一种具身智能步行结构用感知反馈设备

本技术涉及具身智能，具体为一种具身智能步行结构用感知反馈设备。

背景技术：

1、具身智能是一种强调智能体在物理环境中的身体与智能相互依赖的理论，即通过感知环境并采取适当的行动来解决问题，而现有的具身智能技术中，步行结构感知反馈设备更是，其中重要的一环，在医学领域中，它可以作为辅助康复的重要手段，但现有的步行结构感知反馈设备却有些不足之处，

2、现有的设备均采用视频以及红外检测方式，进行动作捕捉采集，而实际运动的过程中，人体关节运动并非线性，具有多种不确定因素，导致设备数据不够全面精细。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种具身智能步行结构用感知反馈设备，以解决上述背景技术提出的现有市场上的设备均采用视频以及红外检测方式，进行动作捕捉采集，而实际运动的过程中，人体关节运动并非线性，具有多种不确定因素，导致设备数据不够全面精细。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具身智能步行结构用感知反馈设备，包括固定腰带、第一固定板、第二固定板、第一牵引杆和偏心转盘；

3、所述固定腰带侧面安装有第三固定板，所述第三固定板侧面设置有第一固定板、第二固定板、第三牵引杆和偏心转盘，所述第一固定板下方设置有大腿支架和第二牵引杆，所述大腿支架下方安装有第一牵引杆、第一固定槽、足部支架和小腿支架，所述足部支架侧面设置有第二固定槽，所述小腿支架侧面设置有第一固定槽。

4、作为本实用新型的优选技术方案，所述固定腰带共分为两个部分，所述固定腰带中线位置为电源，且固定腰带两侧为硬质编织带，所述固定腰带两侧转动连接第三固定板，所述第三固定板以及所有转轴连接处均内置姿态传感器；

5、采用上述技术方案，该设备通过将固定腰带中线位置设置为电源，可以最大限度增大电池体积，保证设备的续航能力，而固定腰带两侧为硬质编织带，其结构不仅具有良好的可靠性，且使用成本和耐用性较高，而所有转轴连接处均内置姿态传感器可以全方位的对设备感知信息进行收集。

6、作为本实用新型的优选技术方案，所述第三固定板中线右侧下方转动连接偏心转盘，所述偏心转盘侧面与电机输出轴固定连接，所述偏心转盘与第三牵引杆转动连接，所述第三牵引杆上方转动连接第一固定板，且第三牵引杆底部与第二牵引杆转动连接；

7、采用上述技术方案，该设备通过偏心转盘侧面与电机输出轴固定连接，可以最大限度的减少动力传递层次，保证设备的传动效率，并且偏心转盘可以驱动第三牵引杆实现往复牵引，能够最大限度驱动的能耗。

8、作为本实用新型的优选技术方案，所述第二牵引杆上方与第一固定板转动连接，所述第一固定板为直角三角形结构，且第一固定板左侧下方转动连接大腿支架，所述大腿支架下方转动连接小腿支架，所述小腿支架中线右侧位置转动连接第一牵引杆；

9、采用上述技术方案，该设备将第一固定板设置为直角三角形结构，可以同时连接大腿支架与第二牵引杆，提供两点支撑，保证设备的结构强度，同时进行仿生学运行，更好的贴合人体腿部结构。

10、作为本实用新型的优选技术方案，所述第二牵引杆分别与小腿支架和第一牵引杆转动连接，所述第一牵引杆为l形结构置于小腿支架上方，所述小腿支架侧面固定连接第一固定槽，所述第一牵引杆与小腿支架下方转动连接足部支架，所述足部支架侧面平行开设一对第二固定槽。

11、采用上述技术方案，该设备通过在小腿支架侧面固定连接第一固定槽，而足部支架侧面平行开设一对第二固定槽，可以利用魔术扣进行快速固定，提高了设备安装的便捷性。

12、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

13、1、该设备通过将固定腰带中线位置设置为电源，可以最大限度增大电池体积，保证设备的续航能力，而固定腰带两侧为硬质编织带，其结构不仅具有良好的可靠性，且使用成本和耐用性较高，而所有转轴连接处均内置姿态传感器可以全方位的对设备感知信息进行收集；

14、2、该设备通过偏心转盘侧面与电机输出轴固定连接，可以最大限度的减少动力传递层次，保证设备的传动效率，并且偏心转盘可以驱动第三牵引杆实现往复牵引，能够最大限度驱动的能耗；

15、3、该设备将第一固定板设置为直角三角形结构，可以同时连接大腿支架与第二牵引杆，提供两点支撑，保证设备的结构强度，同时进行仿生学运行，更好的贴合人体腿部结构；

16、4、该设备通过在小腿支架侧面固定连接第一固定槽，而足部支架侧面平行开设一对第二固定槽，可以利用魔术扣进行快速固定，提高了设备安装的便捷性。

1.一种具身智能步行结构用感知反馈设备，包括固定腰带(1)、第一固定板(2)、第二固定板(3)、第一牵引杆(4)和偏心转盘(14)；

2.根据权利要求1所述的一种具身智能步行结构用感知反馈设备，其特征在于，所述第三固定板(10)中线右侧下方转动连接偏心转盘(14)，所述偏心转盘(14)侧面与电机(11)输出轴固定连接，所述偏心转盘(14)与第三牵引杆(12)转动连接，所述第三牵引杆(12)上方转动连接第一固定板(2)，且第三牵引杆(12)底部与第二牵引杆(9)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种具身智能步行结构用感知反馈设备，其特征在于，所述第二牵引杆(9)上方与第一固定板(2)转动连接，所述第一固定板(2)为直角三角形结构，且第一固定板(2)左侧下方转动连接大腿支架(8)，所述大腿支架(8)下方转动连接小腿支架(7)，所述小腿支架(7)中线右侧位置转动连接第一牵引杆(4)。

4.根据权利要求3所述的一种具身智能步行结构用感知反馈设备，其特征在于，所述第二牵引杆(9)分别与小腿支架(7)和第一牵引杆(4)转动连接，所述第一牵引杆(4)为l形结构置于小腿支架(7)上方，所述小腿支架(7)侧面固定连接第一固定槽(5)，所述第一牵引杆(4)与小腿支架(7)下方转动连接足部支架(6)，所述足部支架(6)侧面平行开设一对第二固定槽(13)。