一种分布式机器人外设的控制系统和方法与流程

本说明书涉及机器人控制，特别涉及一种分布式机器人外设的控制系统和方法。

背景技术：

1、随着机器人形态的多样化和交互功能的复杂化，机器人系统通常需要控制屏幕、舵机、灯效模块及传感器等多种外围设备。现有技术中，机器人扩展设备多采用集中式控制架构，由主控芯片统一负责外设的底层驱动、通信协议处理以及执行逻辑控制。在某些应用场景下，当外设数量增加、任务并发程度提高或需要适配不同硬件平台时，该控制方式可能使主控承担较高的计算负荷，并可能增加软件架构调整和系统扩展方面的复杂性，因此有必要在多外设协同控制、跨平台适配和系统灵活性方面进行改进。

2、因此，希望提出一种分布式机器人外设的控制系统和方法，以在一定程度上降低主控芯片的计算压力和软件复杂度，并提高机器人系统的扩展性、实时性和稳定性。

技术实现思路

1、本说明书实施例之一提供一种分布式机器人外设的控制系统。所述系统包括：主控模块，被配置为：基于业务任务数据，生成抽象语义指令；基于分布式外设模块上报的外设模块信息、所述抽象语义指令，生成多个器官级指令；所述外设模块信息至少包括状态信息；差分主机模块，被配置为将所述主控模块输出的数字通信数据转换为差分总线信号；通信总线模块，被配置为传输所述器官级指令、所述外设模块信息；多个分布式外设模块，所述分布式外设模块包括从机微控制器、一个或多个执行器，所述分布式外设模块被配置为：向所述主控模块上报所述外设模块信息；所述从机微控制器被配置为：接收经由所述通信总线模块传输的所述器官级指令；将所述器官级指令转换为本地控制序列，基于所述本地控制序列驱动所述执行器执行对应动作；在动作执行过程中和/或动作执行结束后，向所述主控模块反馈所述状态信息。

2、本说明书实施例之一提供一种分布式机器人外设的控制方法。所述方法包括：接收主控模块下发的器官级指令；其中，所述器官级指令由所述主控模块基于外设模块信息、抽象语义指令生成，所述抽象语义指令基于业务任务数据生成；所述外设模块信息包括状态信息；将所述器官级指令转换为本地控制序列，基于所述本地控制序列驱动执行器执行对应动作；在动作执行过程中和/或动作执行结束后，向所述主控模块反馈所述状态信息。

1.一种分布式机器人外设的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外设模块信息还包含所述分布式外设模块的动作对应的功耗时序特征谱和带宽占用特征谱；

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述从机微控制器进一步被配置为：

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述从机微控制器还被配置为：

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述分布式外设模块还包括用于持续监测物理参数的参数传感器；

6.一种分布式机器人外设的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述外设模块信息还包含功耗时序特征谱和带宽占用特征谱；

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：