用于四足机器人的脉冲气压喷雾装置及灭火装置的制作方法

本技术涉及消防工程，具体涉及用于四足机器人的脉冲气压喷雾装置及灭火装置。

背景技术：

1、在消防救援、工业应急处置及特殊场景（如化工园区、隧道、高层建筑）的灭火作业中，火灾现场往往伴随高温、浓烟、有毒气体泄漏或建筑物坍塌风险，直接威胁消防人员的生命安全。传统灭火方式主要依赖人工手持水枪、车载消防炮及固定消防设施，但其在实用性与安全性上存在难以规避的缺陷，具体表现为：

2、人工手持水枪：作业人员需深入火灾现场，直接暴露于高温、浓烟、建筑坍塌及有毒气体风险中，生命安全难以保障；且受人员体力限制，水枪喷射压力与射程有限，无法覆盖远距离或高处火源，同时单人作业半径小，面对大面积或移动火源时响应效率低。

3、车载消防炮：虽具备较强的喷射能力，但设备体积大、重量重，依赖平坦路面通行，在狭窄通道、楼梯间、废墟堆、山地等非结构化地形中完全无法移动，无法抵达火源核心区域 —— 例如高层建筑低层起火时，车载消防炮难以突破楼道障碍；化工园区设备密集区域起火时，易因设备阻挡无法靠近。

4、固定消防设施：仅能覆盖预设区域（如天花板喷淋、墙壁消火栓），对突发的移动火源（如流淌的易燃液体）、超出覆盖范围的火源（如高处设备火灾）完全无效，且无法根据火势变化调整喷雾角度与范围。

5、为解决传统灭火方式的痛点，四足机器人凭借多关节腿部结构，可跨越障碍、攀爬台阶、在复杂地形中灵活移动，成为高危场景下喷雾灭火装置的理想搭载载体。相关技术中在四足机器人上搭载常规连续喷雾装置，其需配套笨重的供水泵与长管路，该结构远超四足机器人的负载上限，导致机器人步态不稳，反而降低了移动灵活性。

技术实现思路

1、本实用新型提供了一种用于四足机器人的脉冲气压喷雾装置及灭火装置，以解决相关技术中在四足机器人上搭载常规连续喷雾装置导致四足机器人移动灵活性差的问题。

2、第一方面，本实用新型提供了一种用于四足机器人的脉冲气压喷雾装置，包括：

3、水箱组件，适于安装在四足机器人上；

4、脉冲气压喷雾水枪，固定于所述水箱组件上，所述脉冲气压喷雾水枪具有进水接头、进气接头、贮水室、贮气室以及出水口，脉冲气压喷雾水枪设有集成阀和开枪舵机组件，所述集成阀能够控制所述贮气室与所述贮水室连通或断开，所述开枪舵机组件与所述集成阀联动；

5、水泵，用于将所述水箱组件中的水送至所述进水接头；

6、气瓶，通过气管与所述进气接头连接。

7、有益效果：水箱组件通过水泵为脉冲气压喷雾水枪提供水源，气瓶为脉冲气压喷雾水枪提供压缩气体，脉冲气压喷雾水枪可以间歇性地喷出高压水雾，对比相关技术中的连续喷雾，耗水量低、冲击力强、灭火效率高。通过设置水箱组件，无需借助外部供能、供水装置，无需连接复杂的管路与动力组件，灵活性更高，不会对四足机器人的腿部运动造成干涉，提升四足机器人的地形适应优势，在一些缺乏外部水源或供能的场景下具有明显优势。通过将水箱组件安装在四足机器人上，由于四足机器人具有良好的地形适应能力，能够在复杂地形如狭窄街道、山地、废墟等环境中灵活移动，快速抵达火灾现场，避免了大型装备在狭窄路段行进不通畅的弊端。操作人员可以通过远程控制四足机器人进入危险的火灾现场，避免了消防人员直接面对高温、毒气、坍塌等危险环境，降低了人员伤亡的风险。

8、在一种可选的实施方式中，所述水箱组件包括第一水箱和第二水箱，所述第一水箱和第二水箱沿所述四足机器人的前后方向分布，所述第一水箱设有第一出水接口，所述第二水箱设有第二出水接口，所述第一出水接口与所述第二出水接口通过连通管相连，所述水泵的进水口通过泵进水管与所述连通管连通。

9、有益效果：水箱组件包括第一水箱和第二水箱，第一水箱和第二水箱沿四足机器人的前后方向分布，第一水箱和第二水箱同时通过水泵为脉冲气压喷雾水枪供水，可以避免重心偏移，避免四足机器人出现步态不稳的现象。

10、在一种可选的实施方式中，所述脉冲气压喷雾水枪的前端通过第一连接件固定在所述第一水箱上，所述脉冲气压喷雾水枪的后端通过第二连接件固定在所述第二水箱上。

11、有益效果：脉冲气压喷雾水枪的前端通过第一连接件固定在第一水箱上，脉冲气压喷雾水枪的后端通过第二连接件固定在第二水箱上，脉冲气压喷雾水枪与第一水箱和第二水箱连接成整体，在将该脉冲气压喷雾装置搭载到四足机器人上时，无需再单独将脉冲气压喷雾水枪固定在四足机器人上，更便于使用和安装。

12、在一种可选的实施方式中，所述水泵固定在所述第二水箱上，并位于所述脉冲气压喷雾水枪的一侧，所述气瓶位于所述脉冲气压喷雾水枪的另一侧。

13、有益效果：通过将水泵固定在第二水箱上，水泵与第二水箱连接成整体，在将该脉冲气压喷雾装置搭载到四足机器人上时，无需再单独固定水泵，更便于使用和安装。通过将水泵设置在脉冲气压喷雾水枪的一侧，气瓶设置在脉冲气压喷雾水枪的另一侧，可以进一步避免重心偏移，避免四足机器人出现步态不稳的现象。

14、在一种可选的实施方式中，所述气瓶通过至少两个第三连接件固定在所述第一水箱和所述第二水箱上。

15、有益效果：气瓶通过至少两个第三连接件固定在第一水箱和第二水箱上，气瓶与第一水箱、第二水箱连接成整体，在将该脉冲气压喷雾装置搭载到四足机器人上时，无需再单独对气瓶进行固定，更便于使用和安装。

16、在一种可选的实施方式中，所述脉冲气压喷雾水枪的前端上方设有测温测距组件。

17、有益效果：通过设置测温测距组件，可精准识别高温区域和测量四足机器人与火源的直线距离，结合四足机器人的运动姿态数据，可以计算出脉冲喷雾装置的最佳喷射角度与压力参数，确保脉冲水雾精准覆盖火源，避免水资源浪费，提升灭火效率。

18、在一种可选的实施方式中，所述测温测距组件包括：防护罩、双目相机、测距仪和玻璃罩，所述双目相机和所述测距仪设于所述防护罩内，所述玻璃罩设于所述防护罩外。

19、有益效果：双目相机可精准识别高温区域，测距仪可以测量四足机器人与火源的直线距离，结合四足机器人的运动姿态数据，可以计算出脉冲喷雾装置的最佳喷射角度与压力参数，确保脉冲水雾精准覆盖火源，避免水资源浪费，提升灭火效率。防护罩可以对双目相机和测距仪进行保护，防止高温对双目相机和测距仪造成损坏，玻璃罩可以确保双目相机能识别到高温区域，测距仪能测量四足机器人与火源的直线距离。

20、在一种可选的实施方式中，所述贮水室具有进水口，所述进水口与所述进气接头之间设有进水阀，所述出水口设于所述贮水室的一端；

21、所述气瓶依次通过减压阀、气管、气动快拆接头与所述进气接头连接。

22、在一种可选的实施方式中，所述开枪舵机组件设置于所述进气接头上，包括舵机支架、扳机、舵机和顶杆，所述集成阀包括主阀芯，所述顶杆与所述主阀芯同轴并与所述扳机连接，所述舵机能驱动所述扳机旋转以使所述顶杆顶动所述主阀芯。

23、有益效果：舵机工作时，扳机绕着舵机的输出轴旋转，因此带动顶杆绕舵机的输出轴旋转一角度，可以将主阀芯顶起一段距离，从而实现贮气室与贮水室。采用舵机进行控制，舵机体积小巧、重量轻，可减轻整体重量，适配四足机器人的负载需求，避免因装置过重影响在复杂地形中的移动稳定性。

24、第二方面，本实用新型提供了一种灭火装置，包括四足机器人以及所述的用于四足机器人的脉冲气压喷雾装置，所述水箱组件安装于所述四足机器人上。

25、有益效果：该灭火装置，水箱组件通过水泵为脉冲气压喷雾水枪提供水源，气瓶为脉冲气压喷雾水枪提供压缩气体，脉冲气压喷雾水枪可以间歇性地喷出高压水雾，对比相关技术中的连续喷雾，耗水量低、冲击力强、灭火效率高。通过设置水箱组件，无需借助外部供能、供水装置，无需连接复杂的管路与动力组件，灵活性更高，不会对四足机器人的腿部运动造成干涉，提升四足机器人的地形适应优势，在一些缺乏外部水源或供能的场景下具有明显优势。通过将水箱组件安装在四足机器人上，由于四足机器人具有良好的地形适应能力，能够在复杂地形如狭窄街道、山地、废墟等环境中灵活移动，快速抵达火灾现场，避免了大型装备在狭窄路段行进不通畅的弊端。操作人员可以通过远程控制四足机器人进入危险的火灾现场，避免了消防人员直接面对高温、毒气、坍塌等危险环境，降低了人员伤亡的风险。