定位机器人手术系统的方法和系统与流程

本发明的具体实施例一般关于在手术室中定位机器人手术系统的方法和系统。

背景技术：

1、除非于文中另有指示，否则本节中所说明的那些方法并非为本申请中的权利要求的现有技术，且并不因包括在本节中而承认为现有技术。

2、机器人手术系统可为各种复杂手术过程提供精确控制。机器人手术系统可包括控制台和患者台车。控制台和患者台车可为整合式或彼此分开。控制台包括控制界面，用于外科医生控制机器人手术系统的部件。通过移动患者台车，机器人手术系统被配置为定位在与配置成在手术室中支撑患者的手术台相邻的位置。患者台车也可支撑相机、机械臂组件、和手术器械。患者台车可为可移动，以使机器人手术系统可根据不同手术程序和/或不同患者的要求，定位在手术室中的不同位置。在对特定患者执行特定手术程序之前，需要在手术室中有效地且准确地定位机器人手术系统。

技术实现思路

1.一种定位机器人手术系统的方法，包含：

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

3.如权利要求2所述的方法，其中生成所述多边形网格的集合包括：

4.如权利要求3所述的方法，其中原始网格是球体网格。

5.如权利要求3所述的方法，其中生成所述多边形网格的集合还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其中重采样的网格包括第一均匀面，所述第一均匀面具有第一相同形状。

7.如权利要求3所述的方法，其中生成所述多边形网格的集合还包括生成对应于外科医生的物理工作空间的第二多边形网格。

8.如权利要求7所述的方法，其中第二多边形网格是圆柱形多边形网格并包括第二均匀面，第二均匀面具有第二相同形状。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述确定还包括确定碰撞是否在第一3d模型处于默认姿态时发生。

10.如权利要求9所述的方法，响应于确定碰撞在第一3d模型处于默认姿态时发生，所述方法还包括确定碰撞是否在第一3d模型处于与默认姿态不同的另一姿态时发生。

11.一种定位机器人手术系统的系统，包括：

12.如权利要求11所述的系统，其中非暂时性计算机可读存储介质包含可执行指令的附加集合，响应于处理器的执行所述可执行指令的附加集合使得处理器：

13.如权利要求12所述的系统，其中非暂时性计算机可读存储介质包含可执行指令的附加集合，响应于处理器的执行所述可执行指令的附加集合使得处理器：

14.如权利要求13的所述系统，其中原始网格是球体网格。

15.如权利要求13的所述系统，其中非暂时性计算机可读存储介质包含可执行指令的附加集合，响应于处理器的执行所述可执行指令的附加集合使得处理器：

16.如权利要求15所述的系统，其中重采样的网格包括第一均匀面，所述第一均匀面具有第一相同形状。

17.如权利要求13所述的系统，其中非暂时性计算机可读存储介质包含可执行指令的附加集合，响应于处理器的执行所述可执行指令的附加集合使得处理器：

18.如权利要求17所述的系统，其中第二多边形网格是圆柱形多边形网格并包括第二均匀面，第二均匀面具有第二相同形状。

19.如权利要求11所述的系统，其中非暂时性计算机可读存储介质包含可执行指令的附加集合，响应于处理器的执行所述可执行指令的附加集合使得处理器：

20.如权利要求19的所述系统，其中非暂时性计算机可读存储介质包含可执行指令的附加集合，响应于处理器的执行所述可执行指令的附加集合使得处理器：