可支持热拔的手指模块的制作方法

本技术涉及手指模块，尤其涉及可支持热拔的手指模块。

背景技术：

1、近年来，随着人工智能、机器人学及人机交互的领域快速发展，人形机器人作为具有人类形态和动作能力的智能装置，正被广泛应用于医疗辅助、服务机器人、康复训练的多个场景，作为人形机器人关键部件之一的机械手臂，其功能性、模块化程度以及人机适配性已成为当前研究和产品开发的重点方向之一。

2、现有的人形机器人手臂多采用整体式结构，指部组件一体成型，导致维护和替换成本高，灵活性差，难以满足个性化需求，此外，传统产品通常设计固定、功能单一，用户在使用过程中难以根据具体需求更换部件或扩展功能，限制了其应用范围和用户体验。

3、同时，随着康复辅助和高性能仿生系统的市场需求不断提升，具有更高定制性、更便捷维护方式以及更低制造成本的模块化义体结构逐渐成为研究热点，当前技术仍缺乏一种能够实现手指级热插拔、自定义形态与功能，并兼具高自由度和易维护性的手臂义体结构。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本实用新型提供了可支持热拔的手指模块，旨在改善现有技术中现有的人形机器人手臂多采用整体式结构，指部组件一体成型，导致维护和替换成本高，灵活性差，难以满足个性化需求的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：可支持热拔的手指模块，包括结构外壳一，所述结构外壳一的顶部固定连接有结构外壳二，所述结构外壳二的左侧转动连接有弹性关节连接件，所述弹性关节连接件的外壁转动连接有手指结构件，所述手指结构件的内侧设置有钢缆，所述手指结构件的内侧底部固定连接有模块主控板，所述模块主控板的顶部前侧固定有弹性电刷，所述结构外壳一的内部右侧固定连接有微型电机，所述微型电机的输出端固定连接有丝杆，所述丝杆的外壁螺纹连接有带螺纹滑块，所述带螺纹滑块的顶部后侧设置有钢缆动滑轮，所述结构外壳一的内侧底端中部设置有fpc排线。

3、作为上述技术方案的进一步描述：

4、所述结构外壳一的内部右侧底部固定连接有u型板，所述u型板的内侧与微型电机的外壁固定连接。

5、作为上述技术方案的进一步描述：

6、所述结构外壳一的右侧固定连接有通信电路板。

7、作为上述技术方案的进一步描述：

8、所述丝杆的另一端固定连接有支撑轴承。

9、作为上述技术方案的进一步描述：

10、所述手指结构件的底部前后侧均螺纹连接有钢缆固定螺丝一。

11、作为上述技术方案的进一步描述：

12、所述结构外壳一和结构外壳二的相邻直接螺纹连接有钢缆固定螺丝二。

13、本实用新型具有如下有益效果：

14、1、本实用新型中，通过通信电路板到达模块主控板上，此时模块主控板根据当前导通的触电位置判断滑块所在位置，并与接收的指令对比，此时再启动微型电机使丝杆带动滑块移动到目标位置，配合带螺纹滑块上的钢缆动滑拉动钢缆，从而使钢缆拉动基本机械结构实现屈伸动作即可，因此实现了单指级的模块化热插拔，即可对单个手指模块进行快速拆卸、更换和升级，大大提升了义体的维护效率与使用便利性，此外允许用户根据不同应用场景和个体需求，自由配置义体的外形、功能模块和控制方案，从而实现个性化适配与功能拓展。

1.可支持热拔的手指模块，包括结构外壳一（2），其特征在于：所述结构外壳一（2）的顶部固定连接有结构外壳二（15），所述结构外壳二（15）的左侧转动连接有弹性关节连接件（4），所述弹性关节连接件（4）的外壁转动连接有手指结构件（1），所述手指结构件（1）的内侧设置有钢缆（5），所述手指结构件（1）的内侧底部固定连接有模块主控板（12），所述模块主控板（12）的顶部前侧固定有弹性电刷（9），所述结构外壳一（2）的内部右侧固定连接有微型电机（11），所述微型电机（11）的输出端固定连接有丝杆（16），所述丝杆（16）的外壁螺纹连接有带螺纹滑块（8），所述带螺纹滑块（8）的顶部后侧设置有钢缆动滑轮（7），所述结构外壳一（2）的内侧底端中部设置有fpc排线（13）。

2.根据权利要求1所述的可支持热拔的手指模块，其特征在于：所述结构外壳一（2）的内部右侧底部固定连接有u型板（17），所述u型板（17）的内侧与微型电机（11）的外壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的可支持热拔的手指模块，其特征在于：所述结构外壳一（2）的右侧固定连接有通信电路板（14）。

4.根据权利要求1所述的可支持热拔的手指模块，其特征在于：所述丝杆（16）的另一端固定连接有支撑轴承（10）。

5.根据权利要求1所述的可支持热拔的手指模块，其特征在于：所述手指结构件（1）的底部前后侧均螺纹连接有钢缆固定螺丝一（3）。

6.根据权利要求1所述的可支持热拔的手指模块，其特征在于：所述结构外壳一（2）和结构外壳二（15）的相邻直接螺纹连接有钢缆固定螺丝二（6）。