穿刺定位机构及穿刺手术设备的制作方法

本技术涉及穿刺手术设备的，更具体地说，是涉及一种穿刺定位机构及穿刺手术设备。

背景技术：

1、近年来，手术机器人技术在医疗领域取得了显著发展，尤其是穿刺手术机器人的出现，为临床治疗带来了高效、高精度和智能化的新方向。高精度穿刺是确保医疗安全与手术质量的核心环节，但传统穿刺手术高度依赖医师的经验和操作技能，不同医师之间的技术水平差异显著，导致手术成功率波动较大，且可能增加并发症风险，这一局限性严重制约了穿刺手术的标准化与普及化。

2、穿刺手术机器人作为一种新兴技术，凭借其操作稳定、定位精准和运动灵活等优势，能够有效弥补传统手术的不足。通过机械系统的精确控制，该类机器人可显著提高穿刺成功率，减少因人为操作误差引发的并发症，为患者提供更安全、可靠的治疗选择。然而，现有技术中仍存在亟待解决的问题：不同人体手臂的解剖结构存在个体差异，传统穿刺定位机构难以满足多样化的临床需求，且手动调节穿刺角度的方式精度有限，无法实现电动化的精准控制。

3、因此，如何设计一种能够适应不同人体手臂差异、并通过电动调节实现穿刺角度精准控制的机构，成为当前穿刺手术机器人领域的研究重点。本方案旨在提供一种超声引导穿刺定位机构，以解决现有技术中穿刺适应性不足和角度控制精度受限的问题，进一步提升穿刺手术的安全性与治疗效果。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种穿刺定位机构及穿刺手术设备，以解决现有技术中穿刺手术设备难以适应人体手臂差异、穿刺角度手动调节精度有限的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

3、第一方面，提供一种穿刺定位机构，包括：

4、固定单元；

5、穿刺旋转角度调节单元，与所述固定单元连接；

6、穿刺俯仰角度调节单元，与所述穿刺旋转角度调节单元连接；

7、穿刺单元，与所述穿刺俯仰角度调节单元连接；

8、其中，所述固定单元用于固定连接移动机构和所述穿刺定位机构；所述穿刺旋转角度调节单元用于电动调节所述穿刺俯仰角度调节单元和所述穿刺单元的旋转角度；所述穿刺俯仰角度调节单元用于电动调节所述穿刺单元的俯仰角度；所述穿刺单元用于执行穿刺动作。

9、通过采用上述技术方案，通过双轴电动调节(旋转+俯仰)实现穿刺角度的多维精准控制，并通过固定单元兼容不同移动机构，解决了传统穿刺中角度调节精度不足和人体适应性差的问题，提升了穿刺手术的灵活性与准确性。

10、在一个实施例中，所述穿刺旋转角度调节单元包括旋转驱动结构和与所述旋转驱动结构的旋转轴连接的旋转架，所述旋转驱动结构与所述固定单元连接，所述旋转驱动结构用于驱使所述旋转架绕所述旋转轴转动，所述旋转架与所述穿刺俯仰角度调节单元连接。

11、在一个实施例中，所述旋转架包括第一旋转架体和与所述第一旋转架体垂直连接的第二旋转架体，所述第一旋转架体与所述固定单元连接，所述第二旋转架体偏离所述旋转轴设置并且用于与所述穿刺俯仰角度调节单元连接。

12、在一个实施例中，所述旋转架还包括设于所述第二旋转架体上并且背离所述第一旋转架体设置的第三旋转架体，所述第三旋转架体用于固定超声探头。

13、在一个实施例中，所述穿刺俯仰角度调节单元包括俯仰架、提升臂和俯仰驱动结构；所述俯仰架的一端与所述旋转架轴连接，所述俯仰架的另一端用于固定所述穿刺单元；所述提升臂的一端与所述俯仰驱动结构连接，所述提升臂的另一端与所述俯仰架轴连接；所述俯仰驱动结构用于伸缩所述提升臂以驱使所述俯仰架绕所述旋转架的俯仰轴转动。

14、在一个实施例中，所述穿刺俯仰角度调节单元还包括连接所述提升臂和所述俯仰驱动结构的传动丝杆，所述俯仰驱动结构驱使所述传动丝杆带动所述提升臂绕所述俯仰轴转动。

15、在一个实施例中，所述穿刺单元包括针头固定座、针头导向结构、针头和针头驱动结构；其中，所述针头固定座设于所述俯仰架上，所述针头导向结构设于所述针头固定座上，所述针头与所述针头导向结构滑动连接，所述针头驱动结构用于驱使所述针头在所述针头导向结构上移动。

16、在一个实施例中，所述针头导向结构包括导向丝杆、导向杆和螺母；所述导向丝杆和所述导向杆平行间隔设置于所述俯仰架上，所述螺母的一端与所述导向丝杆螺纹连接，所述螺母的另一端与所述导向杆滑动连接，所述螺母与所述针头连接。

17、在一个实施例中，所述穿刺定位机构还包括超声探头，所述超声探头设于所述穿刺旋转角度调节单元上并且用于获取人体穿刺目标位置。

18、第二方面，提供一种穿刺手术设备，包括移动机构和上述的穿刺定位机构，所述移动机构与所述穿刺定位机构连接。

19、通过采用上述技术方案，将移动机构和穿刺定位机构组合，形成一个完整的穿刺手术设备。移动机构负责提供设备整体的移动能力，穿刺定位机构则专注于穿刺过程中的精准定位，二者紧密连接，实现功能互补，共同服务于穿刺手术操作。

1.一种穿刺定位机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的穿刺定位机构，其特征在于，所述穿刺旋转角度调节单元包括旋转驱动结构和与所述旋转驱动结构的旋转轴连接的旋转架，所述旋转驱动结构与所述固定单元连接，所述旋转驱动结构用于驱使所述旋转架绕所述旋转轴转动，所述旋转架与所述穿刺俯仰角度调节单元连接。

3.如权利要求2所述的穿刺定位机构，其特征在于，所述旋转架包括第一旋转架体和与所述第一旋转架体垂直连接的第二旋转架体，所述第一旋转架体与所述固定单元连接，所述第二旋转架体偏离所述旋转轴设置并且用于与所述穿刺俯仰角度调节单元连接。

4.如权利要求3所述的穿刺定位机构，其特征在于，所述旋转架还包括设于所述第二旋转架体上并且背离所述第一旋转架体设置的第三旋转架体，所述第三旋转架体用于固定超声探头。

5.如权利要求2所述的穿刺定位机构，其特征在于，所述穿刺俯仰角度调节单元包括俯仰架、提升臂和俯仰驱动结构；所述俯仰架的一端与所述旋转架轴连接，所述俯仰架的另一端用于固定所述穿刺单元；所述提升臂的一端与所述俯仰驱动结构连接，所述提升臂的另一端与所述俯仰架轴连接；所述俯仰驱动结构用于伸缩所述提升臂以驱使所述俯仰架绕所述旋转架的俯仰轴转动。

6.如权利要求5所述的穿刺定位机构，其特征在于，所述穿刺俯仰角度调节单元还包括连接所述提升臂和所述俯仰驱动结构的传动丝杆，所述俯仰驱动结构驱使所述传动丝杆带动所述提升臂绕所述俯仰轴转动。

7.如权利要求5所述的穿刺定位机构，其特征在于，所述穿刺单元包括针头固定座、针头导向结构、针头和针头驱动结构；其中，所述针头固定座设于所述俯仰架上，所述针头导向结构设于所述针头固定座上，所述针头与所述针头导向结构滑动连接，所述针头驱动结构用于驱使所述针头在所述针头导向结构上移动。

8.如权利要求7所述的穿刺定位机构，其特征在于，所述针头导向结构包括导向丝杆、导向杆和螺母；所述导向丝杆和所述导向杆平行间隔设置于所述俯仰架上，所述螺母的一端与所述导向丝杆螺纹连接，所述螺母的另一端与所述导向杆滑动连接，所述螺母与所述针头连接。

9.如权利要求1至8任一项所述的穿刺定位机构，其特征在于，所述穿刺定位机构还包括超声探头，所述超声探头设于所述穿刺旋转角度调节单元上并且用于获取人体穿刺目标位置。

10.一种穿刺手术设备，其特征在于，包括移动机构和权利要求1至9任一项所述的穿刺定位机构，所述移动机构与所述穿刺定位机构连接。