一种端拾器及端拾器组件的制作方法

本申请属于工业装配，更具体地，涉及一种端拾器及端拾器组件。

背景技术：

1、在工业装配技术领域中，端拾器是一种安装在工业机器人或机械手上的装置，主要用于自动抓取和搬运物料。例如，在自动化拆垛工序应用场合，现有技术中普遍采用的是固定式端拾器，其结构特点是，主梁结构固定，真空吸盘通过转接件连接至主梁，一套端拾器专用于特定尺寸、特定堆叠方式的单一规格物料。固定式端拾器存在以下缺点：

2、1.当生产线需要处理新的物料规格或堆叠模式时，现有固定式端拾器因吸盘位置无法改变而完全无法使用，难以适应不同物料的换型；

3、2.用户必须为每一种物料配置专用的端拾器，导致端拾器数量随着物品种类的增加而激增，进而造成采购成本不断攀升；

4、3.用户需要设立专门的区域来存放数十套甚至上百套不同规格的端拾器，会占用大量空间，提高了仓储和管理成本，而且在频繁换产时，存在极高的误用风险，安全隐患较大。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提供一种端拾器及端拾器组件，能够实现一套端拾器适用于多种物料换型，克服固定式端拾器“一机专用”的刚性缺陷，节约成本的目的。

2、本申请解决其技术问题所使用的技术方案是：

3、一种端拾器，包括：

4、承载组件，所述承载组件包括支撑杆以及固定于所述支撑杆的导轨；

5、滑移组件，所述滑移组件包括滑杆以及第一夹持件，所述第一夹持件夹持于所述滑杆，所述第一夹持件能够沿所述滑杆延伸的第一方向滑动；

6、连接组件，所述连接组件包括第二夹持件和滑动件，所述第二夹持件夹持于所述滑杆，所述滑动件的第一端与所述第二夹持件连接，所述滑动件的第二端能够沿所述导轨延伸的第二方向滑动，所述滑移组件通过所述滑动件活动连接于所述承载组件；

7、连接杆，所述连接杆的一端与所述第一夹持件连接；以及，

8、吸盘组件，所述吸盘组件与所述连接杆的另一端连接，所述吸盘组件通过所述连接杆活动连接于所述滑移组件，所述吸盘组件能够沿所述连接杆延伸的第二方向滑动。

9、作为优选，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

10、作为优选，所述支撑杆为方形管，所述支撑杆包括第一表面、第二表面、第三表面以及第四表面，所述第一表面和第二表面相对设置，所述支撑杆的第三表面设有滑轨，所述滑杆与所述支撑杆的第四表面抵接；

11、所述导轨包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨固定于所述支撑杆的第一表面，所述第二导轨固定于所述支撑杆的第二表面。

12、作为优选，所述第一夹持件包括：

13、第一容纳腔，所述第一容纳腔被配置为供所述滑杆穿过，所述滑杆穿过所述第一容纳腔后与所述第一夹持件抵接；

14、第二容纳腔，所述第二容纳腔被配置为供所述连接杆穿过，所述连接杆穿过所述第二容纳腔后与所述第一夹持件抵接；

15、第一移动板，设置在所述第一夹持件的第一侧；

16、第一把手，所述第一把手与所述第一移动板螺纹连接，所述第一移动板通过所述第一把手的旋转实现与所述滑杆的锁紧/松开；

17、第二移动板，设置在所述第一夹持件的第二侧；

18、第二把手，所述第二把手与所述第二移动板螺纹连接，所述第二移动板通过所述第二把手的旋转实现与所述连接杆的锁紧/松开。

19、作为优选，所述第二夹持件包括：

20、第一夹板，所述第一夹板开设有第一螺纹孔，所述第一夹板通过螺栓固定于所述滑杆；

21、第二夹板，所述第二夹板开设有第二螺纹孔，所述第二夹板通过螺栓固定于所述滑杆；其中，

22、所述第一夹板和所述第二夹板相对设置。

23、作为优选，所述滑动件包括：

24、固定板，所述固定板固定于所述第二夹持件，所述固定板与所述第二夹持件的第一夹板形成“l”型连接板；

25、第一滑块，所述第一滑块固定于所述固定板，所述第一滑块设有第一滑槽，所述第一滑槽与所述导轨啮合形成滑移副。

26、作为优选，所述滑动件还包括：

27、挡板，所述挡板固定于所述固定板；

28、第三螺纹孔以及第三把手，所述第三螺纹孔开设于所述挡板，所述第三螺纹孔被配置为供所述第三把手穿过，所述挡板通过所述第三把手的旋转实现与固定板的锁紧/松开；

29、第四螺纹孔以及第四把手，所述第四螺纹孔开设于所述挡板，所述第四螺纹孔被配置为供所述第四把手穿过，所述挡板通过所述第四把手的旋转实现与固定板的锁紧/松开。

30、作为优选，所述连接杆包括：

31、第一端部，所述第一端部呈长条形，所述第一端部穿过所述第一夹持件后，夹持于所述滑杆；

32、第二端部，所述第二端部呈圆形，所述第二端部通过锁紧螺母固定于所述吸盘组件。

33、作为优选，所述吸盘组件包括：

34、吸盘，所述吸盘用于端拾器工作时吸附物料；

35、气接头，所述气接头用于连接外部供气源；

36、导杆，所述导杆的第一端与所述吸盘连接，所述导杆的第二端与所述气接头连接；

37、弹簧，所述弹簧环绕于所述导杆；

38、吸盘连接件，所述吸盘连接件固定于所述导杆与所述吸盘之间；以及，

39、铜套，所述铜套安装在所述气接头与所述导杆之间。

40、本申请还提供一种端拾器组件，包括法兰连接件、两个或两个以上前述的端拾器，其中，所述法兰连接件包括第二滑块，所述第二滑块设有第二滑槽，所述法兰连接件通过所述第二滑块与端拾器活动连接。

41、与现有技术相比，本申请的有益效果如下：

42、1.吸盘组件通过连接杆活动连接于滑移组件，吸盘组件能够沿连接杆延伸的第二方向x滑动，本申请中，吸盘组件是可以相对于承载组件移动的，当需要处理新的物料规格时，可以通过第一夹持件调节吸盘组件的伸缩长度，从而适配不同物品的换型，解决了现有固定式端拾器只能专用于特定尺寸物品的技术问题。

43、2.由于多个滑移组件和吸盘组件的相对距离是可以调节的，用户可以根据生产线物料的实际尺寸和数量，自主选择对应的滑移组件和吸盘组件数量，用户无需为多款物品配置多个专用的端拾器，大大降低了采购成本。

44、3.在单个端拾器中，承载组件作为整个端拾器的承载基体，其体积和重量也是最大的，对于数十套甚至上百套不同规格的端拾器而言，多个承载组件会占用大量空间，本申请中承载组件是通用的，实际使用中只需要选择重量更轻、体积更小的滑移组件和吸盘组件即可，极大地降低了仓储空间和管理成本，安全性能更好。

1.一种端拾器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

3.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述支撑杆为方形管，所述支撑杆包括第一表面、第二表面、第三表面以及第四表面，所述第一表面和第二表面相对设置，所述支撑杆的第三表面设有滑轨，所述滑杆与所述支撑杆的第四表面抵接；

4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述第一夹持件包括：

5.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述第二夹持件包括：

6.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述滑动件包括：

7.根据权利要求6所述的端拾器，其特征在于，所述滑动件还包括：

8.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述连接杆包括：

9.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述吸盘组件包括：

10.一种端拾器组件，其特征在于，包括法兰连接件、两个或两个以上如权利要求1-9任一项所述的端拾器，其中，所述法兰连接件包括第二滑块，所述第二滑块设有第二滑槽，所述法兰连接件通过所述第二滑块与端拾器活动连接。