内窥镜导航控制方法、计算机设备及计算机存储介质与流程

本申请实施例涉及内窥镜导航控制领域，具体涉及一种内窥镜导航控制方法、计算机设备及计算机存储介质。

背景技术：

1、支气管镜导航是指利用影像数据构建支气管树的三维路径模型，在操作过程中基于该三维路径模型实时引导支气管镜抵达目标病灶的技术，目前已广泛应用于肺部周围型病变的诊断与介入治疗。

2、然而，现有支气管镜导航系统多依赖单帧图像语义识别或单次视觉置信度判断导航是否可信，无法区分短时遮挡、粘液污染、运动模糊造成的瞬时语义波动与真正的导航漂移或路径阶段错误，导致导航提示、自动推进或分叉选择在低可信时仍可能继续输出，误导术者操作，严重时甚至会造成气道损伤、导航失败，进而延长手术时长，提升并发症发生风险。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种内窥镜导航控制方法、计算机设备及计算机存储介质，用于提升内窥镜导航输出的准确性与稳定性，避免因单帧误判或短时图像干扰误导操作，降低手术风险。

2、本申请实施例第一方面提供了一种内窥镜导航控制方法，所述方法包括：

3、获取内窥镜检查过程中连续镜下图像的镜下语义结果、当前导航路径阶段、历史语义状态窗、内窥镜末端的位姿估计结果以及当前导航输出；

4、基于所述当前导航路径阶段调取对应的预期语义序列和语义允许转移表，所述预期语义序列包含所述当前导航路径阶段下预期出现的语义状态，所述语义允许转移表用于限定相邻语义状态之间的合法转移关系；

5、根据所述镜下语义结果、所述预期语义序列、所述预期语义序列、所述语义允许转移表、所述位姿估计结果、所述当前导航输出以及镜下图像的图像质量因素，确定当前导航状态的时序语义一致性得分；所述时序语义一致性得分用于表征连续镜下语义与导航路径阶段的匹配程度和时序稳定性；

6、基于所述时序语义一致性得分确定当前导航状态的导航可信度，并根据所述导航可信度对所述当前导航输出施加对应的导航控制动作。

7、本申请实施例第二方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述第一方面的方法。

8、本申请实施例第三方面提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令，该指令在计算机上执行时，使得计算机执行前述第一方面的方法。

9、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

10、通过获取连续镜下图像的多维度输入信息，依据预设的路径阶段相关约束完成时序语义一致性的量化评估，最终将评估结果转化为适配当前状态的导航控制动作，由于引入了路径阶段相关的语义约束，能够及时发现阶段错判问题，同时结合历史语义的连续状态区分噪声干扰与真实的路径偏离，再通过分等级的导航控制动作主动限制低可信输出，而非仅给出提示，能够有效区分短时语义异常和持续路径偏离，在保障导航输出稳定性的同时，避免低可信度导航输出对操作产生误导，解决了现有内窥镜导航中因单帧语义误判、短时图像质量干扰导致的导航输出错误问题。

1.一种内窥镜导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取内窥镜检查过程中连续镜下图像的镜下语义结果、当前导航路径阶段、历史语义状态窗、内窥镜末端的位姿估计结果以及当前导航输出，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述镜下语义结果、所述预期语义序列、所述预期语义序列、所述语义允许转移表、所述位姿估计结果、所述当前导航输出以及镜下图像的图像质量因素，确定当前导航状态的时序语义一致性得分，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航可信度对所述当前导航输出施加对应的导航控制动作，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航可信度等级对所述当前导航输出施加对应的导航控制动作，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在输出所述导航控制动作之后，所述方法还包括：

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述的方法。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。