一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机的制作方法

本发明涉及减速机，具体为一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机。

背景技术：

1、齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，是集成可调消隙机构的精密减速部件，多用于机器人关节，核心解决普通齿轮传动存在的齿侧间隙、换向空程与定位偏差问题，它在行星、滤波或摆线等减速传动基础上增设调隙组件，常采用变厚齿轮轴向调节、双片错齿预紧、偏心调中心距、碟簧补偿等方式，可在装配阶段精准设定啮合间隙，部分结构还能在设备磨损后重新微调补偿背隙，该类减速机兼顾大减速比、高承载刚度与紧凑体积，能大幅降低机器人换向运动时的传动回差，抑制抖动与定位漂移，提升重复定位精度，相较于常规rv和谐波减速器，其可调特性适配不同精度工况需求，维护性更强，广泛应用于多关节工业机器人、协作机器人的关节伺服传动，但调隙参数需精准把控，间隙过小易加剧齿面磨损、发热，影响使用寿命。

2、当前国家持续推进产业基础再造与机器人核心零部件自主化攻关，精密减速器作为工业机器人关节核心基础件，其性能指标直接关乎高端装备产业链安全，在现有具备齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机中，传统调隙方案普遍存在操作门槛高、调试流程繁复的技术短板，该问题并未得到行业层面的充分重视，传统调节模式往往需要拆解多组传动构件、反复装配复测，调隙效果高度依赖装配人员经验，一致性难以保障，伴随机器人长期服役，轮齿磨损、结构微变形会引发侧隙持续劣化，而繁琐的再调隙流程难以适配规模化量产与在线维护需求，直接诱发传动回程误差增大、关节换向抖动、定位稳定性衰减等问题，造成整机精度保持性不足，该隐性瓶颈制约国产精密减速器批量品质提升，难以满足智能制造对机器人长期稳定、高一致性作业的刚需，阻滞高端机器人核心部件国产化落地进程，为此，我们提出一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，包括保护组件，所述保护组件内部中心靠一侧处设置有驱动组件，所述保护组件内部远离驱动组件一侧处设置有用于传递驱动组件动能的传动机构，所述传动机构包括第一传动直齿轮和错位补偿直齿轮，所述错位补偿直齿轮远离第一传动直齿轮一侧设置有若干个用于调节错位补偿直齿轮和第一传动直齿轮外齿错开角度的调节机构，所述错位补偿直齿轮靠近若干个调节机构一侧设置有用于辅助若干个调节机构调节的导向组件。

3、优选的，所述保护组件包括保护壳，所述保护壳内部中心一侧靠上下两端处均固定连接有挡块，所述保护壳相互远离且平行的两侧均可拆卸式装配有隔离板，两个所述隔离板内部中心靠一侧处均固定嵌设有第一密封轴承。

4、优选的，两个所述隔离板内部靠另一侧处均固定嵌设有第二密封轴承，所述驱动组件包括驱动轴，所述驱动轴转动套接在两个第一密封轴承内部，所述驱动轴外侧中心靠一端处固定套设有驱动直齿轮。

5、优选的，所述传动机构包括传动轴，所述传动轴外侧靠一侧固定套设有第一传动直齿轮，所述传动轴靠近外侧靠中心处固定套设有凸块，所述凸块远离第一传动直齿轮一侧中心靠边缘处环形等距排列固定连接有若干个对接环。

6、优选的，所述凸块外侧通过轴承转动套接有错位补偿直齿轮，所述错位补偿直齿轮内部中心靠边缘处环形等距排列贯穿靠设有若干个活动槽口，所述错位补偿直齿轮远离第一传动直齿轮一侧中心靠边缘处环形等距排列固定连接有若干个第一支柱。

7、优选的，所述第一传动直齿轮靠近错位补偿直齿轮一侧中心靠边缘处环形等距排列固定连接有若干个第二支柱，若干个所述第二支柱分别滑动套设在若干个活动槽口内部，若干个所述第一支柱远离错位补偿直齿轮一侧中心处均固定连接有第一挂扣。

8、优选的，若干个所述第二支柱远离第一传动直齿轮一侧中心处均固定连接有第二挂扣，若干个所述第一支柱外侧均通过轴承转动套设有第一低阻力滑轮，若干个所述第二挂扣外侧均轴承转动套接有第二低阻力滑轮，所述凸块远离第一传动直齿轮一侧中心靠边缘处固定连接有若干个第一导向杆，若干个所述第一挂扣外侧均挂设有双钩牵引弹簧，若干个所述双钩牵引弹簧另一端分别挂设在若干个第二挂扣外侧。

9、优选的，所述传动机构包括固定环，所述固定环外侧靠一侧处环形等距排列固定连接有若干个第二导向杆，所述固定环外侧远离若干个第二导向杆一端处环形等距排列固定连接有若干个第一转动接头。

10、优选的，所述调节机构包括第一连杆、调节螺栓和梯形滑块，所述调节螺栓外侧螺纹套接有内螺纹调节板，所述内螺纹调节板滑动套接在其中两个第一导向杆外部，所述内螺纹调节板相互远离的两侧中心处分别固定连接有第二转动接头和第三转动接头，所述第一连杆一端通过轴承转动套接在第二转动接头内部。

11、优选的，所述第三转动接头内部通过轴承转动套接有第二连杆，所述梯形滑块一侧靠近第二连杆一端处固定连接有第四转动接头，所述第二连杆靠近第四转动接头一端处通过轴承转动套接在第四转动接头内部，所述梯形滑块内部相互远离的两个斜面处均开设有滑槽。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

13、本具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机由保护组件承载整体结构并实现密封防护，驱动组件接收外部伺服动力并完成扭矩输入，动力由驱动直齿轮传递至传动机构的第一传动直齿轮，带动传动轴、凸块同步回转，导向组件为调节动作提供位移导向与回转基准支撑，调节机构可实现错位补偿直齿轮与第一传动直齿轮周向错位角度的精准调控，实际调隙作业时，旋动调节螺栓驱动内螺纹调节板线性移动，经第一连杆、第二连杆组成的连杆传动副将直线位移转化为梯形滑块的平移动作，梯形滑块两侧滑槽配合第一低阻力滑轮、第二低阻力滑轮低阻传动，推动错位补偿直齿轮产生周向偏移，改变其与第一传动直齿轮的齿部重叠量，实现啮合侧隙定量补偿，双钩牵引弹簧持续提供预紧力，保证齿轮始终保持贴合啮合，消除传动回程空程，保护组件能够隔绝外部污染物，稳定驱动轴与传动轴的回转轴线，规避轴线偏斜引发的间隙异常，本结构摒弃传统减速机需要拆解构件、反复复测调隙的模式，无需整机拆解即可完成微量连续调隙，降低调试对人工经验的依赖，保证多台减速机调隙参数一致性，在机器人长期服役、轮齿磨损造成侧隙增大后，可快速复调补偿间隙，持续抑制关节换向抖动、定位漂移等问题，稳定维持传动刚度与重复定位精度，有效突破国产精密减速器间隙可调性差、精度保持能力不足的技术瓶颈，契合我国产业基础再造、高端工业机器人核心零部件自主化的发展需求，可满足智能制造场景下机器人长时间高精度稳定作业的使用要求。

1.一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，包括保护组件（1），其特征在于：所述保护组件（1）内部中心靠一侧处设置有驱动组件（2），所述保护组件（1）内部远离驱动组件（2）一侧处设置有用于传递驱动组件（2）动能的传动机构（3），所述传动机构（3）包括第一传动直齿轮（302）和错位补偿直齿轮（305），所述错位补偿直齿轮（305）远离第一传动直齿轮（302）一侧设置有若干个用于调节错位补偿直齿轮（305）和第一传动直齿轮（302）外齿错开角度的调节机构（5），所述错位补偿直齿轮（305）靠近若干个调节机构（5）一侧设置有用于辅助若干个调节机构（5）调节的导向组件（4）。

2.根据权利要求1所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：所述保护组件（1）包括保护壳（101），所述保护壳（101）内部中心一侧靠上下两端处均固定连接有挡块（102），所述保护壳（101）相互远离且平行的两侧均可拆卸式装配有隔离板（103），两个所述隔离板（103）内部中心靠一侧处均固定嵌设有第一密封轴承（104）。

3.根据权利要求2所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：两个所述隔离板（103）内部靠另一侧处均固定嵌设有第二密封轴承（105），所述驱动组件（2）包括驱动轴（201），所述驱动轴（201）转动套接在两个第一密封轴承（104）内部，所述驱动轴（201）外侧中心靠一端处固定套设有驱动直齿轮（202）。

4.根据权利要求1所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：所述传动机构（3）包括传动轴（301），所述传动轴（301）外侧靠一侧固定套设有第一传动直齿轮（302），所述传动轴（301）靠近外侧靠中心处固定套设有凸块（303），所述凸块（303）远离第一传动直齿轮（302）一侧中心靠边缘处环形等距排列固定连接有若干个对接环（304）。

5.根据权利要求4所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：所述凸块（303）外侧通过轴承转动套接有错位补偿直齿轮（305），所述错位补偿直齿轮（305）内部中心靠边缘处环形等距排列贯穿靠设有若干个活动槽口（306），所述错位补偿直齿轮（305）远离第一传动直齿轮（302）一侧中心靠边缘处环形等距排列固定连接有若干个第一支柱（307）。

6.根据权利要求5所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：所述第一传动直齿轮（302）靠近错位补偿直齿轮（305）一侧中心靠边缘处环形等距排列固定连接有若干个第二支柱（308），若干个所述第二支柱（308）分别滑动套设在若干个活动槽口（306）内部，若干个所述第一支柱（307）远离错位补偿直齿轮（305）一侧中心处均固定连接有第一挂扣（309）。

7.根据权利要求6所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：若干个所述第二支柱（308）远离第一传动直齿轮（302）一侧中心处均固定连接有第二挂扣（3010），若干个所述第一支柱（307）外侧均通过轴承转动套设有第一低阻力滑轮（3011），若干个所述第二挂扣（3010）外侧均轴承转动套接有第二低阻力滑轮（3012），所述凸块（303）远离第一传动直齿轮（302）一侧中心靠边缘处固定连接有若干个第一导向杆（3013），若干个所述第一挂扣（309）外侧均挂设有双钩牵引弹簧（3014），若干个所述双钩牵引弹簧（3014）另一端分别挂设在若干个第二挂扣（3010）外侧。

8.根据权利要求1所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：所述传动机构（3）包括固定环（401），所述固定环（401）外侧靠一侧处环形等距排列固定连接有若干个第二导向杆（402），所述固定环（401）外侧远离若干个第二导向杆（402）一端处环形等距排列固定连接有若干个第一转动接头（403）。

9.根据权利要求1所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：所述调节机构（5）包括第一连杆（501）、调节螺栓（502）和梯形滑块（503），所述调节螺栓（502）外侧螺纹套接有内螺纹调节板（504），所述内螺纹调节板（504）滑动套接在其中两个第一导向杆（3013）外部，所述内螺纹调节板（504）相互远离的两侧中心处分别固定连接有第二转动接头（505）和第三转动接头（506），所述第一连杆（501）一端通过轴承转动套接在第二转动接头（505）内部。

10.根据权利要求9所述的一种具有齿轮间隙调节结构的工业机器人减速机，其特征在于：所述第三转动接头（506）内部通过轴承转动套接有第二连杆（507），所述梯形滑块（503）一侧靠近第二连杆（507）一端处固定连接有第四转动接头（508），所述第二连杆（507）靠近第四转动接头（508）一端处通过轴承转动套接在第四转动接头（508）内部，所述梯形滑块（503）内部相互远离的两个斜面处均开设有滑槽（509）。