一种圆筒状物料夹具的制作方法

本技术涉及卷料夹具，涉及一种圆筒状物料夹具，特别涉及一种能充分利用密集排列的圆筒状物料间空间的圆筒状物料夹具。

背景技术：

1、机械手在工业生产制造行业中使用非常普遍，配合工业机器人使用，极大提高了生产效率和产品质量。

2、现有的工业机器人机械手通常为单头结构，其单头具有多个夹爪，如具有对称的两个夹爪用于夹持片状或圆柱状物品，或具有围合的多个夹爪用于抓取圆形或其他不定形物品。但是针对体型较大的圆筒状物品，如气罐、卷料等，常规的单头机械手不仅难以实现稳固夹持，且结构设置复杂而导致夹持效率较低。

3、cn 210500309 u公开了一种六轴双头机械手，其双头设置可以很好的用于体积较大的圆筒状物料夹持，且可转动气缸设置使得夹爪的摆动范围更大以适应更多尺寸的物料夹持且夹持更稳固，具有结构设置合理、安装使用方便且定位夹持精度及效率高的优点，推广使用极大提高了生产效率和产品质量。其虽然能够解决圆筒状物料的夹持装卸，但其作业所需空间过大，难以应用于圆筒状物料密集库。

4、因此，开发一种作业所需空间小且特别适用于圆筒状物料密集库的圆筒状物料夹具极具现实意义。

技术实现思路

1、由于现有技术存在上述缺陷，本实用新型提供了一种作业所需空间小且特别适用于圆筒状物料密集库的圆筒状物料夹具，以解决现有的圆筒状物料夹具作业所需空间大且不适用于圆筒状物料密集库的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

3、一种圆筒状物料夹具，包括类x形框架；

4、所述类x形框架包括呈x形分布的四个向外延伸的外延部，所述类x形框架与x形框架的区别仅在于相邻外延部之间设有加强连接部；

5、所述外延部开有沿着外延部长度方向布置的夹持爪驱动装置布置空间，所述夹持爪驱动装置布置空间内设有夹持爪驱动装置；

6、所述夹持爪驱动装置的驱动端与物料夹持爪固定连接，所述物料夹持爪从夹持爪驱动装置布置空间中伸出穿到类x形框架的下方。

7、本实用新型的夹持爪驱动装置可采用分布式设计即每个夹持爪配有一个动力源，也可利用一个动力源同时驱动多个夹持爪。

8、本实用新型的圆筒状物料夹具，结构设计合理，类x形框架的存在与密集排列布置的圆筒状物料极其匹配，能够充分利用密集排列布置的圆筒状物料之间的间隙，作业空间小，夹具能够伸入物料的位置较低处，方便进行物料装卸，配合圆筒状物料密集库克服圆筒状物料堆放的蜂窝效应，能够极大地提高物料库的有效容积率及空间利用率；类x形框架中增设的位于相邻外延部之间的加强连接部相比于x形框架能够大大提高框架的整体结构可靠性，提高对物料的承受能力即夹具负载能力；多个夹持爪驱动装置同时作业即带动四物料夹持爪同步收紧或张开，完成对圆筒状物料的夹紧或松开，四物料夹持爪以类x形框架中心为中心，特别适合圆筒状物料；整体结构相对简单，成本较为低廉，体积较小且操作方便，极具应用前景。

9、作为优选的技术方案：

10、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述物料夹持爪的内侧设有夹持爪增摩部以确保对物料的夹持可靠性。

11、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述夹持爪驱动装置为夹持爪驱动油缸。此处仅给出一种可行的技术方案，本领域技术人员也可根据实际需要采用其他的直线驱动装置如驱动电机等实现对夹持爪的直线驱动。

12、如上所述的一种圆筒状物料夹具，类x形框架的顶部设有液压油箱和液压油泵；

13、所述夹持爪驱动油缸由液压油泵从液压油箱中供液压油提供驱动力。

14、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述类x形框架的顶部设有顶固定架；

15、所述液压油箱和液压油泵通过螺栓固定在顶固定架上。

16、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述夹持爪驱动装置的驱动端与夹持爪运动导向架固定且所述物料夹持爪固定在夹持爪运动导向架上。夹持爪运动导向架的存在减轻夹持爪驱动装置在竖直方向上的负载力，避免长期夹持沉重的物料损伤夹持爪驱动装置，提高设备的使用寿命。

17、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述夹持爪运动导向架的两侧设有夹持爪运动导向架导轮；

18、所述类x形框架与夹持爪运动导向架导轮对应位置铺设有导向滑轨，所述夹持爪运动导向架导轮可沿导向滑轨滑动。夹持爪运动导向架导轮及导向滑轨的存在能够为夹持爪的运动提供导向。

19、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述夹持爪驱动装置为电机驱动装置，其包括丝杠和与丝杠螺纹连接的丝杠滑块，所述丝杠滑块与物料夹持爪固定连接；

20、所述类x形框架的顶部设有驱动电机，所述驱动电机的驱动轴上安装有主动齿轮，所述主动齿轮与套装固定在丝杠靠类x形框架中心端的丝杠驱动齿轮啮合。通过主动齿轮能够带动四组夹持爪驱动装置的丝杠同步转动，进而带动丝杠滑块在丝杠上直线运动，进而带动四夹持爪同步直线运动，完成夹持及松开的动作。此处给出了一种夹持爪驱动装置的另一种形式，当然其他能够实现对夹持爪直线驱动的装置均可适用于本实用新型，此外还可在驱动电机和主动齿轮之间设置传动用的减速机等装置。

21、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述丝杠的两侧设有导向滑轨，所述丝杠滑块的两侧开有与所述导向滑轨匹配的滑槽且丝杠滑块的滑槽卡入导向滑轨。导向滑轨与丝杠滑块的滑槽配合能为丝杠滑块的直线运动提供导向，确保其直线运动的平稳性及连贯性。

22、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述夹持爪驱动装置布置空间的底部及侧面与外界连通且其与外界连通的侧面位于外延部远离类x形框架端；

23、所述外延部远离类x形框架端设有封闭用的框架端盖。

24、如上所述的一种圆筒状物料夹具，所述类x形框架的正投影为四角被切的正方形，切割是分别以正方形四角为圆心且切割形状均为四分之一圆，此种形式设计的框架能够充分利用密集排列的圆筒状物料之间的间隙，夹具能够伸入物料的位置较低处，进行物料装卸，配合圆筒状物料密集库能够极大地提高物料库的空间利用率。

25、以上技术方案仅为本实用新型的一种可行的技术方案而已，本实用新型的保护范围并不仅限于此，本领域技术人员可根据实际需求合理调整具体设计。

26、上述实用新型具有如下优点或者有益效果：

27、（1）本实用新型的圆筒状物料夹具，结构设计合理，类x形框架的存在与密集排列布置的圆筒状物料极其匹配，能够充分利用密集排列布置的圆筒状物料之间的间隙，作业空间小，夹具能够伸入物料的位置较低处，方便进行物料装卸，配合圆筒状物料密集库克服圆筒状物料堆放的蜂窝效应，能够极大地提高物料库的有效容积率及空间利用率；

28、（2）本实用新型的圆筒状物料夹具，类x形框架中增设的位于相邻外延部之间的加强连接部相比于x形框架能够大大提高框架的整体结构可靠性，提高对物料的承受能力即夹具负载能力；

29、（3）本实用新型的圆筒状物料夹具，夹持爪运动导向架的存在减轻夹持爪驱动装置在竖直方向上的负载力，避免长期夹持沉重的物料损伤夹持爪驱动装置，提高设备的使用寿命；

30、（4）本实用新型的圆筒状物料夹具，整体结构相对简单，成本较为低廉，体积较小且操作方便，极具应用前景。