一种清洁设备的制作方法

本技术涉及清洁，尤其涉及一种清洁设备。

背景技术：

1、在现有清洁设备中，通常包括机体、摆臂组件与清洁件等主要部件。摆臂组件用于驱动清洁件在内缩位置与外摆位置之间切换，以适应不同场景下的清洁需求。然而，当清洁设备在复杂的清洁环境中运行时，摆臂组件及清洁件容易受到外部障碍(如沙发腿、桌腿等)的碰撞。尤其是当清洁件处于外摆位置时，由于清洁件延伸至机体外部，碰撞风险显著增加。此时，摆臂组件的摆臂较长，碰撞产生的碰撞扭矩较大。如果这些碰撞扭矩传递到机体内部，可能会干扰机体内部的驱动系统或控制系统，进而引发清洁效率下降、运动精度降低等问题，最终影响清洁设备运行的稳定性。

技术实现思路

1、本实用新型提供一种清洁设备，以改善清洁件运行过程中摆臂组件或清洁件受到外部障碍的碰撞而影响清洁设备运行稳定性的技术问题。

2、本实用新型提供的一种清洁设备，清洁设备包括：机体、摆臂组件、清洁件、第一驱动组件和第一弹性组件；摆臂组件包括转动连接的第一摆臂和第二摆臂，且第二摆臂相对于第一摆臂可绕第一轴线转动，第一摆臂背离第二摆臂的一端安装于机体上，并可相对于机体绕第二轴线转动，第一轴线和第二轴线平行：清洁件安装于第二摆臂，并可在摆臂组件的带动下相对于机体在内缩位置和外摆位置之间运动；第一驱动组件安装于机体，用于驱动第一摆臂相对于机体转动；第一弹性件设置于第一摆臂和第一驱动组件之间，至少用于缓冲机体和第一摆臂之间绕第二轴线的转动；其中，摆臂组件还包括第二弹性件，第二弹性件至少用于缓冲第一摆臂和第二摆臂之间绕第一轴线的转动。

3、这样设置的有益效果：通过在第一摆臂与第一驱动组件之间设置第一弹性件，该第一弹性件至少能够缓冲机体与第一摆臂之间绕第二轴线的转动；同时，在摆臂组件上设置第二弹性件，该第二弹性件至少用于缓冲第一摆臂与第二摆臂之间绕第一轴线的转动。基于上述结构，当清洁件或摆臂组件受到外部碰撞时，所产生的碰撞扭矩至少部分能够通过第一弹性件或第二弹性件的弹性变形被有效吸收，从而可以减少碰撞扭矩向机体内部的传递。这样能够降低外部碰撞对机体内部驱动或控制系统的冲击，减少其对清洁效率与运动精度的不利影响，进而有利于维持清洁设备在复杂环境中的稳定运行，确保清洁效果的均匀性和一致性。

4、于本实用新型一实施例中，第一弹性件用于缓冲机体和第一摆臂之间绕第二轴线沿第一回转方向的转动扭矩；第二弹性件用于缓冲第二摆臂与第一摆臂之间绕第一轴线沿第二回转方向的转动扭矩，且第一回转方向与第二回转方向相反。

5、这样设置的有益效果：在实际应用中，清洁设备常需在复杂环境中运行，可能受到来自不同方向的碰撞与冲击。为此，本实用新型在第一摆臂与机体之间设置了第一弹性件，用于缓冲绕第二轴线沿第一回转方向产生的转动。当清洁件或摆臂组件受到沿该方向的碰撞扭矩时，第一弹性件发生弹性变形，吸收部分或全部冲击能量，从而减少传递至机体内部的碰撞扭矩。同时，在第一摆臂与第二摆臂之间设置有第二弹性件，用于缓冲第二摆臂绕第一轴线沿第二回转方向产生的转动。当清洁件或摆臂组件受到沿第二回转方向的碰撞扭矩时，第二弹性件相应产生弹性变形，吸收该方向上的部分或全部碰撞能量，进而降低对机体内部的扭矩传递。由于第一回转方向与第二回转方向相反，因此，该结构能够应对来自不同水平方向的碰撞。不论冲击来自哪一侧，均有对应的弹性件起到缓冲作用，从而为摆臂组件和清洁件提供多向碰撞保护，进一步提高清洁设备在复杂环境中的运行稳定性。

6、于本实用新型一实施例中，当清洁件于外摆位置时，第二摆臂的至少部分伸出至机体的外部，当清洁件受到朝向机体的行进方向的碰撞力时，至少第二弹性件产生弹性变形；当清洁件受到与机体的行进方向相反的碰撞力时，至少第一弹性件产生弹性变形。

7、这样设置的有益效果：当清洁件受到与机体行进方向相同的碰撞力时，至少第二弹性件会产生弹性变形；当受到与机体行进方向相反的碰撞力时，则至少第一弹性件会产生弹性变形。这一设计意味着，通过设置分别响应不同方向碰撞力的第一弹性件与第二弹性件，使得清洁设备在行进过程中，无论清洁件或摆臂组件受到与行进方向相同或相反的碰撞力，均有相应的弹性件提供缓冲保护。该结构可以提升清洁设备在不同方向碰撞下的缓冲能力，从而提升整机在复杂工作环境下运行的稳定性与可靠性。

8、于本实用新型一实施例中，清洁件为抹布盘组件，抹布盘组件进行清洁作业时的旋转方向与第一回转方向一致。

9、这样设置的有益效果：由于清洁件的旋转方向与第一弹性件的预设缓冲方向一致，当清洁件在作业中受到外部阻碍或冲击时，其旋转过程中产生的惯性力与第一弹性件的缓冲响应能够形成协同作用，使的第一弹性件能够更迅速、更充分地产生形变，从而更加快速地吸收碰撞能量，降低传递至机体内部的峰值扭矩。

10、于本实用新型一实施例中，摆臂组件还包括连接机构，第二摆臂通过连接机构实现与第一摆臂之间的转动；第二弹性件包括用于安装的第一安装部和第二安装部，第一安装部连接于第二摆臂，第二安装部连接于连接机构；第二弹性件产生的弹性变形力能够驱动连接机构运行，以带动第二摆臂相对于第一摆臂转动。

11、这样设置的有益效果：本实施例中，第二弹性件可以实现驱动与缓冲的双重作用。一方面，第二弹性件的弹性变形力能够转化为驱动连接机构运行的有效力矩，使第二摆臂能够相对于第一摆臂实现转动，这样可以为第二摆臂相对于第一摆臂的转动提供驱动力来源。另一方面，当第二摆臂或清洁件受到外部冲击时，冲击扭矩能够通过连接机构传递至第二弹性件，迫使其发生弹性形变，从而可以吸收至少部分冲击能量，以在特定方向上起到缓冲作用，降低清洁设备被损坏的风险，提高其在复杂环境中的运行可靠性。

12、于本实用新型一实施例中，连接机构包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮固定连接于第一摆臂，且回转轴心与第一轴线重合；第二齿轮转动连接于第二摆臂，第二齿轮与第一齿轮外啮合传动连接；第一安装部连接于第二摆臂，第二安装部连接于第二齿轮，第二弹性件产生的弹性变形力能够驱动第二齿轮转动。

13、这样设置的有益效果：通过设置第一齿轮和第二齿轮，一方面，齿轮传动具有确定的传动比和啮合特性，可将第二弹性件的弹性变形力转化为持续且平稳的扭矩输出。相比于通过第二弹性件直接驱动的方案，齿轮啮合可以有效改善弹性力释放过程中可能出现的跳动或偏移现象，使第二摆臂的转动过程更加稳定可控，提升了第二弹性件在驱动-复位循环中动作的一致性与可靠性。另一方面，通过合理设计第一齿轮和第二齿轮的齿数比，可在不增加第二弹性件本身刚度与体积的前提下，有效增大输出至第二摆臂的转动力矩，进而可以增强第二弹性件对第二摆臂的驱动能力，有利于提升第二弹性件的能量利用效率。另外，由于齿轮机构不仅能够将第二弹性件的驱动力高效传递至第二摆臂，当第二摆臂受到反向冲击时，冲击扭矩同样可通过齿轮啮合平稳地反向传递至第二弹性件，从而可以确保缓冲过程的即时性与平顺性。

14、于本实用新型一实施例中，第二弹性件为扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别连接于第二摆臂和第二齿轮相对设置的两侧端面上，且扭转弹簧的回转轴心与第二齿轮的回转轴心重合。

15、这样设置的有益效果：本实施例中，第二弹性件采用扭转弹簧，这样设置，一方面，由于扭转弹簧可环绕第二齿轮的回转轴紧凑布置，因此，可以节省径向与轴向安装空间，有利于摆臂组件的结构紧凑性设计。另一方面，扭转弹簧直接作用于回转轴心，其力矩传递路径短，能有效减少运动转换中的间隙与延迟。这一特性使第二弹性件可以在摆臂组件或清洁件在受到冲击时能够快速响应、精准缓冲，进而有利于进一步提高清洁件运行过程中稳定性。

16、于本实用新型一实施例中，连接机构包括：

17、第一转动件，固定连接于第一摆臂，且第一转动件的回转轴与第一轴线重合，第一转动件设置有第一卡接部；

18、第二转动件，转动连接于第二摆臂，且第二转动件设置有第二卡接部；第一转动件和第二转动件通过第一卡接部与第二卡接部的卡合实现传动连接；

19、第一安装部连接于第二摆臂，第二安装部连接于第二转动件，第二弹性件产生的弹性变形力能够驱动第二转动件转动。

20、这样设置的有益效果：通过设置第一转动件和第二转动件，并通过第一卡接部和第二卡接部的卡合可以实现第一转动件和第二转动件之间的传动连接。这样设置，一方面，该传动方式可以为第二弹性件的布置提供更大的灵活性，有效缓解其安装位置所受的结构限制，更易于实现摆臂组件整体布局的优化。另一方面，通过合理设计第一转动件与第二转动件之间的配合尺寸，可在不改变第二弹性件自身刚度与体积的前提下，有效增大传递至第二摆臂的转动力矩，从而增强对第二摆臂的驱动能力，同时提高第二弹性件的能量利用效率。此外，当第二摆臂受到反向冲击时，冲击扭矩能够通过第一转动件与第二转动件之间的传动配合，平稳地反向传递至第二弹性件，从而可以确保缓冲过程的即时性与平稳性。

21、于本实用新型一实施例中，第二弹性件为拉伸弹簧，拉伸弹簧的拉伸方向与第二轴线相垂直，拉伸弹簧的两端分别与第二摆臂和第二转动件连接。

22、这样设置的有益效果：第二弹性件采用拉伸弹簧，并将其垂直于第二轴线方向布置。该设计能够充分利用第二摆臂的安装腔内水平方向上的闲置空间，进而可以减少占用第二摆臂高度方向上的安装空间。此外，拉伸弹簧作为一种标准化弹性元件，具有成本低廉、规格齐全、更换便捷等优势，不仅有助于控制整体制造成本，也方便后期的更换和维护。

23、于本实用新型一实施例中，第一摆臂和第二摆臂中的一者设置有一个第一止挡部，另外一者设置有两个第二止挡部，沿第二摆臂相对于第一摆臂的转动方向，第一止挡部设置于两个第二止挡部之间；在清洁件处于外摆位置时，第一止挡部和其中一个第二止挡部相互止挡；在第二弹性件产生弹性变形时，第一止挡部被限制为在两个第二止挡部之间转动。

24、这样设置的有益效果：通过设置第一止挡部和第二止挡部，可以实现对第二摆臂相对于第一摆臂转动范围的双向限位，且结构简单、限位可靠。这样双向限位结构可以防止第二摆臂在相对于第一摆臂展开或受反向冲击时发生过转，提高摆臂组件运行的稳定性和安全性。同时，通过限制第二摆臂的转动范围，还可以避免第二弹性件因过度变形而损坏，有助于保持其弹性性能的一致性与稳定性，延长其使用寿命。

25、于本实用新型一实施例中，第一驱动组件包括：

26、第一驱动件，安装于机体；

27、第一传动组件，第一驱动件通过第一传动组件驱动第一摆臂相对于机体转动；

28、第一弹性件包括用于安装的第三安装部和第四安装部，第三安装部连接于第一摆臂，第四安装部连接于第一传动组件的输出端；当清洁件由内缩位置向外摆位置移动时，第一传动组件的输出端在第一弹性件的预压力作用下，带动第一摆臂同步转动，且在清洁件处于外摆位置时，第一弹性件能够被压缩或拉伸而产生弹性变形。

29、这样设置的有益效果：通过设置第一弹性件，当清洁件处于外摆位置并受到外部冲击时，第一弹性件可通过压缩或拉伸形变吸收冲击能量，有效降低传递至第一驱动件及第一传动组件的峰值力矩，从而提升整体结构的抗冲击性能与可靠性。同时，第一弹性件的预压力为第一摆臂的起始运动提供了稳定的初始驱动力矩，确保其从内缩位置向外摆位置移动过程中启动平稳、运行顺畅。此外，该预压结构还有助于消除第一传动组件中的传动间隙，不仅可以减少运动过程中的振动与噪声，还可以进一步提高第一摆臂位置控制的精度与重复定位的一致性。

30、于本实用新型一实施例中，第一摆臂包括第一抵接部，第一传动组件的输出端包括第二抵接部，第一抵接部和第二抵接部能够在第一弹性件的预压力作用下相互抵接，以在第一传动组件的输出端运行时带动第一摆臂同步转动。

31、这样设置的有益效果：无需依赖复杂的齿轮啮合机构或其他专用连接件，仅通过两抵接部的抵接接触与第一弹性件的弹性预压即可实现可靠传动，所以可以简化整体结构，降低零部件加工与组装成本。同时，由于第一抵接部和第二抵接部的形状与布置方式可根据实际空间灵活设计，不受齿轮模数或传动链布局的限制，因此，易于在紧凑的结构中实现动力传递，有利于提升整体设计的空间自由度。

32、于本实用新型一实施例中，第一传动组件包括蜗轮、蜗杆和齿轮组件，蜗杆在第一驱动件驱动下转动，蜗轮与蜗杆啮合传动，蜗轮带动齿轮组件动作，齿轮组件带动第一摆臂相对于机体转动。

33、这样设置的有益效果：由于采用蜗轮蜗杆与齿轮组件相结合的传动结构，构成的“蜗杆-蜗轮-齿轮”传动链能够实现动力传递方向的改变，因此，可以使得第一驱动件可采用水平布置方式，有效减少其在机体高度方向上所占用的安装空间，有利于清洁设备整体的薄型化设计。同时，蜗轮蜗杆传动副具备的摩擦自锁特性可在驱动停止时提供可靠的静态保持力，能够有效抵抗因外部碰撞或振动导致的摆臂组件移位，从而确保清洁件在内缩或外摆位置时维持设定姿态的稳定性，提升清洁设备整体运行的可靠性。

34、于本实用新型一实施例中，沿机体的高度方向，第二摆臂的安装高度高于第一摆臂的安装高度；机体的底部设置有容纳腔，在清洁件处于内缩位置时，第一摆臂和第二摆臂容纳于容纳腔内；容纳腔的侧壁形成有台阶面，台阶面所在平面沿机体的高度方向将容纳腔分割为第一腔体和第二腔体，第二腔体的设置高度高于第一腔体的设置高度；第一腔体用于容纳第一摆臂以及第二摆臂在高度方向上未超出第一摆臂的部分，第二腔体用于容纳第二摆臂在高度方向上超出第一摆臂的部分。

35、这样设置的有益效果：通过在第一容纳腔的侧壁设置台阶面，可以将容纳腔沿机体高度方向分割为高度不同的第一腔体和第二腔体，其中第二腔体高于第一腔体。这一设计使第一容纳腔形成上小下大的近似阶梯状腔体结构。该阶梯状腔体与收缩状态下第二摆臂高于第一摆臂所形成的上小下大的外形轮廓相适配。具体地，设置位置较高、截面尺寸较小的第二腔体可以用于容纳第二摆臂凸出第一摆臂的部分，而设置位置较低、截面尺寸较大的第一腔体则用于容纳第一摆臂及第二摆臂未凸出的部分。通过将第一容纳腔设置为与摆臂组件外形相匹配的阶梯状腔体结构，这样可以在确保摆臂组件能够顺利容纳于第一容纳腔的前提下，有效降低为适应摆臂组件上的局部高位结构而整体加大第一容纳腔的整体高度所造成的空间浪费，从而有利于提升第一容纳腔的空间利用效率和机体上安装空间的布局优化。