一种电芯移载控制系统的制作方法

技术特征：
1.一种电芯移载控制系统，其特征在于，所述移载控制系统包括姿势调整模块、定位模块、位置调整模块、电芯夹持模块，所述电芯夹持模块用于对电芯进行夹持；所述姿势调整模块用于对所述电芯夹持模块的姿势进行调整；所述位置调整模块用于对所述姿势调整模块的位置进行调整以对准目标放置工位；所述定位模块用于确定所述目标放置工位上电芯释放位置的定位数据，所述定位模块将定位数据传输至所述位置调整模块和姿势调整模块中，触发电芯夹持模块能将电芯放置在所述目标放置工位上的电芯释放位置上；其中，所述电芯夹持模块设置在所述姿势调整模块上，并通过所述姿势调整模块对所述电芯夹持模块的夹持姿势进行调整；所述电芯夹持模块包括夹持单元、压力检测单元、以及分析单元，所述夹持单元用于对所述电芯进行夹持，所述压力检测单元用于检测所述夹持单元对所述电芯的夹持力；所述分析单元根据所述压力检测单元的数据，对所述夹持单元的夹持力进行分析，以形成分析结果；其中，所述压力检测单元设置在所述夹持单元与所述电芯的接触端面上，以对所述夹持单元施加在所述电芯上的夹持力进行检测；所述夹持单元包括夹持座、夹持驱动机构、以及一组夹持头，所述夹持座用于对一组夹持头进行支撑，一组所述夹持头用于对所述电芯进行夹持，所述夹持驱动机构用于对一组所述夹持头驱动连接，以驱动一组所述夹持头对电芯进行夹持；所述压力检测单元包括压电双晶应变片和防护垫，压电双晶应变片用于对所述夹持头与所述电芯之间的应变形变进行检测；所述防护垫用于对压电双晶应变片进行支撑；其中，压电双晶应变片内嵌在所述防护垫上，并沿着所述防护垫的长度方向延伸；所述分析单元获取压电双晶应变片测得的实时电信号对应的应力值measure，并计算电芯夹持指数clamp：式中，e为所述防护垫的弹性模量，d为防护垫的厚度，l为应变片的长度，l0为电芯与防护垫的接触弧长，e0为夹持误差调整基值，γ(f)为压电双晶应变片反馈的应力数据变化值，其值与一组所述夹持头与所述电芯的最大摩擦力有关，满足：式中，f
弹
为所述防护垫的弹力，f为最大静摩擦力，满足：f＝f
弹
·
μ，式中，μ为电芯与防护垫的静摩擦系数，l0为电芯与防护垫的接触弧长，α为所述电芯允许的最大形变距离；对于夹持误差调整基值e0满足：式中，α为所述电芯允许的最大形变距离；m
m
为电芯的重量，μ为电芯与防护垫的静摩擦
系数，s为夹持的安全系数，k
c
为应力补偿系数，式中，max为电芯所能承受的最大应力值，measure为压电双晶应变片测得的实时电信号对应的应力值；所述分析单元将所述夹持指数传输至所述电芯夹持模块中，并通过所述夹持单元调整对电芯的夹持力度。2.根据权利要求1所述的一种电芯移载控制系统，其特征在于，所述姿势调整模块包括机械手、姿势调整单元，所述机械手用于对所述电芯夹持模块进行支撑；所述姿势调整单元用于对所述机械手的关节动作进行调整；所述姿势调整单元包括控制面板、若干个姿势驱动机构，所述控制面板用于对各个所述姿势驱动机构的参数进行设定；各个姿势驱动机构设置在各个所述机械手关节处，以对所述机械手的各个关节进行驱动。3.根据权利要求2所述的一种电芯移载控制系统，其特征在于，所述位置调整模块包括滑动单元和支撑单元，所述支撑单元用于对所述姿势调整模、电芯夹持模块、以及夹持的电芯进行支撑；所述滑动单元用于对所述支撑单元的位置进行调整；所述支撑单元包括支撑座、位置感应构件，所述位置感应构件用于对放置工位进行感应，所述支撑座用于对所述姿势调整模、电芯夹持模块、以及夹持的电芯进行支撑；其中，所述位置感应构件设置在所述支撑座上，并朝向所述放置工位的一侧设置；所述位置感应构件包括感应探头、以及数据存储器，所述感应探头用于感应各个放置工位的各个感应标记以确定目标放置工位；所述数据存储器用于存储所述感应探头所感应的数据；其中，所述感应标记用于标记所述放置工位所处的方位且所述感应标记朝向所述滑动单元的一侧设置。4.根据权利要求3所述的一种电芯移载控制系统，其特征在于，所述定位模块包括定位单元、以及距离检测单元，所述定位单元用于对所述目标放置工位上的电芯释放位置进行定位；所述距离检测单元用于对所述电芯夹持单元与所述目标放置工位的距离进行检测；所述距离检测单元包括检测雷达、存储腔、支撑带，所述存储腔用于对所述支撑带和检测雷达进行存储，检测雷达用于对所述电芯夹持单元当前位置与所述放置工位的距离进行检测，所述支撑带用于对检测雷达进行支撑；其中，检测雷达设置在所述支撑带上形成检测部，所述检测部设置在所述存储腔中。5.根据权利要求4所述的一种电芯移载控制系统，其特征在于，所述定位单元包括定位探头和固定座，所述固定座用于对所述定位探头进行支撑，所述定位探头用于对所述目标放置工位上的电芯释放位置进行定位；其中，所述定位探头设置在所述固定座上，且所述定位探头朝向所述放置工位的一侧设置。6.根据权利要求5所述的一种电芯移载控制系统，其特征在于，所述滑动单元包括滑动轨道、识别构件、滑动驱动机构、若干个位置定位件，所述滑动轨道与所述支撑座滑动连接，其中，所述滑动驱动机构设置在所述支撑座上，使得支撑座在所述滑动驱动机构的驱动下
沿着所述滑动轨道的轨道方向进行滑动；各个所述位置定位件沿着所述滑动轨道的长度方向等间距的分布；其中，所述识别构件用于对各个位置定位件进行识别，且所述识别构件设置在所述支撑板上，并朝向各个位置定位件的一侧伸出。

技术总结
本发明提供了一种电芯移载控制系统，移载控制系统包括姿势调整模块、定位模块、位置调整模块、电芯夹持模块，电芯夹持模块用于对电芯进行夹持，姿势调整模块用于对电芯夹持模块的姿势进行调整，位置调整模块用于对姿势调整模块的位置进行调整，定位模块用于对放置工位进行定位，并将定位数据传输至位置调整模块和姿势调整模块中，触发对电芯夹持模块对电芯的放置。本发明通过压力检测单元与夹持单元相互配合，使得夹持单元能根据分析单元对夹持力的评估结果动态调整对电芯的夹持力度，以防止夹持电芯时，对电芯造成破损。对电芯造成破损。对电芯造成破损。


技术研发人员：黄炎 贺敏
受保护的技术使用者：湖南巨森壹科科技有限公司
技术研发日：2023.06.05
技术公布日：2023/8/20