摆叶校准方法及摆叶装置与流程

1.本发明属于机电控制技术领域，具体涉及一种摆叶校准方法与配置了所述摆叶校准方法的摆叶装置。


背景技术：

2.目前，需要吹风的家电，一般通过电机带动设置于出风口上的摆叶转动，以控制家电的出风的风向。例如，空调通过电机控制出风口处的摆叶的转动，来控制出风的风向。或者，塔扇通过控制设置于出风口上的摆叶的转动，以控制出风的风向。再如加湿器或除湿器等家电，也通过摆叶控制出风或进风的风向。
3.为了精确地控制出风口的风向，需要控制摆叶的转动角度，而摆叶的转动角度通过电机控制。因而精准地控制电机的转动，则成为了控制风向的关键。但是，电机在转动过程中容易出现微小的误差，单次误差虽不会太大的影响风向，但在长时间的使用过程中，则会使得电机的运行误差逐渐积累，使得摆叶的转动角度与目标角度相偏离，使得风向与目标风向不相符，影响风向的准确性。
4.例如，电机在长期的转动下，积累了一定量的运行误差，具体反映至摆叶上，积累了5
°
的运行误差。摆叶当前的所在的角度为25
°
，而系统实际显示摆叶所在的角度为30
°
，系统需要控制摆叶转动至60
°
的目标角度，系统计算出摆叶需要转动的30
°
角；但当系统控制电机带动摆叶实际转动30
°
后，摆叶实际所在角度为55
°
，与目标角度相差5
°
，从而使得出风的风向的实际角度与目标角度不同，影响风向的准确性。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于解决上述问题至少之一而提供一种摆叶校准方法及摆叶装置。
6.适应本发明的各个目的，采用如下技术方案：
7.适应本发明的目的之一而提供一种摆叶校准方法，包括如下步骤：
8.接收校准指令，进入校准状态；
9.控制电机以第一转速带动摆叶向第一校准位运行第一时长，使得所述摆叶运行至所述第一校准位处，所述摆叶以固定点为圆心而在第一校准位与第二校准位所限定的校准空间内转动；
10.控制电机以第二转速带动摆叶运行第二时长，使得摆叶运行至预设的第一基准位或第二基准位或第三基准位处，第一基准位与第二基准位所限定的基准空间设置于所述校准空间内，第一基准位靠近第一校准位设置，第二基准位靠近第二校准位设置，所述第三基准位设置于所述基准空间内。
11.进一步的，还包括后置步骤：
12.接收工作指令，退出所述校准状态，进入工作状态，驱动电机带动摆叶在所述基准空间内转动。
13.一个实施例中，还包括前置步骤：
14.在控制电机工作预定时长后，对外输出时间信号；
15.接收外部设备响应所述时间信号而下发的校准指令。
16.另一实施例中，还包括前置步骤：
17.驱动电机带动所述摆叶运行预定时长；
18.控制检测部件检测所述摆叶是否位于第一检测位，若所述摆叶不处于第一检测位，接收所述检测部件对应输出的检测信号，且将所述检测信号对外输出，所述第一检测位设置于所述基准空间内；
19.接收外部设备响应所述检测信号而下发的校准指令。
20.进一步的，使得摆叶运行至预设的第一基准位或第二基准位或第三基准位处的步骤中，还包括如下步骤：
21.控制检测部件检测所述摆叶是否位于第一基准位或第二基准位或第三基准位，若所述摆叶不处于第一基准位或第二基准位或第三基准位，接收所述检测部件对应输出的验证信号，且将所述验证信号对外输出；
22.接收外部设备响应所述验证信号而下发的校准指令。
23.进一步的，控制电机以第一转速带动摆叶向第一校准位运行第一时长，使得所述摆叶运行至所述第一校准位的步骤之前，还包括如下具体步骤：
24.控制方向传感器检测所述摆叶的运行方向，获取方向信号；
25.基于所述方向信号，而进入不同的校准模式。
26.具体的，基于所述方向信号，而进入不同的校准模式的步骤中，包括如下具体步骤：
27.当所述方向信号表征水平转动方向时，则进入第一校准模式；
28.当所述方向信号表征垂直转动方向时，则进入第二校准模式。
29.进一步的，所述第一校准位与所述第一基准位关于所述固定点呈第一角度设置，所述第二校准位与所述第二基准位关于所述固定点呈第二角度设置。
30.具体的，所述第一角度在1至60
°
之间，所述第二角度在1至60
°
之间。
31.进一步的，所述第一校准位与所述第二校准位关于所述固定点呈0至180
°
角。
32.在一个实施例中，控制电机以第一转速带动摆叶向第一校准位运行第一时长，使得所述摆叶运行至所述第一校准位的步骤中，还包括如下具体步骤：
33.当所述摆叶运行至所述第一校准位，触发设置于所述第一校准位上的行程开关，使得行程开关输出校准信号；
34.接收所述校准信号，驱动所述电机改变旋转方向。
35.具体的，所述电机为步进电机。
36.适应本发明的目的之一而提供一种摆叶装置，包括控制单元、电机、摆叶及限位组件，所述控制单元用于执行如前一目的任意一项所述的摆叶校准方法，所述限位组件包括第一限位结构与第二限位结构，第一限位结构设置于第一校准位上，第二限位结构设置于第二校准位上，所述摆叶的第一端与所述电机的输出轴相连动，第二端设置于校准空间内。
37.具体的，所述摆叶装置用作塔扇的摆头机构或者空调的摆风机构。
38.相对于现有技术，本发明具有多方面的优势，包括但不限于：
39.本发明的方法通过控制电机带动摆叶运行至校准位处，以校准摆叶，消除因电机
的运行误差所带来的摆叶的运行误差，便于之后精准地调整摆叶设置于基准空间中的角度，调整出风的风向。
40.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分该处，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
41.本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
42.图1为本发明提供的摆叶装置的安装示意图。
43.图2为本发明提供的摆叶装置的电路原理示意图。
44.图3为本发明的摆叶校准方法的流程示意图。
45.图4为本发明的摆叶校准方法的步骤s12的流程示意图。
46.图5为本发明的摆叶校准方法的步骤s12的前置步骤的流程示意图。
47.图6为本发明的摆叶校准方法的步骤s112的流程示意图。
48.图7为本发明的摆叶校准方法的一个前置步骤的流程示意图。
49.图8为本发明的摆叶校准方法的另一前置步骤的流程示意图。
50.图9为本发明的摆叶校准方法的步骤s13的一个实施例的流程示意图。
具体实施方式
51.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
52.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
53.本领域技术人员对此应当知晓：本发明的各种方法，虽然基于相同的概念而进行描述而使其彼此间呈现共通性，但是，除非特别说明，否则这些方法都是可以独立执行的。同理，对于本发明所揭示的各个实施例而言，均基于同一发明构思而提出，因此，对于相同表述的概念，以及尽管概念表述不同但仅是为了方便而适当变换的概念，应被等同理解。
54.本发明即将揭示的各个实施例，除非明文指出彼此之间的相互排斥关系，否则，各个实施例所涉的相关技术特征可以交叉结合而灵活构造出新的实施例，只要这种结合不背离本发明的创造精神且可满足现有技术中的需求或解决现有技术中的某方面的不足即可。对此变通，本领域技术人员应当知晓。
55.本发明提供了一种摆叶校准方法，通过该方法可校准摆叶的角度，通过控制摆叶运行至校准位处，以消除电机的运行误差所带来的摆叶的运行误差，从而便于精准地控制摆叶在出风口的角度，进而控制出风的风向。
56.在本发明中，所述摆叶校准方法基于摆叶装置实施，结合图1与图2，所述摆叶装置
包括控制单元110、电机120、摆叶130以及限位组件，所述控制单元110用于控制电机120工作，所述电机120的输出轴与所述摆叶130相连接。优选的，所述电机120为步进电机。所述摆叶130为长条片状的板件。
57.在一个实施例中，所述电机120与所述摆叶130之间设置传动机构，电机120的输出轴与传动机构相连接，传动机构与所述摆叶130相连接。优选的，所述传动机构为齿轮传动机构。
58.第一校准位与第二校准位用于限定摆叶130的运动行程，摆叶130在第一校准位与第二校准位之间转动。所述限位组件包括第一限位结构150与第二限位结构160，所述第一限位结构150设置于第一校准位上，所述第二限位结构160设置于第二校准位上，第一校准位与第二校准位以一个固定点为圆心，使得固定点、第一校准位及第二校准位之间构成扇形形状的校准空间。在一个实施例中，第一校准位与第二校准位为直线，且第一校准位与第二校准位可延伸至固定点，且第一校准位与第二校准位可于固定点相交。在另一个实施例中，所述第一校准位与第二校准位均为设置于校准空间内的点。
59.所述摆叶130也以固定点为圆心，而绕所述固定点转动，且所述摆叶130在第一校准位与第二校准位之间转动。具体言之，所述摆叶130的第一端穿过所述固定点，摆叶130的第二端延伸至所述校准空间中，在电机120的驱动下，所述摆叶130绕所述圆心而在校准空间中转动。因第一限位结构150设置于第一校准位上，第二限位结构160设置于第二校准位上，当摆叶130转动至所述第一校准位上时，摆叶130将会受到所述第一限位结构150的阻挡，而不能进一步朝第一校准位所在方向转动；当摆叶130转动至所述第二校准位上时，摆叶130将会受到所述第二限位结构160的阻挡，而不能进一步朝第二校准位所在方向转动。在一个实施例中，所述第一校准位与第二校准位关于所述固定点呈0
°
至360
°
角。优选的，所述第一校准位与第二校准位关于所述固定点呈0
°
至180
°
角 。
60.所述校准空间中还预设有第一基准位、第二基准位及第三基准位，所述第一基准位靠近所述第一校准位设置，所述第二基准位靠近所述第二校准位设置，所述第三基准位设置于第一基准位与第二基准位之间。所述第一基准位、第二基准位以固定点为圆心，而形成扇形形状的基准空间，所述基准空间设置于所述校准空间内。所述第三基准位设置于基准空间的任意位置。优选的，所述第三基准位设置于第一基准位与第二基准位之间的中心位置。
61.所述第一校准位与所述第一基准位之间关于所述固定点呈第一角度设置，所述第二校准位与所述第二基准位呈第二角度设置。在一个实施例中，所述第一角度在1至60
°
之间，所述第二角度在1至60
°
之间。
62.在实际工作中，所述摆叶130实际工作于所述基准空间中，当电机120长时间运转累积了一定量的运行误差时，则控制单元110驱动电机120带动摆叶130运行至第一校准位或第二校准位上，消除电机120的运行误差所带来摆叶130的运行误差，使得摆叶130在第一校准位与第二校准位处校准之后，驱动摆叶130进入基准空间中运行工作。
63.基准空间设置于校准空间内，且第一校准位与第一基准位不相重合，第二校准位与第二基准位不相重合，使得摆叶130在工作模式下不会运行至第一校准位或第二校准位上，避免摆叶130与第一限位结构150与第二限位结构160相抵接，而使得电机120空转，损伤电机120。
64.在一个实施例中，所述摆叶装置为空调的摆风机构，摆叶装置的摆叶130为空调内机的出风口上的摆叶，第一校准位与第二校准位分别设置于出风口的两端，也即是说，第一限位结构150与第二限位结构160为出风口的两侧壁。控制单元110控制电机120带动摆叶130运行至第一校准位与第二校准位上，校准摆叶130，消除运行误差，以便于良好的控制空调的出风的风向。
65.在另一个实施例中，所述摆叶装置为塔扇的摆头机构。摆叶装置的摆叶130为塔扇的设置于出风口上的转动片，通过控制转动片与出风口之间的相对角度关系，以控制出风的风向。
66.在本发明的典型实施例中，结合图3，所述摆叶校准方法包括如下具体步骤：
67.步骤s11，接收校准指令，进入校准状态：
68.外部设备向控制单元输出校准指令，所述控制单元接收外部设备输出的校准指令，而进入校准状态。在一个实施例中，所述外部设备在所述摆叶装置启动时，向所述控制单元输出所述校准指令。且外部设备在摆叶装置在上一次向控制单元输出校准指令后的预定时长后，例如，预定时长为30min，外部设备再次向控制单元输出校准指令，不断循环，使得摆叶装置在长时间运行后，可自动校准，以避免摆叶装置在长时间运行后出现误差。在另一个实施例中，所述控制单元在控制电机运行固定时间后，可自行生成校准指令。
69.步骤s12，控制电机以第一转速带动摆叶向第一校准位运行第一时长，使得所述摆叶运行至所述第一校准位处，所述摆叶以固定点为圆心而在第一校准位与第二校准位所限定的校准空间内转动：
70.电机带动摆叶在基准空间内运行，当控制单元接收到校准指令后，进入校准状态。控制单元控制所述电机以第一转速转动，从而带动摆叶向第一校准位所在方向以第一速度运行，使得摆叶在电机带动下跨过第一基准位，运行至第一校准位处，且在设置于第一校准位上的第一限位结构的限位下，停止转动。
71.进而言之，所述控制单元控制电机以第一转速运行第一时长，第一时长具有较大的时间余量，使得摆叶可在基准空间的任意位置处运行至第一校准位处。例如，摆叶在第二基准位处，则摆叶以第一速度从第二基准位处运行至第一校准位处的时间为第一时长或者小于第一时长，从而使得摆叶有足够的时间运行至第一校准位处，进而消除摆叶的运行误差。
72.当摆叶运行至第一校准位处的时间小于第一时长时，则剩余的余量时间，摆叶有继续向第一校准位转动的力矩，但在第一限位结构的限位下，所述摆叶停止运行，电机空转。当电机运行够第一时长后，则控制单元控制电机停止转动。
73.在一个实施例中，所述控制单元控制电机带动摆叶运行至第二校准位处，以消除摆叶的运行误差。
74.在一个实施例中，所述第一转速为变速，具体为，所述第一时长分为三个时间段，第一转速在第一时间段内以第一子转速转动，在第二时间段内以第二子转速转动，在第三时间段内以第三子转速转动。在本实施例中，第一子转速小于第二子转速，第二子转速小于第三子转速，使得摆叶在第一时长的三个时间段内从第一子转速逐步提速至第三子转速，从而保证电机不失步，同时也以较快的速度运行至第一校准位或第二校准位处，改善用户体验。
75.在一个实施例中，结合图4，所述步骤s12还包括如下步骤：
76.步骤s121，当所述摆叶运行至所述第一校准位，触发设置于所述第一校准位上的行程开关，使得行程开关输出校准信号：
77.所述摆叶装置还包括行程开关，所述行程开关与控制单元电性连接。其中，结合图1与图2，第一校准位上设有第一行程开关170，第二校准位上设有第二行程开关180。电机带动摆叶运行至第一校准位上，触发第一行程开关170，使得第一行程开关170向控制单元输出校准信号。在另一实施例中，可用光电开关代替所述行程开关。
78.步骤s122，接收所述校准信号，驱动所述电机改变旋转方向：
79.控制单元接收到所述校准信号后，如果电机以第一转速未运行第一时长，控制单元也驱动电机停止转动，避免电机运行至第一校准位时，而在第一限位结构的限位下，使得电机空转，损伤电机。
80.之后控制单元驱动电机以与第一转速相反的方向转动，以为接下来的通过带动摆叶运行至第一基准位或第二基准位或第三基准位做准备。
81.步骤s13，控制电机以第二转速带动摆叶运行第二时长，使得摆叶运行至预设的第一基准位或第二基准位或第三基准位处，第一基准位与第二基准位所限定的基准空间设置于所述校准空间内，第一基准位靠近第一校准位设置，第二基准位靠近第二校准位设置，所述第三基准位设置于所述基准空间内：
82.当摆叶在电机的带动下运行至第一校准位处时，消除了摆叶之前的运行误差，之后控制单元控制电机以第二转速带动摆叶运行至基准空间中，且使得摆叶运行至第一基准位或第二基准位或第三基准位上，以校准摆叶。
83.具体言之，控制单元控制电机以第二转速转动，且控制电机运行第二时长，电机在运行第二时长后，电机带动摆叶运行至第一基准位或第二基准位或第三基准位处，以校准摆叶。摆叶处于第一基准位或第二基准位或第三基准位处时，控制单元将摆叶处于第一基准位或第二基准位或第三基准位处时的信息存储于存储单元中，以便于当需要控制摆叶运行至第一运动位时，计算出摆叶从第一基准位或第二基准位或第三基准位处运行至第一运动位时所需要的角度。所述第一运动位为第一基准位与第二基准位之间的任意位置。
84.例如，以第一基准位所处位置为0
°
，第二基准位所处位置为60
°
，第三基准位所处位置为30
°
，第一校准位为所处角度为-1
°
，第二校准位所处角度为61
°
。控制单元控制电机以第二转速转动第二时长，使得电机带动摆叶从第一校准位运行至第一基准位处，电机带动摆叶运行了1
°
。之后，摆叶装置需要带动摆叶运行至处于45
°
的第一运动位处，则控制单元计算出第一基准位与第一运动位之间的差角为45
°
，控制电机以第三转速带动摆叶运行第三时长，使得摆叶从第一基准位运行至第四校准位处。
85.步骤s14，接收工作指令，退出所述校准状态，进入工作状态，驱动电机带动摆叶在所述基准空间内转动：
86.所述摆叶装置完成校准后，当接受到外部设备所输出的工作指令时，则摆叶装置退出所述校准状态，进入工作状态。控制单元接收外部设备输出的转动信号，获取转动信号所表征的目标角度，计算出目标角度与摆叶当前所处基准位置之间的差角，之后计算出相应的电机的转速与转动时长，控制电机带动摆叶从当前基准位置运行至目标角度所处的位置。
87.在一个实施例中，控制单元在完成校准后，向外部设备输出第一信号，外部设备接收到第一信号后，通过解析所述第一信号，获取摆叶装置完成校准的信息。
88.在一个实施例中，结合图5，所述步骤s12之前，步骤s11之后还包括如下步骤:
89.步骤s111，控制方向传感器检测所述摆叶的运行方向，获取方向信号：
90.结合图2，控制单元还与方向传感器140电性连接，控制单元控制电机带动摆叶运行后，通过控制方向传感器140检测所述摆叶的运行方向。摆叶一般在水平空间或垂直空间内进行转动，方向传感器140通过检测摆叶的转动，而获取表征摆叶的转动方向的方向信号。优选的，所述方向传感器140为三轴加速度传感器。
91.步骤s112，基于所述方向信号，而进入不同的校准模式：
92.当控制单元接收了所述方向信号后，解析方向信号获取转动方向信息，而进入不同的校准模式。结合图6，具体的参见如下步骤：
93.步骤s1121，当所述方向信号表征水平转动方向时，则进入第一校准模式：
94.当控制单元从方向信号中解析获取到水平转动方向信息时，则控制单元进入第一校准模式。
95.步骤s1122，当所述方向信号表征垂直转动方向时，则进入第二校准模式：
96.当控制单元从方向信号中解析获取到垂直转动方向信息中，则控制单元进入第二校准模式。第一校准模式与第二校准模式之间的电机的转速不相同。
97.在一个实施例中，结合图7，在所述步骤s11之前还包括前置步骤s101与s102，当所述电机工作预定时长后，摆叶将可能出现误差，通过在预定时长后再次校准所述摆叶，以消除运行误差。具体言之：
98.步骤s101，在控制电机工作预定时长后，对外输出时间信号:
99.控制单元在驱动所述电机工作后，开始计时，当所述电机运行工作预定时长后，所述摆叶可能出现运行误差，因此控制单元在电机工作预定时长后生成时间信号，控制单元将生成的时间信号输出至所述外部设备。优选的，预设时长设置为10分钟。
100.步骤s102，接收外部设备响应所述时间信号而下发的校准指令：
101.外部设备接收到所述控制单元输出的时间信号后，外部设备根据所述时间信号而生成所述校准指令，外部设备将所述校准指令下发至控制单元，以通过校准指令驱动控制单元校准所述摆叶装置。
102.在另一个实施例中，所述摆叶装置上还设有检测部件，通过所述检测部件检测所述摆叶的运行误差，当检测部件检测到了摆叶存在运行误差时，则检测部件向控制单元输出检测信号，控制单元将检测信号输出至外部设备，外部设备向控制单元下发校准指令，以校准摆叶，消除运行误差。
103.在本实施例中，所述检测部件为红外传感器，对应所述红外传感器发出的红外线的发射路径设有第一检测位，第一检测位设置于所述基准空间内。当所述摆叶运行至第一检测位时，摆叶阻挡所述红外线，则红外传感器对应生成第一检测信号；当摆叶未运行至第一检测位时，则红外传感器对应生成第二检测信号。在本实施例中，所述检测部件还可为激光传感器、超声波传感器、雷达传感器及光电传感器中的任意一种。
104.具体言之，结合图8，在所述步骤s11之前还包括前置步骤s103、步骤s104及步骤s105。
105.步骤s103，驱动电机带动所述摆叶运行预定时长：
106.控制单元基于所记录的摆叶所处在基准空间内的位置（称该位置为第二运动位），当摆叶未出现运行误差时则处于第二运动位；当摆叶出现运行误差时，则不处于第二运动位。控制单元计算出摆叶自第二运动位运行至第一检测位的时长，之后控制单元控制电机运行预定时长，使得电机带动摆叶向所述第一检测位运行。
107.步骤s104，控制检测检测所述摆叶是否位于第一检测位，若所述摆叶不处于第一检测位，接收所述检测部件对应输出的检测信号，且将所述检测信号对外输出，所述第一检测位设置于所述基准空间内：
108.在所述预定时长后，控制单元控制所述红外传感器工作，当摆叶处于第一检测位时，则红外传感器生成第一检测信号，红外传感器将所述第一检测信号输出至控制单元，控制单元将所述第一检测信号输出至外部设备，外部设备基于所述第一检测信号获取所述摆叶处于第一检测位的信息，表征摆叶未出现运行误差，则外部设备不下发校准信号。
109.当摆叶不处于第一检测位时，则红外传感器生成第二检测信号，红外传感器将所述第二检测信号输出至控制单元，控制单元将所述第二检测信号输出至外部设备，外部设备基于所述第二检测信号生成校准信号。
110.步骤s105，接收外部设备响应所述检测信号而下发的校准指令：
111.外部设备接收到所述控制单元输出的第二检测信号后，外部设备根据所述第二检测信号而生成所述校准指令，外部设备将所述校准指令下发至控制单元，以通过校准指令驱动控制单元校准所述摆叶装置。
112.在一个实施例中，所述步骤s13中还包括验证步骤，验证所述摆叶是否成功完成校准。具体言之，本实施例采用前一实施例的检测部件实施验证。红外传感器的红外线的发射路径与第一基准位或第二基准位或第三基准位相重合。结合图9，具体步骤如下：
113.步骤s131, 控制检测部件检测所述摆叶是否位于第一基准位或第二基准位或第三基准位，若所述摆叶不处于第一基准位或第二基准位或第三基准位，接收所述检测部件对应输出的验证信号，且将所述验证信号对外输出:
114.控制单元控制红外传感器对外发射红外线，当所述摆叶处于第一基准位或第二基准位或第三基准位时，红外传感器生成第一验证信号，红外传感器将所述第一验证信号输出至控制单元，控制单元将所述第一验证信号输出至外部设备，外部设备基于所述第一验证信号获取所述摆叶处于第一基准位或第二基准位或第三基准位的信息，表征摆叶成功完成校准。
115.当摆叶不处于第一基准位或第二基准位或第三基准位时，则红外传感器生成第二验证信号，红外传感器将所述第二验证信号输出至控制单元，控制单元将所述第二验证信号输出至外部设备，表征摆叶校准失败，外部设备基于所述第二验证信号生成校准信号，以重新校准。
116.步骤s132，接收外部设备响应所述验证信号而下发的校准指令：
117.外部设备接收到所述控制单元输出的第二验证信号后，外部设备根据所述第二验证信号而生成所述校准指令，外部设备将所述校准指令下发至控制单元，以通过校准指令驱动控制单元重新校准所述摆叶装置，直至摆叶成功校准。
118.综上所述，本发明的摆叶校准方法通过控制电机带动摆叶运行至校准位上，以消
除电机运行误差所带来的摆叶的运行误差，使得摆叶校准后，摆叶可精准的运行至目标位置。
119.本技术领域技术人员可以理解，本技术中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本技术中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本技术中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
120.以上所述仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。