一种模块化工具快换结构及机器人的制作方法

本技术涉及机器人快换，具体的涉及一种模块化工具快换结构及机器人。

背景技术：

1、随着机器人技术的广泛应用，机器人需要在不同作业场景下执行多种任务，如环卫清洁、厨房作业等。这就要求机器人能够快速、便捷地更换不同的作业工具。现有的工具更换方式通常存在结构复杂、需要借助专用工具、操作繁琐、定位精度不高等问题，限制了机器人的作业效率和灵活性。现有的机器人末端安装的有源自动快换装置，依赖于作业现场的电源或者气源才能实现工具快换，当出现断气或者断电状态下，快换装置则会失效，亟需一种结构简单，更换方便的无源系统。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种模块化工具快换结构及机器人，结构简单，更换快速，快速、可靠地安装、更换多种功能模块，满足不同场景、挂载不同工具模块。

2、具体的，本实用新型公开了一种模块化工具快换结构，包括：

3、固定组件，与机器人连接；

4、固定支架，与所述固定组件连接，具有两个对称设置的夹持臂，所述夹持臂设置有限位组件；

5、快换工具，两侧设置有与所述限位组件配合的限位槽。

6、采用上述技术方案的有益之处在于，实现工具的快换，无需借助复杂的外部驱动装置，仅通过机械结构的配合即可完成工具的更换操作，大大简化了快换过程，提高了作业效率，更换快速，快速、可靠地安装、更换多种功能模块，满足不同场景、挂载不同工具模块。

7、进一步的，所述限位组件包括设置在所述夹持臂内侧的限位条，所述限位条安装有限位珠和弹簧，所述限位槽内设置有与所述限位珠配合的限位孔一。

8、采用上述技术方案的有益之处在于，限位条的设置与限位槽配合，起到限位导向及承托的作用，使得快换工具安装后，可以稳定固定，限位珠的设置起到限位作用当快换工具到位后，限位珠进到限位孔一内，通过限位珠使快换工具在水平方向上得到固定。

9、进一步的，所述夹持臂之间还设置有固定安装的限位销，所述快换工具上设置对应设置的限位孔二。

10、采用上述技术方案的有益之处在于，限位销的设置同样起到限位作用，当快换工具到位后，限位销插入限位孔二内，固定快换工具的位置。

11、进一步的，所述固定支架还包括连接板和滑动板，所述连接板连接所述滑动板和夹持臂，所述滑动板与所述固定组件可滑动连接。

12、采用上述技术方案的有益之处在于，连接板的设置起到支撑和连接的作用，滑动板可沿着固定组件滑动，快换工具的位置可以改变，适用不同的使用场景，增强操作灵活性。

13、进一步的，所述固定组件包括：固定导轨，所述固定导轨安装在机器人上，所述滑动板底部设置有滑动槽，所述滑动槽与所述固定导轨顶部接触，沿着所述固定导轨滑动，滑动槽设置有凸出部，所述凸出部与所述固定导轨配合限位。

14、采用上述技术方案的有益之处在于，滑动槽的设置使滑动板可以沿着固定导轨移动，凸出部的设置用于限位滑动板，使滑动板在滑动的过程中不会从固定导轨上脱出，安装稳定。

15、进一步的，所述固定组件还包括：滑轨固定座、螺纹销和固定螺母，所述滑动板和所述滑轨固定座上设置有用于通过所述螺纹销的通孔，所述滑轨固定座位于所述滑动板远离所述凸出部的一侧，所述固定螺母与所述螺纹销尾部连接。

16、采用上述技术方案的有益之处在于，滑轨固定座配合螺纹销和固定螺母起到固定的作用，旋紧固定螺母，即可将滑动板与固定导轨相对固定，防止在作业过程中因振动等因素导致滑动板发生位移，确保快换工具的工作位置稳定可靠。

17、进一步的，所述滑动板上安装有吊环。

18、采用上述技术方案的有益之处在于，吊环的设置用于方便机器人在运输和调试过程中的吊装作业。

19、进一步的，所述滑动板上安装有把手。

20、采用上述技术方案的有益之处在于，在需要搬运时，可以通过把手进行整机搬运。

21、进一步的，本实用新型还公开了一种机器人，包括主体、行走组件、机械臂，还包括上述技术方案所述的模块化工具快换结构。

22、采用上述技术方案的有益之处在于，机械臂可以直接抓取不同的快换工具，对应不同的使用场景，无需对机器人主体结构进行复杂改造，即可通过更换不同功能的快换工具实现清洁、搬运、装配等多种作业任务，有效降低了机器人的使用成本和维护难度。

1.一种模块化工具快换结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的模块化工具快换结构，其特征在于，所述限位组件包括设置在所述夹持臂（2）内侧的限位条（21），所述限位条（21）安装有限位珠（22）和弹簧，所述限位槽（31）内设置有与所述限位珠（22）配合的限位孔一（23）。

3.根据权利要求2所述的模块化工具快换结构，其特征在于，所述夹持臂（2）之间还设置有固定安装的限位销（24），所述快换工具（3）上设置对应设置的限位孔二。

4.根据权利要求1所述的模块化工具快换结构，其特征在于，所述固定支架（1）还包括连接板（11）和滑动板（5），所述连接板（11）连接所述滑动板（5）和夹持臂（2），所述滑动板（5）与所述固定组件可滑动连接。

5.根据权利要求4所述的模块化工具快换结构，其特征在于，所述固定组件包括：固定导轨（4），所述固定导轨（4）安装在机器人上，所述滑动板（5）底部设置有滑动槽（51），所述滑动槽（51）与所述固定导轨（4）顶部接触，沿着所述固定导轨（4）滑动，滑动槽（51）设置有凸出部（52），所述凸出部（52）与所述固定导轨（4）配合限位。

6.根据权利要求5所述的模块化工具快换结构，其特征在于，所述固定组件还包括：滑轨固定座（53）、螺纹销（54）和固定螺母（55），所述滑动板（5）和所述滑轨固定座（53）上设置有用于通过所述螺纹销（54）的通孔，所述滑轨固定座（53）位于所述滑动板（5）远离所述凸出部（52）的一侧，所述固定螺母（55）与所述螺纹销（54）尾部连接。

7.根据权利要求4所述的模块化工具快换结构，其特征在于，所述滑动板（5）上安装有吊环（56）。

8.根据权利要求7所述的模块化工具快换结构，其特征在于，所述滑动板（5）上安装有把手（57）。

9.一种机器人，包括主体、行走组件（6）、机械臂（7），其特征在于，还包括权利要求1-8任一所述的模块化工具快换结构。