一种重心驱动式球形机器人

本技术涉及球形机器人，具体为一种重心驱动式球形机器人。

背景技术：

1、随着科学技术的不断发展及更新，机器人的应用范围也逐渐发展在各个领域，行走机器人在太空探索、军事、工业、消防、反恐等领域发挥着至关重要的作用，也得到了各国更加广泛的支持。相比传统的足步机器人，球形机器人机构新颖，在性能及应用方面有许多突出的优点。

2、但现有的球形机器人在使用时，外壳拆卸不便，从而不便于人工对机器人内部进行检修与维护，影响了机器人的后续使用。

3、为此，我们提出了一种重心驱动式球形机器人来解决问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供了一种重心驱动式球形机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种重心驱动式球形机器人，包括外壳；

3、安装在外壳一侧的盖板；

4、以及设置在外壳与盖板之间的连接组件，所述连接组件包括设置在外壳与盖板之间的安装机构，所述外壳内部设置有调节机构。

5、优选的，所述安装机构包括开设在外壳一侧的定位槽，所述定位槽内部开设有定位块，所述定位块一侧开设有卡槽，所述盖板内侧固定连接有密封垫，所述外壳靠近盖板一端开设有活动槽，所述活动槽内壁滑动连接有活动块，所述活动块一侧固定连接有斜面卡块，所述活动槽内壁固定连接有弹簧，所述活动槽内壁外侧开设有活动孔，所述活动孔内部活动连接有推杆，所述外壳靠近盖板一端开设环形凹槽。

6、优选的，所述调节机构包括固定连接在外壳内壁的安装块，所述安装块一侧安装有十字骨架，所述十字骨架上部安装有主配重块，所述主配重块上安装有子配重块，所述主配重块侧部安装有电动伸缩杆。

7、优选的，所述斜面卡块活动贯穿于活动槽与卡槽卡接设置，所述弹簧一端与活动块固定连接，通过定位槽、定位块、卡槽、密封垫、活动槽、活动块、斜面卡块、弹簧、活动孔、推杆、连接绳、环形凹槽的配合，便于人工对盖板进行拆卸，从而便于人工对外壳内部进行检修与维护，进而便于后续使用，且安装、拆卸操作简单便捷，增加了装置的适用性。

8、优选的，所述定位块外侧贯穿于密封垫与盖板固定连接，所述活动块外侧与推杆固定连接。

9、优选的，所述定位块与活动块、推杆的数量有四个，两两一组，且相邻两个推杆之间固定连接有连接绳。

10、优选的，所述子配重块通过电动伸缩杆进行移动，所述十字骨架可安装主板、电池、传感器等核心模块，通过安装块、十字骨架、主配重块、子配重块、电动伸缩杆的配合，可驱动配重块调节重心，可实现前后、左右方向的精确运动，提升机器人的运动灵活性与精度。

11、本实用新型提供了一种重心驱动式球形机器人。该用于一种重心驱动式球形机器人以下有益效果：

12、（1）、该一种重心驱动式球形机器人，通过设置安装机构，在定位槽、定位块、卡槽、密封垫、活动槽、活动块、斜面卡块、弹簧、活动孔、推杆、连接绳、环形凹槽的作用下，便于人工对盖板进行拆卸，从而便于人工对外壳内部进行检修与维护，进而便于后续使用，且安装、拆卸操作简单便捷，增加了装置的适用性；

13、（2）、该一种重心驱动式球形机器人，通过设置调节机构，在安装块、十字骨架、主配重块、子配重块、电动伸缩杆的作用下，可驱动配重块调节重心，可实现前后、左右方向的精确运动，提升机器人的运动灵活性与精度。

1.一种重心驱动式球形机器人，包括外壳（1）；

2.根据权利要求1所述的一种重心驱动式球形机器人，其特征在于：所述安装机构（31）包括开设在外壳（1）一侧的定位槽（311），所述定位槽（311）内部开设有定位块（312），所述定位块（312）一侧开设有卡槽（313），所述盖板（2）内侧固定连接有密封垫（314），所述外壳（1）靠近盖板（2）一端开设有活动槽（315），所述活动槽（315）内壁滑动连接有活动块（316），所述活动块（316）一侧固定连接有斜面卡块（317），所述活动槽（315）内壁固定连接有弹簧（318），所述活动槽（315）内壁外侧开设有活动孔（319），所述活动孔（319）内部活动连接有推杆（3110），所述外壳（1）靠近盖板（2）一端开设环形凹槽（3112）。

3.根据权利要求1所述的一种重心驱动式球形机器人，其特征在于：所述调节机构（32）包括固定连接在外壳（1）内壁的安装块（321），所述安装块（321）一侧安装有十字骨架（322），所述十字骨架（322）上部安装有主配重块（323），所述主配重块（323）上安装有子配重块（324），所述主配重块（323）侧部安装有电动伸缩杆（325）。

4.根据权利要求2所述的一种重心驱动式球形机器人，其特征在于：所述斜面卡块（317）活动贯穿于活动槽（315）与卡槽（313）卡接设置，所述弹簧（318）一端与活动块（316）固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种重心驱动式球形机器人，其特征在于：所述定位块（312）外侧贯穿于密封垫（314）与盖板（2）固定连接，所述活动块（316）外侧与推杆（3110）固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种重心驱动式球形机器人，其特征在于：所述定位块（312）与活动块（316）、推杆（3110）的数量有四个，两两一组，且相邻两个推杆（3110）之间固定连接有连接绳（3111）。

7.根据权利要求3所述的一种重心驱动式球形机器人，其特征在于：所述子配重块（324）通过电动伸缩杆（325）进行移动，所述十字骨架（322）可安装主板、电池、传感器等核心模块。