于，所述底板底端的四个拐角处均设有支撑架，所述万向轮安装在所述支撑架的底端。

4.根据权利要求1所述的机器人的底盘组件，其特征在于，所述底板的上方通过支撑柱架设有用于机器人机身的顶部支撑板，其中两根所述支撑柱上沿轴向开设有过线孔。

5.根据权利要求4所述的机器人的底盘组件，其特征在于，还包括底盘壳体，所述底盘壳体的顶端为覆盖在所述底板上方的盖板，所述支撑柱上设有用于支撑所述盖板的支撑环。

6.根据权利要求5所述的机器人的底盘组件，其特征在于，所述底盘壳体的底端分别开设有用于容纳所述驱动机构和所述万向轮的开放式容纳空腔。

7.根据权利要求5所述的机器人的底盘组件，其特征在于，所述底盘壳体的底端中心位置固定安装有平衡块。

8.根据权利要求1所述的机器人的底盘组件，其特征在于，所述储能部件为拉簧。

9.根据权利要求1所述的机器人的底盘组件，其特征在于，所述第一摆臂拉钩与所述摆臂相互垂直。

10.根据权利要求1所述的机器人的底盘组件，其特征在于，所述安装架上开设有调节槽，所述第一摆臂拉钩由所述调节槽贯穿所述安装架。