用于理疗机器人的虹膜窗口机构及理疗机器人的制作方法

本技术涉按摩设备，尤其是一种用于理疗机器人的虹膜窗口机构以及一种包含用于理疗机器人的虹膜窗口机构的理疗机器人。

背景技术：

1、理疗是作用于人体特定部位以快速消除肌肉疲劳、调节身体机能的方法。传统按摩属于理疗的一种，一般由专业的按摩师人工进行操作，存在按摩师劳动强度大、按摩水平个体差异大的问题。而随着机器人在各行各业中的快速发展，理疗机器人近年来也被广泛应用于理疗工作中；理疗机器人通过机械臂带动理疗头运动来模拟理疗动作，并通过更换不同的理疗头来实现不同的理疗功能。

2、例如公布号为cn119548385a的发明专利申请文献公开了全自动模块化按摩成套设备、组合布局结构及控制方法，其公开的技术方案中包含能够搭载按摩部件的机械臂以及挂载有不同按摩部件的末端自动挂载装置，通过机械臂与末端自动挂载装置的配合能够对所搭载的按摩部件进行更换。该发明专利的技术方案将挂载按摩部件的末端自动挂载装置直接安装在机柜的顶部，因此很容易造成按摩部件的人为丢失，甚至污染或损坏。为了避免出现上述问题，一些厂家将理疗机器人的理疗头全部设置在柜体内部，在需要更换理疗头时由操作人员手动将柜体打开，选择对应的理疗头进行安装后再将柜体关闭，操作较为麻烦。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种便于开闭的用于理疗机器人的虹膜窗口机构。

2、为解决上述技术问题本实用新型所采用的技术方案是：用于理疗机器人的虹膜窗口机构，包括安装支架、虹膜窗口组件和驱动电机；所述虹膜窗口组件包括同轴设置的盖板、旋转齿条和底板，盖板和底板的中部都设有通孔且盖板与底板可拆卸连接，底板固定在安装支架上；旋转齿条为边部设有齿条的环形结构，旋转齿条可转动设置在盖板与底板之间，驱动电机固定在安装支架上并通过驱动齿轮与旋转齿条形成传动啮合；旋转齿条与底板之间依次同轴旋转堆叠多个弧形叶片形成虹膜窗口，旋转齿条转动带动弧形叶片运动使虹膜窗口展开或合拢。本实用新型通过驱动电机驱动旋转齿条转动即可带动依次堆叠设置的弧形叶片的一端随旋转齿条一同转动，通过弧形叶片的转动来实现虹膜窗口组件的开闭。本实用新型的虹膜窗口不仅能够对理疗机器人包括理疗头在内的内部结构起到良好的保护作用，还能够实现虹膜窗口开闭的自动化控制，继而提高理疗机器人在加载、更换或拆卸理疗头时的效率和智能化水平，并且本实用新型的虹膜窗口结构稳定、开闭动作美观。

3、作为上述方案的改进：所述弧形叶片的两端分别固定连接有第一配合柱和第二配合柱，底板上呈环形均布设置有多个滑槽，滑槽为朝向底板的中部延伸设置的长圆槽，旋转齿条上呈环形均布设置有多个配合孔；第一配合柱设置在弧形叶片的底面上并插入滑槽中形成滑动配合，第二配合柱设置在弧形叶片的顶面上并插入配合孔中形成转动配合。

4、作为上述方案的改进：所述盖板的底面设有环形滑槽，旋转齿条的顶面设有环形凸条，环形凸条嵌入环形滑槽中形成滑动配合。本实用新型通过环形滑槽与环形凸条形成嵌入式的滑动配合，在实现旋转齿条与盖板之间相对转动的同时能够实现旋转齿条在整个虹膜窗口组件中的安装，能够简化装配结构、降低装配难度。

5、作为上述方案的改进：还包括固定设置在安装支架上的漫反射光电开关，漫反射光电开关与驱动电机电气连接。本实用新型通过设置漫反射光电开关能够对是否有人手伸入虹膜窗口组件进行实时监测，若发生意外能够及时对驱动电机的工作进行控制，避免出现用户手部被夹伤的情况。

6、作为上述方案的改进：还包括接近开关以及与接近开关相配合的检测块，接近开关固定设置在安装支架上并位于虹膜窗口组件的外侧，检测块固定设置在旋转齿条的外周上。本实用新型通过设置接近开关和检测块配合，利用接近开关对检测块的位置进行实时监测，能够对旋转齿条的转动角度进行监测，从而达到监测虹膜窗口组件开闭状态的效果。

7、作为上述方案的改进：所述接近开关为槽式光电接近开关，槽式光电接近开关包括u型槽以及安装在u型槽上的发射器和接收器；检测块可随旋转齿条转动至槽式光电接近开关的u型槽内。

8、本实用新型还公开了一种理疗机器人，包括机械臂和用于存放多个理疗头的理疗头库架机构，机械臂上安装有执行端，机械臂运动带动安装有理疗头的执行端进行理疗；还包括如上述内容所述的用于理疗机器人的虹膜窗口机构；理疗头库架机构位于所述虹膜窗口机构下方，机械臂带动执行端移动至理疗头库架机构加载、更换或拆卸理疗头，同时所述虹膜窗口机构的虹膜窗口进行相应的展开或合拢。当需要加载、更换或拆卸归位理疗头时，机械臂运动来带动安装有理疗头的执行端移动至虹膜窗口机构上方，虹膜窗口机构将虹膜窗口展开，机械臂带动执行端伸入到虹膜窗口机构下方并配合理疗头库架机构共同完成相应的加载、更换或拆卸归位理疗头的操作；操作完成后，机械臂带动执行端移动到虹膜窗口机构上方，虹膜窗口机构将虹膜窗口合拢。

9、本实用新型的有益效果是：本实用新型作为设置在理疗机器人上对理疗头和内部结构进行保护的虹膜窗口机构，采用旋转齿条带动多个依次堆叠设置的弧形叶片转动来实现整个虹膜窗口组件的开闭，通过驱动电机控制驱动齿轮转动即可使与驱动齿路传动啮合的旋转齿条转动，通过调节旋转齿条的转动方向和转动角度即可对虹膜窗口组合的开闭状态以及开闭程度进行控制，操作便捷、易于实现，能够对理疗机器人的内部结构起到良好的保护作用，并同时保证对理疗头的更换工作顺利进行。

1.用于理疗机器人的虹膜窗口机构，其特征在于：包括安装支架（100）、虹膜窗口组件（200）和驱动电机（300）；所述虹膜窗口组件（200）包括同轴设置的盖板（210）、旋转齿条（220）和底板（230），盖板（210）和底板（230）的中部都设有通孔且盖板（210）与底板（230）可拆卸连接，底板（230）固定在安装支架（100）上；旋转齿条（220）为边部设有齿条的环形结构，旋转齿条（220）可转动设置在盖板（210）与底板（230）之间，驱动电机（300）固定在安装支架（100）上并通过驱动齿轮（400）与旋转齿条（220）形成传动啮合；旋转齿条（220）与底板（230）之间依次同轴旋转堆叠多个弧形叶片（240）形成虹膜窗口，旋转齿条（220）转动带动弧形叶片（240）运动使虹膜窗口展开或合拢。

2.如权利要求1所述的用于理疗机器人的虹膜窗口机构，其特征在于：所述弧形叶片（240）的两端分别固定连接有第一配合柱（241）和第二配合柱（242），底板（230）上呈环形均布设置有多个滑槽（231），滑槽（231）为朝向底板（230）的中部延伸设置的长圆槽，旋转齿条（220）上呈环形均布设置有多个配合孔（221）；第一配合柱（241）设置在弧形叶片（240）的底面上并插入滑槽（231）中形成滑动配合，第二配合柱（242）设置在弧形叶片（240）的顶面上并插入配合孔（221）中形成转动配合。

3.如权利要求1所述的用于理疗机器人的虹膜窗口机构，其特征在于：所述盖板（210）的底面设有环形滑槽，旋转齿条（220）的顶面设有环形凸条（222），环形凸条（222）嵌入环形滑槽中形成滑动配合。

4.如权利要求1所述的用于理疗机器人的虹膜窗口机构，其特征在于：还包括固定设置在安装支架（100）上的漫反射光电开关（500），漫反射光电开关（500）与驱动电机（300）电气连接。

5.如权利要求1所述的用于理疗机器人的虹膜窗口机构，其特征在于：还包括接近开关（610）以及与接近开关（610）相配合的检测块（620），接近开关（610）固定设置在安装支架（100）上并位于虹膜窗口组件（200）的外侧，检测块（620）固定设置在旋转齿条（220）的外周上。

6.如权利要求5所述的用于理疗机器人的虹膜窗口机构，其特征在于：所述接近开关（610）为槽式光电接近开关，槽式光电接近开关包括u型槽以及安装在u型槽上的发射器和接收器；检测块（620）可随旋转齿条（220）转动至槽式光电接近开关的u型槽内。

7.理疗机器人，包括机械臂和用于存放多个理疗头（810）的理疗头库架机构（800），机械臂上安装有执行端（700），机械臂运动带动安装有理疗头（810）的执行端（700）进行理疗；其特征在于：还包括如权利要求1至6任意一项所述的用于理疗机器人的虹膜窗口机构；理疗头库架机构（800）位于所述虹膜窗口机构下方，机械臂带动执行端（700）移动至理疗头库架机构（800）加载、更换或拆卸理疗头（810），同时所述虹膜窗口机构的虹膜窗口进行相应的展开或合拢。