一种防打滑骨铣刀结构及骨科手术机器人的制作方法

本技术涉及医疗器械，具体涉及一种防打滑骨铣刀结构及骨科手术机器人。

背景技术：

1、机器人辅助手术系统定位精准，是实现微创手术的重要技术和装备。通过机械臂运动定位手术路径，通过套筒引导医生置入导针，可实现经皮微创手术。不过，由于脊柱结构复杂，螺钉入针点周围骨面不平整，置入时存在导针在骨面打滑而偏离正确的入针点位置的风险。

2、现有的骨科手术中，在骨面上打针，尤其是斜骨面上，针或者是钻头在钻孔时容易产生打滑现象。不便于手术中的手术操作，会产生精度不准确的问题，给手术带来诸多的不便，严重时会导致手术失败。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，现提出一种防打滑骨铣刀结构及骨科手术机器人，解决了上述背景技术中在骨面上打针时容易在骨面打滑而偏离正确的入针点位置的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提出以下技术予以实现：

3、一种防打滑骨铣刀结构，包括套筒，所述套筒的端部设置有第一定位部，所述套筒的内部开设有用于安装铣刀本体的通孔，所述铣刀本体的端部设置有第二定位部，所述铣刀本体通过第二定位部与第一定位部配合实现铣削位置的精准定位。

4、进一步的，所述第一定位部具体为设置在套筒端部的定位齿，所述定位齿具有尖端以便于与骨面插接进而实现套筒的定位。

5、进一步的，所述套筒的端部设置有定位筒，所述定位筒的端部直径小于套筒的直径，所述定位齿在定位筒的端面沿周向均匀分布。

6、进一步的，所述第二定位部具体为设置在铣刀本体端部的定位尖，所述定位尖与骨面插接以对铣刀本体定位从而避免打滑。

7、进一步的，所述铣刀本体上设置有螺旋状铣刀齿，所述螺旋状铣刀齿位于铣刀本体设置定位尖的一端，以便于配合定位尖对骨面铣削形成定位平台。

8、进一步的，所述套筒上还开设有连通通孔的排屑槽，所述排屑槽位于定位筒与套筒的衔接处，所述排屑槽沿套筒的周向均匀开设有若干个。

9、进一步的，所述套筒上与第一定位部相对的另一端设置握持部，所述握持部垂直于套筒设置，所述握持部的外壁上设置凹面以便于握持。

10、进一步的，所述铣刀本体上与第二定位部相对的另一端设置有连接部，所述连接部用于与驱动结构连接，进而通过驱动结构带动铣刀本体旋转实现铣削。

11、进一步的，所述连接部靠近第二定位部的一侧设置有限位块，所述限位块套设在铣刀本体的外围，所述限位块用于与握持部抵接进而对铣刀本体限位。

12、另一方面，本申请还提出一种骨科手术机器人，包括上述任一项所述的防打滑骨铣刀结构，所述套筒设置于所述骨科手术机器人的导向器上。

13、与现有技术相比，本实用新型带来的综合效果包括：

14、本申请通过在套筒的远端（即靠近骨面的一端）设置第一定位部，当套筒被机械臂引导至目标骨面时，通过向骨面施加压力，第一定位部嵌入骨面实现套筒的初步固定，从根本上防止了整个器械在倾斜或不平整的骨面上发生滑动，为后续的精准铣削提供了稳定的基准和通道，铣刀本体插入套筒靠近骨面能够在骨面上预先形成精确的定位点，从而引导后续的铣削动作，进一步提升了定位精度。

1.一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，包括套筒，所述套筒的端部设置有第一定位部，所述套筒的内部开设有用于安装铣刀本体的通孔，所述铣刀本体的端部设置有第二定位部，所述铣刀本体通过第二定位部与第一定位部配合实现铣削位置的精准定位。

2.根据权利要求1所述的一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，所述第一定位部具体为设置在套筒端部的定位齿，所述定位齿具有尖端以便于与骨面插接进而实现套筒的定位。

3.根据权利要求2所述的一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，所述套筒的端部设置有定位筒，所述定位筒的端部直径小于套筒的直径，所述定位齿在定位筒的端面沿周向均匀分布。

4.根据权利要求1所述的一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，所述第二定位部具体为设置在铣刀本体端部的定位尖，所述定位尖与骨面插接以对铣刀本体定位从而避免打滑。

5.根据权利要求3所述的一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，所述铣刀本体上设置有螺旋状铣刀齿，所述螺旋状铣刀齿位于铣刀本体设置定位尖的一端，以便于配合定位尖对骨面铣削形成定位平台。

6.根据权利要求3所述的一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，所述套筒上还开设有连通通孔的排屑槽，所述排屑槽位于定位筒与套筒的衔接处，所述排屑槽沿套筒的周向均匀开设有若干个。

7.根据权利要求1所述的一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，所述套筒上与第一定位部相对的另一端设置握持部，所述握持部垂直于套筒设置，所述握持部的外壁上设置凹面以便于握持。

8.根据权利要求7所述的一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，所述铣刀本体上与第二定位部相对的另一端设置有连接部，所述连接部用于与驱动结构连接，进而通过驱动结构带动铣刀本体旋转实现铣削。

9.根据权利要求8所述的一种防打滑骨铣刀结构，其特征在于，所述连接部靠近第二定位部的一侧设置有限位块，所述限位块套设在铣刀本体的外围，所述限位块用于与握持部抵接进而对铣刀本体限位。

10.一种骨科手术机器人，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述的防打滑骨铣刀结构，所述套筒设置于所述骨科手术机器人的导向器上。