一种电驱胶轮式行走平台的制作方法

技术特征：
1.一种电驱胶轮式行走平台，其特征在于：包括动力总成系统、电气系统；所述动力总成系统包括制动系统、矿用防爆电动转向系统、传动驱动系统和底盘总成；所述制动系统包括行车制动和驻车制动两套各自独立的系统，所述行车制动用于保障平台正常移动过程的制动；所述驻车制动为失效安全型，保证行走平台发生故障或电机停止工作时仍具备足够的制动能力；所述矿用防爆电动转向系统控制电机以转角伺服的模式代替驾驶员控制整车的方向，通过can通讯执行控制器发送的转向和助力指令，实现车辆转向系统的智能化；所述传动驱动系统包括传动系统、线控驱动系统，用于驱动行走平台移动；所述电气系统包括防爆电池箱、变频器、控制台、传感器、自动保护装置、通讯系统、显示仪表；所述控制台内集成整车vcu和各个域控制器，对动力总成系统和电气系统进行控制。2.根据权利要求1所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述行车制动包括液压制动和电回馈制动；所述液压制动系统包括湿式制动器、制动阀、蓄能器、液压胶管；所述湿式制动器安装在底盘总成的车轮上，通过脚踏式液压阀控制其制动力；所述蓄能器用于保证平台在电机停止工作的状态下仍具备一定的制动能力，保证行车安全；所述电回馈制动用于避免液压制动器过热，同时为电池充电。3.根据权利要求1所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述制动系统通过can与域控制器通讯，执行域控制器发送的减速指令、制动指令。4.根据权利要求3所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述制动系统控制制动压力范围在：0～100％，制动精度0.5％；制动响应时延：＜200ms；制动释放时间：＜200ms。5.根据权利要求1所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述矿用防爆电动转向系统包括驱动转向桥、转向器、方向盘；电机带动转向器提供动力；控制转向速率在：50～540度/s；转向精度：方向盘精度误差在
±1°
以内；角度及控制信号传输速率：≤100ms。6.根据权利要求1所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述传动系统包括隔爆型变频牵引电机、减速箱、传动轴、驱动转向桥，所述隔爆型变频牵引电机通过减速箱带动所述驱动转向桥；所述线控驱动系统包括整车vcu、线控踏板、电机控制器、驱动电机；自动驾驶模式下，自动控制移动平台的前进、后退以及车速。7.根据权利要求6所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述线控驱动系统通过can与控制器通讯，执行车载域控制器发送的加速装置指令，实现车辆加速功能，加速度范围为：0～0.3g，加速装置控制精度0.05g；最大加速装置响应时延：<100ms；加速装置释放时间：<100ms。8.根据权利要求1所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述底盘总成包括支架以及至少四个防爆车轮；所述防爆车轮与支架之间采用弹性连接方式，并设置减震装置和稳定杆，以保证的悬挂性能和稳定性。9.根据权利要求8所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：所述防爆车轮采用无内胎结构，并配备防爆装置和自封性材料，在遇到尖锐物体刺穿时，通过自封性材料自我修复。
10.根据权利要求1所述的电驱胶轮式行走平台，其特征在于：还包括自动导航系统，所述自动导航系统包括设于动力总成系统上的惯性导航系统、激光雷达、视觉传感器，实现行走平台的移动导航。

技术总结
本发明属于煤矿巷道行走平台技术领域。涉及一种电驱胶轮式行走平台，包括动力总成系统和电气系统；动力总成系统包括制动系统、矿用防爆电动转向系统、传动驱动系统和底盘总成；制动系统包括行车制动和驻车制动两套独立的系统，行车制动包括液压制动和电回馈制动；矿用防爆电动转向系统控制电机代替驾驶员控制方向。传动驱动系统包括传动系统和线控驱动系统。电气系统包括防爆电池箱、变频器、控制台、传感器、自动保护装置、通讯系统、显示仪表。控制台内集成整车VCU和各个域控制器，对两个系统进行控制。本发明采用自动化设计，利用电驱动方式，并采用矿用防爆电动转向系统，实现了清洁装置移动的智能化。清洁装置移动的智能化。清洁装置移动的智能化。


技术研发人员：郭胜均 赵中太 刘奎 龚小兵 梁爱春 陈波 巫亮 鲁轲 李定富 邓志辉 程丽
受保护的技术使用者：中煤科工集团重庆研究院有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/20