车辆运动状态观测故障检测方法、装置及电子设备与流程

1.本技术属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆运动状态观测故障检测方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.对于高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)而言，需要对车辆运动状态，例如横向车速、纵向车速、横摆角速度进行观测，观测结果的准确性将极大程度的影响后续对车辆运动进行控制时的性能，同时观测结果的不准确会造成严重的安全隐患，因此在进行观测后，需对观测获得的这些观测量(例如，横向车速、纵向车速、横摆角速度)进行故障检测，避免不可靠的信息被用于控制算法。
3.目前市售车辆的软件中存在独立的大量故障检测算法，每种故障检测算法仅能够对部分观测量的部分故障形式进行检测，工作低效，因此，有必要提供一种车辆运动状态观测故障检测方法，仅单独通过该种方法即可判断所述观测量中是否存在故障，以对车辆的观测量进行高效的故障检测。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种车辆运动状态观测故障检测方法、装置及电子设备，能够对车辆的观测量进行检测，提高观测量的可靠性。
5.第一方面，本技术实施例提供一种车辆运动状态观测故障检测方法，包括：
6.获取车辆的观测量，所述观测量包括所述车辆的横向车速、纵向车速和横摆角速度；
7.根据所述观测量，获取所述车辆的车轮滑动程度；
8.根据所述车轮横向滑动程度与预设阈值的关系，输出目标信号，所述目标信号用于确定所述观测量是否存在故障。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆运动状态观测故障检测装置，包括：
10.第一获取模块，用于获取车辆的观测量，所述观测量包括所述车辆的横向车速、纵向车速和横摆角速度；
11.第二获取模块，用于根据所述观测量，获取所述车辆的车轮滑动程度；
12.输出模块，用于根据所述车轮横向滑动程度与预设阈值的关系，输出目标信号，所述目标信号用于确定所述观测量是否存在故障。
13.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
14.所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面所述的方法。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
16.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面所述的方法。
17.本技术实施例的车辆运动状态观测故障检测方法、装置及电子设备，其中方法包括：获取车辆的观测量，所述观测量包括所述车辆的横向车速、纵向车速和横摆角速度；根据所述观测量，获取所述车辆的车轮滑动程度；根据所述车轮横向滑动程度与预设阈值的关系，输出目标信号，所述目标信号用于确定所述观测量是否存在故障。通过上述步骤，即可对纵向车速、横向车速、横摆角速度进行故障检测，提高观测量的可靠性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术一个实施例提供的车辆运动状态观测故障检测方法的一流程示意图；
20.图2是本技术一个实施例提供的车辆运动状态观测故障检测模块信号接口示意图；
21.图3是本技术一个实施例提供的车辆运动状态观测故障检测方法的另一流程示意图；
22.图4是本技术一个实施例提供的惯性测量单元信号图；
23.图5是本技术一个实施例提供的驱动与制动相关信号图；
24.图6是本技术一个实施例提供的车轮转角信号图；
25.图7是本技术一个实施例提供的车轮轮速信号图；
26.图8是本技术一个实施例提供的待检测的横纵向车速观测结果及其真值图；
27.图9是本技术一个实施例提供的待检测的横摆角速度观测结果及其真值图；
28.图10是本技术一个实施例提供的计算加速度并判断是否大于阈值的数据处理结果图；
29.图11是本技术一个实施例提供的计算车轮侧偏角并判断是否大于阈值的数据处理结果图；
30.图12是本技术一个实施例提供的计算车轮平均滑移率并判断是否大于阈值的数据处理结果图；
31.图13是本技术一个实施例提供的最终故障检测结果图；
32.图14是本技术一个实施例提供的车辆运动状态观测故障检测装置的结构示意图；
33.图15是本技术又一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
34.下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对
实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
35.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
36.图1为本技术实施例提供的一种车辆运动状态观测故障检测方法，如图1所示，包括如下步骤：
37.步骤101，获取车辆的观测量，其中，所述观测量包括所述车辆的横向车速、纵向车速和横摆角速度。
38.步骤102，根据所述观测量，获取所述车辆的车轮横向滑动程度。
39.车轮横向滑动程度可以通过车辆前轮侧偏角和后轮侧偏角中的至少一者进行表征。在本技术一种实施例中，本步骤可具体包括：在所述车辆的加速度小于第一阈值的情况下，根据所述横向车速、所述纵向车速和所述横摆角速度，计算所述车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角。
40.计算车辆当前的加速度
41.a
x
为横向加速度测量结果，ay为纵向加速度测量结果，
42.第一阈值的大小选取为车辆稍小于轮胎与路面的附着系数，常见值为0.6g。加速度大于第一阈值，说明车辆当前工作在接近失稳的工况，adas功能可能出现故障，此时电子稳定系统esc介入，此种情况下没有必要进行adas内部的故障检测，本技术不做讨论。当a小于第一阈值时，说明车辆平稳运行，需要对观测量进行故障检测，计算所述车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角。例如，根据方向盘转角信号δ计算前轮转角δf，得到：
[0043][0044]
前轮侧偏角αf与后轮侧偏角αr：
[0045][0046][0047]
其中，v
x
为纵向车速，vy为横向车速，a
x
为横向加速度，ay为纵向加速度，n为转向系传动比例，δ为方向盘转角，r为横摆角速度，la是车辆质心到前轴轴线的距离，lb是车辆质心到后轴轴线的距离。
[0048]
步骤103，根据所述车轮横向滑动程度与预设阈值的关系，输出目标信号，所述目标信号用于确定所述观测量是否存在故障。
[0049]
例如，若前轮侧偏角和后轮侧偏角中的至少一者大于第二阈值，则说明轮胎存在
严重侧滑，在车辆平稳运行时，轮胎不会产生大程度的侧滑，基于此，可以认定观测量存在故障，输出第一信号，第一信号用于指示观测量存在故障。第二阈值选取为车辆稍小于最大前轮转角，常见值为20deg。
[0050]
需要说明的是，若观测量存在故障，则说明观测量的可信度较低，该观测量不够准确；若观测量不存在故障，则说明观测量的可信度较高，该观测量较为准确。
[0051]
本实施例中，获取车辆的观测量，所述观测量包括所述车辆的横向车速、纵向车速和横摆角速度；根据所述观测量，获取所述车辆的车轮横向滑动程度；根据所述车轮横向滑动程度与预设阈值的关系，输出目标信号，所述目标信号用于确定所述观测量是否存在故障。通过上述步骤，即可对横向车速、纵向车速、横摆角速度的准确性进行检测，提高观测量的可靠性。
[0052]
可选地，若前轮侧偏角和后轮侧偏角无异常，则可以根据车轮滑移率进行故障检测。具体地，若所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角均小于或等于所述第二阈值，则根据目标信息，确定所述车辆的车轮滑移率，所述目标信息包括制动主缸压力和发动机指示扭矩中的至少一项；通过所述车轮滑移率，输出所述目标信号。
[0053]
由于制动主缸压力和发动机指示扭矩均为底盘域中可获取的信息，且这些信号的测量技术已相当成熟可靠，在量产车型上已大量应用，采用制动主缸压力和发动机指示扭矩来计算车轮滑移率，并通过车轮滑移率来确定输出的目标信号，在提高检测可靠性的同时，可降低对观测量的检测成本。
[0054]
在本技术一种实施例中，根据目标信息，确定所述车辆的车轮滑移率，包括：
[0055]
若所述制动主缸压力大于第三阈值，则计算所述车辆的第一车轮滑移率；
[0056]
相应地，通过所述车轮滑移率，输出所述目标信号，包括：
[0057]
若所述第一车轮滑移率大于第一滑移率阈值，则输出所述第一信号；
[0058]
若所述第一车轮滑移率小于或等于所述第一滑移率阈值，则输出第二信号，所述第二信号用于指示所述观测量不存在故障。
[0059]
具体地，若制动主缸压力大于第三阈值，则根据车辆的四个车轮的滑移率，计算第一车轮滑移率s
mean1
为：
[0060][0061]
其中，左前轮滑移率
[0062]
右前轮滑移率
[0063]
左后轮滑移率
[0064]
右后轮滑移率
[0065]vx
为纵向车速，vy为横向车速，a
x
为横向加速度，ay为纵向加速度，ω
fl
为左前轮转速，ω
fr
为右前轮转速，ω
rl
为左后轮转速，ω
rr
为右后轮转速，n为转向系传动比例，δ为方向盘转角，r为车轮半径，t为车辆轮距，la为车辆质心到前轴的距离。
[0066]
若第一车轮滑移率s
mean
大于第一滑移率阈值，则说明车轮工作在不稳定区间，倾向于抱死。该情形在车辆平稳运行时是不会出现的，说明状态估计结果有误，输出第一信号，反之输出第二信号。其中，第一滑移率阈值选取为略大于四个车轮峰值纵向力所对应的滑移率的均值，常见值为0.4。
[0067]
在本技术一种实施例中，根据目标信息，确定所述车辆的车轮滑移率，包括：
[0068]
若所述制动主缸压力小于第三阈值，则获取所述发动机指示扭矩；
[0069]
若所述发动机指示扭矩大于第四阈值，则计算所述车辆从动轮的第二车轮滑移率；
[0070]
相应地，通过所述车轮滑移率，输出所述目标信号，包括：
[0071]
若所述第二车轮滑移率大于第二滑移率阈值，则输出所述第一信号；
[0072]
若所述第二车轮滑移率小于或等于所述第二滑移率阈值，则输出第二信号，所述第二信号用于指示所述观测量不存在故障。
[0073]
具体地，若制动主缸压力小于第三阈值，则判断发动机指示扭矩是否大于第四阈值(通常选取为25nm-50nm)，若所述发动机指示扭矩大于第四阈值，则说明车轮在进行驱动，计算从动轮的滑移率并取平均，第四阈值通常选取为25nm-50nm。所述第二车轮滑移率s
mean
根据如下表达式确定：
[0074][0075]
其中，s
rl
、s
rr
分别为所述车辆的两个从动轮的滑移率。
[0076]
若第二车轮滑移率s
mean2
大于第二滑移率阈值，则说明从动轮存在明显纵滑，在车辆平稳运行时同样是不会出现的，输出第一信号，反之则输出第二信号。第二滑移率阈值通常选取为0.02-0.03。
[0077]
在本技术一种实施例中，根据目标信息，确定所述车辆的车轮滑移率，包括：
[0078]
若所述制动主缸压力小于第三阈值，且所述发动机指示扭矩小于第四阈值，则计算所述车辆的第三车轮滑移率；
[0079]
相应地通过所述车轮滑移率，输出所述目标信号，包括：
[0080]
若所述第三车轮滑移率大于第三滑移率阈值，则输出所述第一信号；
[0081]
若所述第三车轮滑移率小于或等于所述第三滑移率阈值，则输出第二信号，所述第二信号用于指示所述观测量不存在故障。
[0082]
具体地，若制动主缸压力小于第三阈值，且发动机指示扭矩小于第四阈值，则说明车辆当前正处于滑行，计算四个车轮的滑移率并取平均。
[0083]
第三车轮滑移率根据如下表达式确定：
[0084][0085]
若s
mean
大于第三滑移率阈值(通常选取为0.03-0.05)，则说明车轮存在明显纵滑，
在车辆滑行时是不会出现的，输出所述第一信号，反之则输出第二信号。
[0086]
以下列举具体实施例对本技术提供的车辆运动状态观测故障检测方法进行说明。
[0087]
本技术的转向时轮速修正模块接口示意图如图2所示。其输入为待检测的观测结果(包括纵向车速v
x
、横向车速vy、横摆角速度r)，惯性测量单元信号(纵向加速度a
x
与侧向加速度ay)，制动主缸压力p，发动机指示扭矩mi，方向盘转角δ，与四个车轮的转速(左前轮转速ω
fl
，右前轮转速ω
fr
，左后轮转速ω
rl
，右后轮转速ω
rr
)，经过模块内部处理后，输出故障检测结果f。
[0088]
模块内部每周期内的工作流程如图3所示，图3所示为本技术一实施例提供的车辆运动状态观测故障检测方法的流程图。
[0089]
计算车辆当前的加速度
[0090][0091]
并判断a是否大于第一阈值(大小选取为车辆稍小于轮胎与路面的附着系数，常见值为0.6g)，若结果为真，说明车辆当前工作在接近失稳的工况，adas功能出现故障，此时需要电子稳定系统esc介入，进行adas内部的故障检测没有意义，因此故障检测算法直接结束运算。
[0092]
需要说明的是，故障信号f置为真，即为1时，对应输出第一信号，故障信号f置为假，即为0时，对应输出第二信号。
[0093]
当a小于第一阈值a
threshold
时，说明车辆平稳运行，故障检测算法继续进行后续运算。
[0094]
下一步进行侧偏角检测。由方向盘转角信号计算前轮转角δf，其中n为转向系传动比例。
[0095][0096]
计算前轮侧偏角αf与后轮侧偏角αr[0097][0098][0099]
若前轮侧偏角αf与后轮侧偏角αr中任意一者大小超过第二阈值α
threshold
(选取为车辆稍小于最大前轮转角，常见值为15deg)，说明轮胎存在严重侧滑，在车辆平稳运行时，轮胎不会产生如此大程度的侧滑，因此故障信号f置为真并输出，结束运算。
[0100]
当车轮侧偏角无异常时，根据车轮滑移率进行检测。根据当前车辆是否在驱动、是否在制动分类为以下三种情形。
[0101]
若制动主缸压力大于第三阈值p
threshold
(通常选取为0.3-0.5mpa)则说明车辆在进行制动，为第一种情形。计算四个车轮的滑移率(左前轮滑移率s
fl
，右前轮滑移率s
fr
，左后轮滑移率s
rl
，右后轮滑移率s
rr
)
[0102][0103][0104][0105][0106]
其中r为车轮半径，t为车辆轮距，后对其取平均
[0107][0108]
若s
mea
大于阈值s
threshold1
(选取为略大于四个车轮峰值纵向力所对应的滑移率的均值，常见值为0.3)，则说明车轮工作在不稳定区间，倾向于抱死。该情形在车辆平稳运行时是不会出现的，说明观测结果有误，因此故障信号f置为真并输出，结束运算。反之则侧偏角检测、滑移率检测均无异常，故障信号置为假并输出，结束运算。
[0109]
第二种情形，若制动主缸压力小于p
threshold
，则判断发动机指示扭矩是否大于第四阈值m
threshold
(通常选取为25nm-50nm)，若为真则说明车轮在进行驱动，采用同样的方法计算从动轮的滑移率并取平均，以后轮为从动轮为例。
[0110][0111]
若s
mean2
大于s
threshold2
(通常选取为0.02-0.03)，则说明从动轮存在明显纵滑，在车辆平稳运行时同样是不会出现的，因此故障信号f置为真并输出，结束运算。反之则侧偏角检测、滑移率检测均无异常，故障信号f置为假并输出，结束运算。
[0112]
需要说明的是，第二车轮滑移率的计算式中具体采用前两轮还是后两轮来计算取决于车辆的驱动形式，若为前驱车则后两轮为从动轮，用后两轮计算，若为后驱车则前两轮为从动轮，使用前两轮计算。若为四驱车，所有车轮均为驱动轮，则第二车轮滑移率的计算式可以与第一、三车轮滑移率的计算式相同。
[0113]
第三种情形，若制动主缸压力小于p
threshold
且发动机指示扭矩小于m
threshold
，则说明车辆当前正处于滑行，采用同样的方法，计算四个车轮的滑移率并取平均。
[0114][0115]
若s
mean
大于s
threshold3
(通常选取为0.03-0.05)，则说明车轮存在明显纵滑，在车辆滑行时是不会出现的，因此故障信号f置为真并输出，结束运算。反之则侧偏角检测、滑移率检测均无异常，故障信号f置为假并输出，结束运算。
[0116]
本技术中的故障检测算法适用于adas的所有工作工况，通过本技术可完成对横向
车速、纵向车速、横摆角速度估计结果的故障检测，在非紧急工况下，如严重的侧滑或侧翻，adas开启时遇到该类极端工况的概率极低，无需配合其他辅助算法应对部分少数情形，效率高。
[0117]
特别的，本技术所提出的方法依赖的车辆与路面参数少，且这些参数易于获得，使算法在匹配实车时标定的工作量小，实际使用时不易受到不同工况导致的参数扰动的影响，鲁棒性强。
[0118]
此外，本技术需要的轮速信号、惯性测量单元信号、方向盘转角信息、发动机指示扭矩、制动主缸压力信息均为底盘域中可获取的信息，且这些信号的测量技术已相当成熟可靠，在量产车型上已大量应用，因此成本低，安全可靠，便于在现有架构上升级应用。
[0119]
本技术使用待检测的观测量，计算车轮横向滑动程度，并基于车辆在小加速度即平稳行驶时车轮几乎不会出现明显打滑这一假设，来推断用于计算车轮横向滑动程度的待检测的观测量是否合理。
[0120]
本技术的适用对象不仅限于四轮轿车，在修改车辆几何参数与阈值的选取后，多轴车辆或工程机械依然可利用此方法来检测车辆运动状态估计模块中的故障。同时本技术适用对象不仅限于内燃机驱动液压制动的汽车，电机驱动与其他制动原理的车辆在将制动主缸压力和发动机指示扭矩替换为等价性的变量并修改阈值后，本技术提供的方法依然成立。此外，本技术提供的方法中的传感器方案仅为若干可选的方案之一，例如，方向盘转角传感器可替换为车轮转角传感器，转向助力电机转角传感器等任意能够用来判断是否正在发生转向与计算车轮转角的测量方案。
[0121]
下面以本技术提供的方法在一乘用车上的应用为例说明本发明提出的车辆故障检测方法。本实施例的对象为一前轴转向，后轮驱动的家用轿车，开始时以速度10千米每小时匀速直线行驶，在第137秒时，对方向盘施加一斜阶跃输入，车辆开始转向。上述试验过程中测得的数据如图4至图9(惯性测量单元信号如图4，制动主缸压力与发动机指示扭矩信号如图5，车轮转角信号如图6，原始轮速信号如图7，待检测的观测结果及其真值如图8和图9)。可见在第137秒至第140秒、第144秒至第146秒，车辆运动状态观测结果与真实运动状态存在偏差。接下来按照本发明提出的车辆运动状态观测故障检测方法对该次试验的观测结果进行故障检测，若本发明提出的算法能够在第137秒至第140秒附近、第144秒至第146秒附近时故障信号输出为1，则说明本发明提出的方法有效。
[0122]
计算并判断车辆的加速度a是否大于0.4g，在本实施例中第一阈值取0.4，结果如图10，可见均不满足加速度a大于0.4g，继续进行后续故障检测步骤。
[0123]
由方向盘转角计算车轮转角，并根据结果计算并判断车轮侧偏角是否大于15deg。车轮侧偏角计算结果如图11。可见在第157.5秒至第157.7秒时车轮侧偏角超过15deg，存在明显侧滑，故障信号f输出1，其余时间段内车轮侧偏角小于15deg，继续进行后续检测。前文提到，图8和图9中车辆运动状态的估计值与真实值仅在第137秒至第140秒、第144秒至第146秒，存在明显偏差。关于该故障检测算法判定第157.5秒至第157.7秒观测结果存在异常，故障信号f输出1，此时纵向车速很小，因此横向车速微小的误差即会使二者的比值存在明显误差(二者的比值是车辆动力学控制中常用的物理量，质心侧偏角β)，所以可认为判定第157.5秒至第157.7秒观测结果为故障是合理的、有意义的。
[0124]
进行滑移率检测，具体将计算四个车轮的滑移率，根据驱动制动相关信号(发动机
指示扭矩信号与制动主缸压力信号)确定属于上文所述的哪一种情形，计算相应的平均滑移率s
mean
、s
mean2
、s
mean
，如图12，并与阈值比较得到故障检测的最终结果。
[0125]
将故障检测结果汇总如图13，此即该算法的最终输出。可见该算法能够成功检测前文提到的车辆运动状态的估计值与真实值在第137秒至第140秒、第144秒至第146秒的偏差，此外，还能够检测第130秒至第131秒、第153秒至第158秒时，后续通过横纵向车速比值计算质心侧偏角β时的潜在错误(由于纵向车速很小导致)。
[0126]
综上，该实施例表明本发明提出的车辆故障检测方法有效。
[0127]
图14示出了本技术实施例提供的车辆运动状态观测故障检测装置的结构图。如图14所示，车辆运动状态观测故障检测装置400包括：
[0128]
第一获取模块401，用于获取车辆的观测量，所述观测量包括所述车辆的横向车速、纵向车速和横摆角速度；
[0129]
第二获取模块402，用于根据所述观测量，获取所述车辆的车轮横向滑动程度；
[0130]
输出模块403，用于根据所述车轮横向滑动程度与预设阈值的关系，输出目标信号，所述目标信号用于确定所述观测量是否存在故障。
[0131]
可选地，所述第二获取模块402，包括：
[0132]
第一计算模块，用于在所述车辆的加速度小于第一阈值的情况下，根据所述横向车速、所述纵向车速和所述横摆角速度，计算所述车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角，其中，所述车轮滑动程度通过所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角中的至少一者进行表征；
[0133]
输出模块403，包括：
[0134]
第一输出模块，用于若所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角中至少一者大于第二阈值，则输出第一信号，所述第一信号用于指示所述观测量存在故障。
[0135]
可选地，输出模块403，还包括：
[0136]
确定子模块，用于若所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角均小于或等于所述第二阈值，则根据目标信息，确定所述车辆的车轮滑移率，所述目标信息包括制动主缸压力和发动机指示扭矩中的至少一项；
[0137]
第二输出模块，用于通过所述车轮滑移率，输出所述目标信号。
[0138]
可选地，确定子模块，包括：
[0139]
第一计算单元，用于若所述制动主缸压力大于第三阈值，则计算所述车辆的第一车轮滑移率；
[0140]
第二输出模块，包括：
[0141]
第一输出单元，用于若所述第一车轮滑移率大于第一滑移率阈值，则输出所述第一信号；
[0142]
第二输出单元，用于若所述第一车轮滑移率小于或等于所述第一滑移率阈值，则输出第二信号，所述第二信号用于指示所述观测量不存在故障。
[0143]
可选地，确定子模块，包括：
[0144]
获取单元，用于若所述制动主缸压力小于第三阈值，则获取所述发动机指示扭矩；
[0145]
第二计算单元，用于若所述发动机指示扭矩大于第四阈值，则计算所述车辆从动轮的第二车轮滑移率；
[0146]
第二输出模块，包括：
[0147]
第三输出单元，用于若所述第二车轮滑移率大于第二滑移率阈值，则输出所述第一信号；
[0148]
第四输出单元，用于若所述第二车轮滑移率小于或等于所述第二滑移率阈值，则输出第二信号，所述第二信号用于指示所述观测量不存在故障。
[0149]
可选地，确定子模块，包括：
[0150]
第三计算单元，用于若所述制动主缸压力小于第三阈值，且所述发动机指示扭矩小于第四阈值，则计算所述车辆的第三车轮滑移率；
[0151]
第二输出模块，包括：
[0152]
第五输出单元，用于若所述第三车轮滑移率大于第三滑移率阈值，则输出所述第一信号；
[0153]
第六输出单元，用于若所述第三车轮滑移率小于或等于所述第三滑移率阈值，则输出第二信号，所述第二信号用于指示所述观测量不存在故障。
[0154]
可选地，所述第一车轮滑移率或所述第三车轮滑移率根据如下表达式确定：
[0155][0156]
其中，左前轮滑移率
[0157]
右前轮滑移率
[0158]
左后轮滑移率
[0159]
右后轮滑移率
[0160]
前轮转角
[0161]vx
为纵向车速，vy为横向车速，度，ω
fl
为左前轮转速，ω
fr
为右前轮转速，ω
rl
为左后轮转速，ω
rr
为右后轮转速，n为转向系传动比例，δ为方向盘转角，r为车轮半径，t为车辆轮距，la为车辆质心到前轴的距离。
[0162]
可选地，所述第二车轮滑移率s
mean2
根据如下表达式确定：
[0163][0164]
其中，s
rl
、s
rr
分别为所述车辆的两个从动轮的滑移率。
[0165]
本技术实施例提供的车辆运动状态观测故障检测装置400能够实现前述车辆运动状态观测故障检测方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0166]
图15示出了本技术实施例提供的车辆运动状态观测故障检测方法的硬件结构示
意图。
[0167]
在电子设备可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。
[0168]
具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0169]
存储器602可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器602可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器602可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器602是非易失性固态存储器。
[0170]
存储器可包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的第一方面的方法所描述的操作。
[0171]
处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种车辆运动状态观测故障检测方法。
[0172]
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口603和总线610。其中，如图15所示，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线610连接并完成相互间的通信。
[0173]
通信接口603，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0174]
总线610包括硬件、软件或两者，将车辆运动状态观测故障检测方法的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线610可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0175]
另外，结合上述实施例中的车辆运动状态观测故障检测方法，本技术实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车辆运动状态观测故障检测方法。
[0176]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0177]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、rom、闪存、可擦除rom(erom)、软盘、cd-rom、光盘、硬盘、光纤介质、射频(rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
[0178]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0179]
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0180]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。