网格框架结构的制作方法

1.本发明涉及位于网格框架结构上的轨路上用于处理堆叠在该网格框架结构中的存储容器或存储箱的远程操作负载处理装置领域，并且更具体地涉及用于支撑该远程操作负载处理装置的网格框架结构。


背景技术：

2.包括三维存储网格框架结构并且存储容器/存储箱在该结构中堆叠在彼此顶部的存储系统1是广为人知的。国际公布号为wo2015/185628a的pct申请(奥卡多公司)描述了一种已知的存储和履行或分配系统，其中箱或容器的堆叠被设置在网格框架结构内。通过位于网格框架结构顶部的轨路上的远程操作负载处理装置对这些箱或容器进行存取。附图1-3示意性地展示了该类型的系统。
3.如图1和2所示，可堆叠容器(称为存储箱或存储容器10)被堆叠在彼此的顶部以构成堆叠12。堆叠12被设置于仓储或制造环境中的网格框架结构14中。网格框架由复数个存储列或网格列组成。网格框架结构中的每个网格具有至少一个网格列，用于存储容器堆叠。图1是网格框架结构14的示意性立体图，而图2则是显示了被设置于网格框架结构14内的箱10的堆叠12的俯视图。每个箱10通常盛放复数个产品项目(未示出)并且箱10内的产品项目可以是相同或不同的类型，这取决于具体的应用场景。
4.具体而言，网格框架结构14包括支撑水平网格构件18、20的复数个垂直的立柱或直立构件或直立柱16。第一组平行水平网格构件18被设置为垂直于第二组平行水平网格构件20以构成包括复数个网格单元17的网格结构或网格15。网格单元具有开口以允许负载处理装置提升容器或存储箱穿过网格单元。在该网格结构中，第一组平行水平网格构件18与第二组平行水平网格构件20在节点相交。网格结构由每个节点处或网格构件的交点处的直立构件16支撑，使得直立构件在它们的顶端被相交的网格构件互相连接在一起。网格构件16、18、20通常由金属制成并被焊接或螺接或组合使用这两种连接方式。存储箱10或存储容器10被堆叠在网格框架结构14的直立构件16之间，使得直立构件16防止箱10的堆叠12水平移动，同时引导存储箱10垂直移动。
5.网格框架结构14的顶层包括穿越堆叠12的顶部、被设置成网格图形的轨道22。额外参见图3，轨道22支撑复数个负载处理装置30。平行轨道22的第一组轨道22a引导自动负载处理装置30沿第一方向(例如x方向)移动穿越网格框架结构14的顶部，并且平行轨道22的第二组轨道22b被设置为垂直于第一组轨道22a并引导负载处理装置30沿与第一方向垂直的第二方向(例如y方向)移动。通过这种方式，轨道22允许自动负载处理装置30在水平的x-y平面中进行二维横向移动，使得负载处理装置30可被移入堆叠12中任一个的上方位置。
6.国际公布号为wo2015/019055的pct申请(奥卡多公司)中描述了一种图4和5所示的已知负载处理装置，也被称为机器人30，其包括载具主体32，其中每个负载处理装置30仅覆盖网格框架结构14的单个网格空间或网格单元，在此通过引用方式将该申请纳入本技术。在该申请中，负载处理装置30包括轮组件，该轮组件包括第一组轮34和第二组轮36，第
一组34轮由载具主体32前方的一对轮和载具主体32后方的一对轮34组成，以和第一组轨道或轨路接合，从而引导该装置沿第一方向移动，第二组轮36由载具主体32每一侧的一对轮36组成，以和第二组轨道或轨路接合，从而引导该装置沿第二方向移动。成组轮中的每一个轮都被驱动以使载具在轨道上分别沿x和y方向移动。一组或两组轮可被垂直移动以提升每一组轮离开相应的轨道，从而使载具能在网格结构上沿着所需方向(例如x或y方向)移动。
7.负载处理装置30配备有提升装置或起重机机构以从上方提升存储容器。起重机机构包括卷绕在卷轴或线轴(未示出)上的绞车系绳或缆绳38以及提升框架形式的抓手装置39。提升装置包括成组的系绳38，其沿着垂直方向延伸并连接在提升框架39的四个拐角处或附近，提升框架39又被称为抓手装置(一根系绳靠近抓手装置的四个拐角中的每一个拐角)，用于与存储容器10可释放地连接。抓手装置39被配置为可释放地抓住存储容器10的顶部以将其从图1和2所示类型的存储系统中的容器堆叠中提升起来。
8.轮34、36被设置在腔或凹陷(被称为容器收纳凹陷或容器收纳空间41)的外缘周围的下部。该凹陷的尺寸足以在容器10被起重机机构提升时容纳容器10，如图5(a和b)所示。处于凹陷中时，容器被提升离开下方的轨道，使得载具可以横向移动至不同的位点。到达目标位点(例如另一个堆叠、存储系统中的存取点或传送带)时，箱或容器可从容器收纳部分被降下并从抓手装置释放出来。容器收纳空间可包括例如wo2015/019055(奥卡多创新有限公司)所述的载具主体内的腔或凹陷。或者，负载处理装置的载具主体可包括wo2019/238702 (autostore技术股份有限公司)中所教导的悬臂，其中容器收纳空间位于负载处理装置的悬臂下方。在该情况下，抓手装置被悬臂吊升，使得抓手装置能够接合容器并将容器从堆叠中提升进入悬臂下方的容器收纳空间中。
9.为了确保网格框架结构的稳定性，现有技术中的存储系统很大程度上依赖于各种设置于网格框架结构外缘内或至少部分沿着网格框架结构的外缘的支撑件和支持件(bracing)。但是，使用各种支撑件或支持件(防移动支架)来使网格框架结构的稳定免受内力和外力影响由于很多原因是有不利影响的。网格框架结构占据了本可用于存储容器的空间或区域，因此使可用于存储容器的空间和区域无法得到最佳利用。对支撑结构的需求可能会限制网格框架结构定位的可选项，原因是辅助支撑结构常常会需要连接至如建筑内壁之类的周围结构。用支撑结构来稳定网格框架结构的要求毫无性价比，并会占据有用的存储空间。
10.wo2019/101367 (autostore technology as)教导了一种自立式存储网格，其通过将网格支撑结构集成进存储网格结构而需要较少的辅助网格支撑结构。网格支撑结构由通过多个垂直倾斜的支撑支柱互连的四个存储柱组成。存储柱轮廓的横截面包括中空中间分区和四个拐角分区，每个拐角分区包括两个箱引导板，用于容纳存储箱的拐角。支撑支柱的宽度允许他们装配在两个平行引导板之间，从而不会损害存储柱容纳容器或存储箱堆叠的能力。
11.为了创建现有技术中的网格框架结构，复数个垂直立柱各自被放置在地面上成网格状图形。垂直立柱的高度以及其上安装的网格的水平通过位于每个垂直立柱基座或底部的一个或一个以上可调节足来调节。垂直立柱的一个分组被支撑在一起(braced together)以为网格框架结构提供结构稳定性。垂直立柱通过网格构件在它们的顶端被互相连接，使得网格构件采用与垂直立柱相同的网格图形，即垂直立柱在网格构件于网格图
形中相交的点支撑网格构件。为了在本发明中进行说明，网格构件相交或互相连接的点或结点(junction)构成网格机构的节点并且对应于网格结构被垂直立柱支撑的区域。所得的网格框架结构可被认为是支撑由相交水平网格构件构成的网格的自立式直立柱直线组合，即四壁形框架。
12.垂直立柱的设置提供了多个垂直存储列，用于将一个或一个以上容器存储于堆叠中。垂直立柱有助于随着提升机构的抓取器装置与网格框架结构内的容器接合并被朝向网格上运行的负载处理装置提升而引导提升机构的抓取器装置。网格框架结构的尺寸以及因此存储含有不同物品或库存单位(skus)的容器的能力很大程度上网格框架结构的整个指定覆盖区域的垂直立柱的数量。但是，建造履行或配送中心中的最大瓶颈之一是建立网格框架结构。组装网格框架结构的时间和成本代表了建造履行或配送中心的时间和成本中很大一部分。最大且更耗时的操作涉及单独建立垂直立柱和将网格结构固定至垂直立柱。
13.因此需要一种能比现有技术中的网格框架结构更快和/或更廉价地被建立的网格框架结构。另外，网格框架结构也应当最大化用于存储多个容器的可用空间或区域。
14.本技术针对2020年8月14日提交的gb2012740.3、2020年8月14日提交的gb2012751.0、2020年9月4日提交的gb2013968.9、2020年10月9日提交的gb2016081.8以及2020年10月9日提交的gb2016097.4号英国专利申请主张优先权，这些在先申请的内容通过引用方式纳入本技术。


技术实现要素：

15.本发明已经通过提供被配置为支撑其上一个或一个以上负载处理装置的网格框架结构缓解了上述问题，所述网格框架结构包括：i) 沿第一方向延伸的第一组网格构件；ii) 沿第二方向延伸的第二组网格构件，第一方向大致垂直于第二方向以构成包括位于水平平面中的复数个网格单元的网格结构；以及ii) 复数个垂直立柱，该复数个垂直立柱用于支撑地面上方的网格结构以创建用于将一个或一个以上容器存储于堆叠中的空间，从而使在网格上运行的一个或一个以上负载处理装置在使用中能够从网格结构下方的堆叠中提升一个或一个以上容器穿过网格单元，其特征在于：复数个垂直立柱被设置从而使网格结构包括四个毗连网格单元的分区由五个或更少的垂直立柱支撑。
16.本行业中的传统观点认为网格结构由网格构件相交或互连的每个节点或结点处的垂直立柱支撑以(i)支撑网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置；及(ii)辅助引导负载处理装置的抓取器装置与堆叠中的容器接合。每个垂直立柱可被视为用于支撑上方网格构件的承压结构元件。但是，与传统观点相比，本发明已经实现了网格结构可在网格结构的比目前各个节点处所需的数量更少的垂直立柱来支撑。更具体地说，网格结构的支撑件使得网格结构包括四个毗连网格单元的分区或部分可由五个或更少的垂直立柱来支撑。在用于本发明时，网格结构语境中的“毗连”一词局限于四个相邻网格单元的集合，即分区中的每个网格单元彼此直接相邻或以2
×
2网格布置。在本发明中，包括四个毗连网格单元的网格结构分区或至少一部分网格结构由五个或更少的垂直立柱支撑。四个毗连网格单元的分区可处于网格结构内的任意位置。任选地，网格结构的分区包括网格结构的拐角分区。
17.在本发明的不同实施例中这都是可能的。在本发明的第一具体实施方式中，网格
结构具有矩形或正方形构造，其包括四个拐角分区，每个拐角分区由单个垂直立柱支撑。通过在网格结构的拐角支撑网格结构，在网格结构下方创建了用于将一个或一个以上容器存储于堆叠中的开放存储空间。传统观点要求提升机构的抓取器装置和网格结构下方堆叠中的容器随着朝向网格结构上运行的负载处理装置被提升或吊升而沿着与垂直立柱配合的容器的四个拐角处的存储柱被引导，本发明通过允许容器在自由空间中朝向网格被提升(即无需垂直立柱来引导容器)挑战了这种观点。在本发明中实现了用于接合和从存储点朝向网格结构提升容器的抓取器装置和提升系绳足够稳定，足以朝向负载处理装置垂直提升容器穿过网格单元，而不会随着接近网格而过度摆动或污染或碰撞网格单元或相邻堆叠中的另一个容器。通常，负载处理装置配有被设置为从上方提升存储容器的提升装置或起重机装置。提升装置包括成组的系绳，其沿着垂直方向延伸并连接在提升框架的四个拐角处，提升框架又被称为抓取器装置(一根系绳靠近抓取器装置的四个拐角中的每一个拐角)，用于与存储容器可释放地连接。抓取器装置被配置为可释放地抓住存储容器的顶部以将其从图1和2所示类型的存储系统中的容器堆叠中提升起来。在四个拐角支撑抓取器装置的提升系绳在沿垂直轴并沿着近乎垂直方向朝向网格结构被吊升的过程中足够的稳定，抓取器装置和其上接合的容器没有或几乎没有摆动。
18.这使得多个相邻容器堆叠可被并排存储，每个容器堆叠位于相应网格单元下方使得网格结构上运行的负载处理装置能够从存储点吊升相关容器。移除用于朝向网格结构引导容器的垂直立柱减少了垂直立柱对用于存储容器的可用空间或区域的影响效果。因此，一个或一个以上容器的堆叠可被更紧密的存储在一起并因此占据曾被垂直立柱占据的空间。
19.为了改善作为自立式结构的网格框架结构的结构完整性和稳定性，优选地，垂直立柱由至少一个支持构件支持。任选地，所述至少一个支持构件在垂直立柱的顶部之间纵向延伸以构成外周大致为矩形或正方形的支持结构或框架。任选地，所述至少一个支持构件是斜向支持构件或直线水平支持构件。通过直线水平支持构件支持四个垂直立柱构成至少一个本领域中通常所称的阻力撑杆或集力件(collector)。阻力撑杆或集力件是至少两个垂直立柱被这两个垂直立柱顶部的水平框架梁支持的位置，并发挥收集隔板剪力并将该力转移至垂直立柱的作用。
20.为了进一步节省由垂直立柱所占据的空间，优选地，复数个垂直立柱包括四个垂直框架构件，这四个垂直框架构件被设置成矩形或正方形构造以容纳一个或一个以上网格单元，从而使一个或一个以上容器可被堆叠在四个垂直框架构件之间。组装复数个垂直立柱以容纳或支撑用于将一个或一个以上容器存储于一个或一个以上堆叠中的一个或一个以上网格单元使得支撑网格结构的垂直立柱能作为存储柱被共用(double up)于将一个或一个以上容器存储于多个堆叠中。任选地，四个垂直框架构件被配置为容纳单个网格单元，这使得垂直立柱提供用于单个容器堆叠的存储柱。垂直立柱的四个垂直框架构件能够引导存储于四个垂直框架构件的一个或一个以上容器朝向网格结构。虽然严格意义上并非必需，但是这种引导容器垂直运动的额外功能在某些实施例中可能是有利的。为了为垂直立柱提供结构完整性，任选地四个垂直框架构件中的至少两个或一对被至少一个斜向支持构件支持在一起。任选地，受支持的垂直框架构件构成垂直桁架。构成垂直立柱的受支持的垂直框架构件为网格结构提供了更多的结构支撑以对抗侧向力。
21.在容器被负载处理装置的提升机构朝向网格结构吊升过程中沿着垂直立柱接合或容纳容器的所有四个角并不是必需的。在本发明的另一个具体实施方式中，复数个垂直立柱被设置为沿第一方向(如x方向)和第二方向(如y方向)在交替的节点支撑网格或网格结构，这使得一个或一个以上容器被堆叠在两个垂直立柱之间并被这两个垂直立柱引导。通过在交替的节点或交点支撑网格结构，仅需要一半数量的垂直立柱来支撑网格结构。另外，抓取器装置和容器仅在它们的两个拐角处被垂直立柱容纳。优选地，垂直立柱被设置为与抓取器装置和容器的一对斜向相对拐角接合，即抓取器装置和/或容器被沿着它们斜向相对拐角引导。这就在容器被斜向相对的垂直立柱吊升过程中赋予了抓取器装置和容器一定水平的x和y方向上的侧向稳定性。
22.在本发明的另一个具体实施方式中，垂直立柱被从每个垂直立柱延伸的至少一个支持构件支持在一起以构成模块化框架。举例而言，四个垂直立柱可被从这四个垂直立柱中每一个延伸的至少一个支持构件支持在一起以构成模块化盒状框架。优选地，网格结构由一个或一个以上模块化框架支撑，即，网格结构能够延伸跨越多个模块化框架。网格结构被模块化框架支撑，从而使一个或一个以上模块化框架中的每一个支撑复数个网格单元，借以提供用于存储复数个容器堆叠的存储体积。多个模块化框架可被组装在一起以创建比单个模块化框架所能提供的存储体积更大的存储体积。模块化框架可被方便地运输并被组装在一起以创建用于将容器存储于堆叠中的空间。举例而言，模块化框架可以是容器框架，例如货运容器框架。优选地，一个或一个以上模块化框架被设置成堆叠从而使一个或一个以上容器堆叠延伸穿过一个或一个模块化框架。单独容器被堆叠在垂直层中，它们在网格框架结构中的位点或“蜂房”可用代表负载处理装置或容器位置和容器深度(例如位于(x, y, z)、深度为w的容器)的三维坐标来表示。同样，网格框架结构中位点可用代表负载处理装置或容器的位置和容器深度(例如位于(x, y)、深度为z的容器)的二维来表示。举例而言，z=1指代网格的最上层，即轨道系统下方的最上层，z=2是指轨道系统下方的第二层，以此类推直至网格最下方的底层。模块化框架可被堆叠于彼此的顶部以增加网格框架结构的高度，并因此增加深度值z，借以使容器能被垂直堆叠以延伸穿过一个或一个以上模块化框架。
23.通过使用更少的垂直立柱来支撑网格结构，更多的关注被转移至加强网格结构。在本发明的另一个具体实施方式中，所述网格结构包括：i) 上网格结构；和ii) 下网格结构，上下网格机构中的每一个包括沿第一方向延伸的第一组网格构件和沿第二方向延伸的第二组网格构件以构成复数个网格单元，上网格结构与下网格结构被垂直间隔开的方式使得上网格机构中的网格单元与下网格结构中的网格单元配准，其中，上网格结构和下网格结构通过复数个斜向和直线支持构件连接在一起以构成桁架组件。
24.为了使网格结构能对抗因一个或一个以上负载处理装置在网格结构上行进而导致的垂直和侧向力同时保持轻量化以提供刚性结构，网格结构可由桁架组件构成。通过复数个斜向和直线支持构件连接在一起上网格结构和下网格结构可被视为处于水平平面中的包括复数个等距间隔的平行桁架的桁架组件。复数个桁架中的每一个可被视为包括通过一个或一个以上斜向支持件和一个或一个以上直线垂直腹板(web)连接在一起的上细长桁
架构件(上弦)和下细长桁架构件(下弦)。上下细长桁架构件构成单独桁架的顶弦或上弦及底弦或下弦。受在网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置的重量影响，顶弦通常处于压缩状态，而底弦通常处于拉伸状态。复数个桁架以平行布置被连接在一起，但是通过毗邻上细长桁架构件之间的复数个直线水平上横向腹板被分离或间隔开。同样，复数个直线水平下横向腹板连接于毗邻下细长桁架构件之间。复数个直线水平上横向腹板沿着上细长桁架构件的长度被大致等距间隔或分离开，这使得上细长桁架构件和将相邻桁架连接在一起的复数个直线水平上横向腹板被设置成网格状图形，以构成包括复数个网格单元的网格结构(上网格结构)。复数个直线水平下横向腹板沿着下细长桁架构件的长度被大致等距间隔或分离开，这使得下细长桁架构件和将相邻桁架连接在一起的复数个直线水平下横向腹板被设置成网格状图形，以构成包括复数个网格单元的网格结构(下网格结构)。
25.优选地，复数个斜向和直线支持构件在上下网格结构中的相对第一组或第二组网格构件之间延伸。任选地，复数个斜向支持构件被设置为在上网格结构和下网格结构中的相对第一组或第二组网格构件之间构成k形支持件。但是，包括但不限于x形支持件的其它支持组件在本发明中也是允许的。
26.为了使一个或一个以上负载处理装置能在网格结构上行进，优选地复数个轨路被安装至上网格结构。任选地，第一组网格构件包括第一组轨路，而第二组网格构件包括第二组轨路。任选地，第一组网格构件包括第一组轨路支持件，而第二组网格构件包括第二组轨路支持件。任选地，第一组轨路扣合至第一组轨路支持件，并且第二组轨路扣合至第二组轨路支持件。复数个轨路可被集成入第一和第二组轨路支撑件从而使上网格结构的网格构件同时包括轨路和轨路支撑件在本发明中也是合理的。
27.任选地，网格结构由纤维增强复合材料制成。在另一个选项中，网格结构由聚合物材料制成。
28.为了实现本发明所有具体实施方式之目的，网格构件可包括集成入网格构件的轨路，或同样的，轨路可以是与网格构件分离的部件并且轨路可被安装至网格构件。在轨路被安装至网格构件的情况下，网格构件包括轨路支撑件并且轨路被安装至轨路支撑件。为了实现本发明的目的，轨路可包括单轨或双轨。双轨允许两个负载处理装置并排通过。
29.本发明进一步提供了存储系统，该存储系统包括：i) 上文限定的网格框架结构；ii) 位于网格结构下方的复数个容器堆叠，其中容器堆叠中的每一个占据单个网格空间或网格单元；iii) 一个或一个以上负载处理装置，其可被远程操作以移动存储于网格框架结构中的一个或一个以上容器，一个或一个以上负载处理装置中的每一个包括：i)轮组件，其用于引导网格结构上的负载处理装置；ii)容器收纳空间，其位于网格结构下方；和iii)提升装置，其被设置为将单个容器从堆叠提升进入容器收纳空间中。
30.优选地，提升装置包括提升驱动组件和抓取器装置和驱动机构，抓取器装置被配置为在使用中可释放地抓取容器并将容器从堆叠提升进入容器收纳空间中，驱动机构可操作地被设置为用于移动网格结构上的负载处理装置。
31.任选地，负载处理装置的载具主体可包括wo2019/238702 (autostore technology as)中所教导的悬臂，在这种情况下容器收纳空间位于负载处理装置的悬臂的下方。在这种情况下，抓取器装置被悬臂吊升的方式使得抓取器装置能够接合容器并将容
器从堆叠提升进入悬臂下方的容器收纳空间。
32.本发明的进一步特征将通过下文说明结合附图得以阐明。
附图说明
33.本发明的进一步特征和方面将通过下文对示例性具体实施方式的详细说明并结合附图得以阐明，其中：图1是根据已知系统的网格框架结构的示意图。
34.图2是显示了设置在图1网格框架结构内的箱堆叠的俯视示意图。
35.图3是负载处理装置在网格框架结构上运行的已知存储系统的示意图。
36.图4是负载处理装置的立体示意图，该图从上方显示抓取容器的提升装置。
37.图5(a)和5(b)是图4的负载处理装置的立体剖视示意图，图5(a)显示了容纳于负载处理装置的容器收纳空间内的容器，图5(b)显示了负载处理装置的容器收纳空间。
38.图6是包括四个毗连网格单元的已知网格结构的分区俯视平面图，其显示了被垂直立柱支撑的网格构件的交点或节点，每个网格单元构成存储柱。
39.图7是显示了四个垂直立柱组成网格框架结构内存储空间或存储柱的立体图。
40.图8是显示了通过盖板于它们的节点或交点互连的轨路和轨路支撑件的布置的立体图。
41.图9是轨路支撑件的立体图。
42.图10是用于将垂直立柱在节点处互连至网格构件的盖板的立体图。
43.图11是垂直立柱在节点处与网格构件的互连的立体截面图。
44.图12是轨路或轨道的立体图。
45.图13是根据本发明的第一个具体实施方式的包括网格框架结构的存储系统的立体图。
46.图14是图13的网格结构在轨路支撑件的节点或交点处的展开图，其显示了安装至轨路支撑件的轨路。
47.图15是显示了图13所示的网格框架结构的网格结构的另一个具体实施方式的立体图。
48.图16是图15的网格结构的轨路支撑件的交点的展开图，其显示了安装在轨路支撑件上的轨路。
49.图17是显示了轨路支撑件通过滑动接头在节点处的连接的立体图。
50.图18是显示了根据本发明的具体实施方式的容器堆叠在地面轨道上的布置的立体图。
51.图19是显示了根据本发明的具体实施方式的自堆叠容器或存储箱的实施例的立体图。
52.图20是网格构件的节点或交点处用于引导轨路上的存储箱或容器移动的缆绳引导件的立体图。
53.图21是根据本发明的具体实施方式的包括形状能容纳存储箱或容器拐角的套管的缆绳引导件的立体图。
54.图22是多个模块化单元的组件的立体图，每个模块化单元都是图13的网格框架结
一词被解释为，如图6所示，网格结构40分区中的每个网格单元在分区中彼此沿斜向或侧向直接相邻。举例而言，
‘
毗连’一词不包括该分区中与该分区中另一个网格单元不直接相邻的网格单元。
75.每一个垂直立柱16大致为管状。在图2所示的存储柱44的水平平面中的横向截面中，每一个垂直立柱16包括中空中间分区46(通常是盒状分区)，一个或一个以上引导件48被安装至或形成于中空中间分区46的拐角处，其沿着垂直立柱16的纵向长度延伸，用于引导容器沿着存储柱44移动。一个或一个以上引导件48包括两个垂直容器引导板。这两个垂直容器引导板被设置为容纳容器的拐角或容器堆叠的拐角。换言之，中空中间分区46的每一个拐角限定可容纳容器或存储箱拐角的大致为三角形的区域的两边。拐角被均匀设置于中空中间分区46的周围，其设置方式使得多个垂直立柱16可提供多个相邻存储柱，其中每个垂直立柱16可被至多四个单独存储柱共用或共享。亦如图7所示，每一个垂直立柱16被安装在垂直立柱的足部的可调节网格校平机构19上，垂直立柱包括基座和螺纹轴，螺纹轴可延伸或收缩以补偿不平地面。
76.图2中的存储柱44的水平平面中的横向截面显示了单独存储柱44由设置于容器或存储箱10的拐角处的四个垂直立柱16组成。存储柱44对应于单个网格单元。垂直立柱16的截面在垂直立柱的整个长度上都是恒定不变的。图2中容器或存储箱在水平平面中的外缘显示了具有四个拐角的容器或存储箱以及四个垂直立柱16被设置于存储柱44内的容器或存储箱的拐角处。四个垂直立柱中每一个的拐角分区-四个垂直立柱各出一个-确保了存储于存储柱44种的容器或存储箱被引导进入相对于存储于存储柱内的任意容器或存储箱和周围存储柱中的容器或存储箱堆叠的正确位置。运行于网格结构40上的负载处理装置(未示出)能够在容器或存储箱被沿着垂直立柱16引导时提升容器或存储箱穿过网格单元42。因此，本行业内的常规认知是垂直立柱16具有双重目的：(a)结构性支撑网格结构40；和(b)引导容器或存储箱10以正确位置穿过相应的网格单元42。
77.图6所示的网格结构40的分区的俯视平面图显示了一系列水平相交梁或网格构件18、20被设置为形成构成网格单元42的复数个矩形框架，更具体而言，第一组网格构件18沿第一方向x延伸而第二组网格构件20沿第二方向y延伸，第二组网格构件20在大致水平平面中横切于第一组网格构件18，即网格结构通过x和y方向的笛卡尔坐标来表示。“垂直立柱”、“直立构件”和“直立柱”在说明书中可互换使用，指代同一事物。在用于对本发明进行说明时，图6所示的网格结构相交或交叉的点或区域可被限定为节点或交点50。图6所示的构成四个毗连网格单元42的至少一部分已知网格结构40或已知网格结构40分区的布局清楚地面明网格结构40的每一个交点或节点50由垂直立柱16支撑。从图6所示的至少一部分已知网格结构40或已知网格结构40分区，四个毗连网格单元由九个垂直立柱16支撑，即三组垂直立柱16分三排支撑网格结构，其中每一排包括三个节点50。
78.本发明的每一个网格构件可包括轨路支撑件18、20和/或轨路或轨道22a、22b(见图8)，借此使轨路或轨道22a、22b被安装至轨路支撑件18、20。负载处理装置可被操作以在本发明的轨路或轨道22a、22b上移动。或者，轨路18、20可被例如通过挤压集成入轨路支撑件18、20成为一体。在本发明的特定具体实施方式中，网格构件包括轨路支撑件18、20和/或轨路22a、22b，借此使轨路或轨道22a、22b被安装至轨路支撑件18、20。一组中至少一个网格构件，例如单个网格构件，可被进一步拆分或切分为离散的网格元件，这些网格元件可被组
合或连接在一起以构成沿第一或第二方向延伸的网格构件18、20。在网格构件包括轨路支撑件的情况下，轨路支撑件也可以被进一步拆分为离散的轨路支撑件元件，轨路支撑件元件可被连接在一起构成轨路支撑件。图8显示了离散的轨路支撑件元件组成沿第一轴向方向和沿第二轴向方向延伸的轨路支撑件。图9显示了被用于组成轨路支撑件18、20的单独轨路支撑元件56。轨路支撑件18、20的横向截面可以是c形或u形或i形截面的实心支撑件，甚至是双c或双u形支撑件。在本发明的特定具体实施方式中，轨路支撑件元件56包括螺栓连接在一起的背靠背双c分区。
79.如图8所示的连接板或盖板58可被用于在多个轨路支撑件元件在网格结构40中交叉的结点将单独轨路支撑件元件56沿第一和第二方向连接或组合在一起，即盖板58被用于将轨路支撑件元件56一起连接至垂直立柱16。这样做的结果是，垂直立柱16在多个轨路支撑件元件在网格结构40中交叉的结点通过盖板58互连于它们的上端，即盖板位于网格结构40的节点50处。如图10所示，盖板58是十字形的，具有四个连接部分60，用于在轨路支撑件元件56的交点50连接至轨路支撑件元件56的端部或沿着轨路支撑件元件56长度上的任意位置。轨路支撑件元件与垂直立柱在节点通过盖板58的互连显示于在图11所示的节点50的截面轮廓中。盖板58包括内接头或突起62，其尺寸适于以紧密配合的方式放置于垂直立柱16的中空中间分区46中，用于图11所示的复数个垂直立柱16与轨路支撑件元件的互连。图11还显示了沿对应于第一方向(x方向)和第二方向(y方向)的两个垂直方向延伸的轨路支撑件元件56a、56b。连接部分60彼此垂直以连接至沿第一方向和沿第二方向延伸的轨路支撑件元件56a、56b。盖板58被配置为螺栓连接至轨路支撑件元件56a、56b的端部或沿着轨路支撑件元件的长度螺栓连接。轨路支撑件元件56a、56b中的每一个被设置为与另一个在节点处互锁以构成根据本发明的网格结构40。为了实现该目的，轨路支撑件元件56a、56b种每一个的远端或相对端包括锁定功能件64，其用于互连至相邻轨路支撑件元件的对应锁定功能件66。在本发明的特定具体实施方式中，一个或一个以上轨路支撑件元件的相对端或远端包括至少一个钩或舌64，其可被收纳于轨路支撑件元件在网格结构40中交叉的结点处的相邻轨路支撑件元件56中途的开口或狭缝66中。再次参见图9并结合图11，轨路支撑件元件56的钩64被显示收纳于延伸跨越了轨路支撑件元件56交叉的结点处的垂直立柱16的相邻轨路支撑件元件的开口66中。在此，钩64被提供至轨路支撑件元件56b任一侧的开口66。在本发明的特定具体实施方式中，开口66处于轨路支撑件元件56长度的中间，从而当组装在一起时，第一方向和第二方向的相邻平行轨路支撑件元件56偏移至少一个网格单元。图8显示了这种情况。
80.为了完成网格结构40，一旦轨路支撑件元件56被互锁在一起构成网格图案，所述网格图案包括沿第一方向延伸的轨路支撑件18和沿第二方向延伸的轨路支撑件20，轨路22a、22b就被安装至轨路支撑件元件56。轨路22a、22b被扣合和/或以滑入配合的布置装配于轨路支撑件18、20上(见图8)。与本发明的轨路支撑件类似，轨路包括沿第一方向延伸的第一组轨路22a和沿第二方向延伸的第二组轨路22b，第一方向垂直于第二方向。第一组轨路22a沿第一方向被进一步拆分为多个轨路元件68，从而在被组装时，第一方向上的相邻平行轨路元件偏移至少一个网格单元。类似地，第二组轨路22b沿第二方向被进一步拆分为多个轨路元件68，从而在被组装时，第二方向上的相邻平行轨路元件偏移至少一个网格单元。这显示于图8中。图12显示了单个轨路元件68的实施例。与轨路支撑件元件一样，第一方向
和第二方向上的多个轨路元件被放在一起以构成两个方向上的轨路。轨路元件68与轨路支撑件18、20的装配包括反u形截面轮廓，其形状适于罩住(cradle)轨路支撑件18、20的顶部或与其重叠。从u形轮廓的各个分枝延伸的一个或一个以上凸耳(lugs)以扣合的布置与轨路支撑件18、20的顶部接合。轨路22a、22b可被集成入轨路支撑件18、20而不是作为单独部件在本发明中也是同样合理的。
81.传统观念认为，为了在地面上方结构性支撑网格结构40，必须在每个节点50通过垂直立柱16来支撑网格结构40。垂直立柱16因此受到网格结构40以及网格结构40上运行的一个或一个以上负载处理装置重量的压力。另外，垂直立柱16还作为用于引导抓取器装置39(见图4)和堆叠中的容器穿过相应网格单元的引导件。但是，本发明与传统观念不同，垂直立柱16可被设置为无需在网格结构40的每个节点或交点50支撑网格结构就结构性支撑网格结构16。这就将网格框架结构的更大部分的承载容量转移至网格结构40，而不是仅仅转移给垂直立柱16，从而平衡了提供网格结构承载容量所需的垂直立柱16的数量。在本发明的大方面，复数个垂直立柱16被设置使得包括四个毗连网格单元42的网格结构分区或至少一部分网格结构由五个或更少的垂直立柱16支撑。垂直立柱16作为受压结构性元件来承受网格结构40及网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置的重量。
82.下文对本发明的不同具体实施方式进行了说明，其中复数个垂直立柱16的设置方式使得包括四个毗连网格单元42的网格结构40的分区由五个或更少的垂直立柱16支撑。
83.单个垂直立柱支撑网格分区在本发明的第一具体实施方式的图13所示的存储系统100中，网格结构140的配置方式使得包括四个毗连网格单元42的网格结构140拐角分区102由单个垂直立柱116支撑。这显示于图13所示的拐角分区102的放大图中。虽然图13显示的拐角分区102在网格结构140的节点或交点50处由单个垂直立柱116支撑，但是本发明并不局限于网格结构140的拐角分区102在节点或交点50处被支撑。网格结构140的拐角分区102可沿着拐角分区102的任意部分被支撑。在用于本发明时，“支撑”一词被解释为涵盖垂直立柱116和网格结构140或网格结构140的至少一个分区之间的任意形式的机械连接。
84.由于网格结构140在网格结构140的拐角分区102处被四个垂直立柱116支撑并且因为网格结构140承受网格结构140上运行的一个或一个以上负载处理装置的重量，垂直立柱116可被制成比上文结合图2-7所述的本领域广为人知的传统垂直立柱更加牢固。在图13所示的本发明的特定具体实施方式中，每个垂直立柱116都可以是包括相对梁翼缘的i形或h形实心支撑梁。网格结构140的拐角分区处的垂直立柱116可被视为承重梁，承受来自网格结构140和在网格结构140上运行的一个或一个以上负载处理装置30的重量的压力。作为用于在网格结构的拐角分区支撑网格结构的承重梁的其他类型的垂直立柱也适用于本发明。这包括但不限于具有诸如l(角)、c（槽）或管状的截面形状的承重梁。
85.除了利用承重梁作为垂直立柱，图13所示的多个支持构件104、106被放置于网格结构140的外缘以构成单一框架体。在图13所示的本发明的特定具体实施方式中，网格结构140具有包括四个拐角分区102的矩形或正方形构造。网格结构140被四个垂直立柱116在网格结构的四个拐角分区102中的每一个处支撑。拐角分区处的四个垂直立柱116中的每一个被至少一个水平支持构件104支持在一起，至少一个水平支持构件104从拐角分区102处的垂直立柱116的上端纵向延伸以构成围绕或至少部分围绕网格结构140外围的外围支持结
构105。水平支持构件104围绕网格结构的外缘向网格结构140提供结构性支撑。在本发明的该特定具体实施方式中，外围支持结构105被外围支持结构拐角处的四个垂直立柱116支撑于地面上方以在下方创建用于存储一个或一个以上容器堆叠的开放空间。四个水平支持构件104被安装至四个垂直立柱116中的每一个的上端以从外围支持结构105的每一个拐角延伸。与垂直立柱一样，水平支持构件104作为在垂直立柱之间延伸的承重梁并可以为i或h形梁或围绕网格结构的外缘提供承重梁的其他截面形状。这包括但不限于具有诸如l(角)、c（槽）或管状的截面形状的承重梁。在图8所示的特定具体实施方式中，水平支持构件是i形梁。
86.水平支持构件104可被设想为代表将两个垂直立柱116连接于它们在外围支持结构105的上端的顶弦。通过至少一个水平支持构件104在垂直立柱上端支持垂直立柱中的至少两个垂直立柱构成至少一个本领域中通常所称的阻力撑杆或集力件。阻力撑杆或集力件是至少两个垂直立柱被这两个垂直立柱上端的水平梁支持的位置，并发挥收集隔板剪力并将该力转移至垂直立柱的作用。亦如图13所示，四个垂直立柱116被设置于网格结构140的四个拐角以构成具有顶面和四个侧面的立方体结构。垂直立柱116支撑于网格结构的拐角分区与外围支持结构105一起构成了支撑网格结构的外骨架。外骨架提供结构性支撑以对抗网格结构所经受的侧向力，即外骨架构成抗力矩框架。外骨架与网格结构一起构成根据本发明具体实施方式的网格框架结构。
87.除了在垂直立柱之间延伸的至少一个水平支持构件104，至少一个斜向支持构件106可被连接至垂直立柱116以向外骨架提供额外稳定性。在垂直立柱116之间延伸的支持构件104、106被设计为与桁架类似的承拉和承压工作。在图13所示的特定具体实施方式中，斜向支持构件106的第一端被连接至第一垂直立柱116的下端，而斜向支持构件的第二端在外骨架一个或一个以上的面被连接至第二垂直立柱116的上端。在本发明的该特定具体实施方式中，外骨架的每个面包括在两个垂直立柱之间延伸的至少一个斜向支持构件。超过一个斜向支持构件可被放置于两个垂直立柱之间以在外骨架的一个或一个以上侧或面构成十字(“x”)支持件。支持构件通过本领域已知的连接方式或接头固定连接至垂直立柱。这包括但不限于焊接或使用本领域已知的合适紧固件，如螺栓或铆钉或其组合。
88.移除网格构件每个交点或节点处的垂直立柱意味着，相较于上文所述的垂直立柱出现于网格构件的每个交点处的本领域中传统网格框架结构所提供的支撑，在网格结构的交点或节点处的支撑不复存在。包括由拐角处垂直立柱支撑的外围支持结构105的外骨架能够抵抗网格结构所经受的侧向力。但是，为了使大部分侧向力被转移至外骨架并补偿网格结构每个交点处的支持损失，组成网格结构140的网格构件118、120被制成比本领域网格构件更加牢固。相较于本领域内网格框架结构的很大程度上包括通过螺栓连接在一起的背靠背c形分区的网格机构，本发明的网格构件可包括i形梁或管状梁。在实践中，通过螺栓连接在一起的背靠背c形分区被认为太脆弱而无法独自进行自支撑。在用于本发明时，“自支撑”一词被解释为四个毗连网格单元被五个或更少的垂直立柱支撑。图14是网格结构140的网格构件118、120为具有带上梁翼缘的t形截面的t形梁的实施例，其能够对抗来自运行于网格结构上的一个或一个以上负载处理装置的负载。与上文所述的轨路类似，轨路或轨道168具有能使它们简单扣合在t形梁118、120的梁翼缘上的接合部分。虽然t形梁在垂直方向上提供了卓越的支撑，但是在本发明的另一个实施例中，网格构件可很大程度上包括通过
腹板、管状或盒状分区梁连接的相对梁翼缘的i形梁制成。如图15所示，管状梁118、120相较于背靠背c形分区和i形梁提供了更好的刚性和强度。图15所示的网格构件的管状截面轮廓提供了对多个方向上弯矩的抗性，这样网格结构所经受的弯矩可被转移至外骨架，外骨架很大程度上吸收了侧向力。管状梁118、120的外表面具有压痕或凹痕119，其沿着管状梁的相对壁的纵向长度延伸以使轨路或轨道168能被如图16所示扣合或滑入配合于管状梁上，即轨路支撑件被集成入网格构件118、120并构成网格构件118、120的一部分。在图15和图16所示的本发明的两个具体实施方式中，“网格构件”被宽松地限定为包括轨路支撑件和/或轨路。轨路可被集成入轨路支撑件。举例而言，轨路的轮廓可被塑形成轨路支撑件的形状。
89.或者，单独的轨路支撑件元件可被直接安装至网格构件以允许轨路被安装于其上。轨路支撑件元件提供了使轨路或轨道能被稳固装配至网格构件118、120的关键。多个轨路支撑件元件被分配在网格构件上，网格构件的轮廓适于收纳轨路。因此，与上文所述的轨路支撑件元件被集成入网格构件主体的网格结构的网格构件相比，该网格结构的轨路支撑件元件可与网格构件分离并提供固定轨路的关键。轨路通过轨路支撑件元件以扣合和/或滑入配合的布置装配至网格构件。轨路支撑件元件可被焊接至网格构件。本发明的网格框架结构不局限于轨路支撑件元件作为单独部件被焊接至网格的网格元件。轨路支撑件元件可被集成入管状网格构件的主体。举例而言，轨路支撑件元件的轮廓可与网格构件挤压成单一主体，或者网格构件的轮廓可被塑形成包括轨路支撑件元件。
90.在本发明的一个方面，网格构件118、120在交点被焊接在一起，而不是通过螺栓连接在一起，以提供比单独螺栓连接可提供的更硬和更牢固的接头。这样，网格结构中生成的侧向力作为网格构件在每个节点50处交叉的接头处的弯矩被转移。根据本发明的一个方面，交点处的网格构件被刚性连接在一起以构成至少一个维伦德尔桁架(vierendeel truss)。本领域中已知的是，维伦德尔桁架包括被形成为一系列矩形框架的腹板构件分离的弦。维伦德尔桁架的矩形开口使维伦德尔桁架理想地适用于负载处理装置移动存储于桁架下方的一个或一个以上容器，即本发明的网格发挥至少一个维伦德尔桁架组件的作用。
91.整个网格结构140可在被安装至或固定至外围支持结构105和/或垂直立柱之前被预组装在一起。通过将网格构件118、120预组装在一起，由于将网格构件现场焊接在一起而导致的健康和安全问题得以缓解，因为网格构件可在更安全的环境中被远程焊接，例如使用机器人焊接。然后预组装的网格结构可随后被现场安装至或固定至网格结构140的拐角分区102处的垂直立柱116。将网格构件现场或原地焊接在一起可能违反健康和安全法规，原因是暴露于焊接烟尘及火灾风险。下文探讨了网格构件140连接至拐角分区102处的垂直立柱116的进一步细节。虽然网格构件118、120被显示为管状，但是具有支撑网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置所需的承重属性的其他截面形状也适用于本发明。这包括但不限于包括通过腹板、i形、盒形、l形，或甚至是c形槽连接的相对梁翼缘。
92.图13所示的特定具体实施方式中的网格结构的配置方式使得相交网格构件被封闭于构成外围支持结构105的直线外框架内。围绕相交网格构件118、120的直线外框架提供了供网格结构140被安装至或连接至直线外框架的区域。或者，网格结构可被安装至单独的结构性支撑基座(未示出)，该结构性支撑基座包括在外围支持结构105的相对水平支持构件之间延伸的横向构件。第一组横向构件沿第一方向延伸，而第二组横向构件沿第二方向延伸。第一方向和第二方向对应于网格结构的地址一组网格构件和第二组网格构件的朝
向。第一组横向构件沿第一方向被分配于网格构件的下方，从而使单独横向构件在第二方向上被一个或一个以上网格单元间隔开。同样，第二组横向构件沿第二方向被分配于网格构件的下方，从而使沿第二方向延伸的单独横向构件在第一方向上被一个或一个以上网格单元间隔开。在一个实施例中，横穿网格结构的第一组横向构件在第二方向上被三个网格单元间隔开，而横穿网格结构的第二组横向构件在第一方向上被单个网格单元间隔开。第一组横向构件和第二组横向构件提供了支撑安装与其上的网格结构必需的结构性基座。横向构件可为i形梁或对抗运行于网格结构上的一个或一个以上负载处理装置的弯矩所需的其它截面形状。这包括但不限于盒状分区、l形或c形槽等。结构性支撑基座可被制成承受更大部分的负载并因此对抗运行于网格机构上的负载处理装置的弯矩。结果，安装于其上的网格结构无需承受负载的全部重量，即网格结构的负载可被分配于支撑网格机构的结构性支撑基座和网格结构自身之间。这样，网格构件可以不那么结实，甚至可基于包括背靠背c形分区的现有网格结构。在图13所示的本发明的领一个具体实施方式中，网格结构140的外缘周围的网格构件118、120提供了供网格结构140被安装在外缘支持结构上的安装面，更具体而言是网格构件悬于网格结构的边缘从而提供被安装至水平支持构件104的安装面。这被清晰地显示于图13中。
93.各种结构性接头或连接件可被用于将网格结构刚性固定至在垂直立柱之间延伸的水平支持构件和/或结构性支撑基座。这包括但不限于焊接、螺栓和/或铆钉。结构性接头或连接件也可包括一个或一个以上滑动接头108，用于如图17所示在外围支持结构105和网格结构的任意连接之间提供相对运动或“滑动”。滑动接头108在相邻网格构件118、120之间的连接超过预定负载时实现滑动。这使得接头或连接件能够容许例如网格结构140的相邻网格构件118、120和/或外围支持结构的部件之间的不同热膨胀而导致的移动。本领域内已知的各种滑动接头都可适用于本发明。举例而言，滑动接头可被用于将网格结构和/或结构性支撑基座固定附接至外围支持结构，并允许网格结构和/或结构性支撑基座在网格结构和/或结构性基座与水平支持构件之间的连接因它们相应部件之间不同的热膨胀而导致超过预定负载时相对于外围支持结构移动。举例而言，可在通过一个或一个以上螺栓112将网格结构连接至外围支持结构时在网格结构的网格构件118、120或水平支持构件中提供一个或一个以上长槽孔111，以使一个或一个以上螺栓能沿着长槽孔111行进。相同的滑动接头可被施用于网格结构与外围支持结构之间和/或结构性支撑基座与外围支持结构之间，以允许横向构件与外围支持结构105的支持构件之间的相对运动。
94.如图17所示，在网格构件是i形梁的情况下，一组长槽孔可被提供于网格构件的腹板中，其被设置为在节点或交点处与相邻网格构件的配合表面上的一组孔对齐。如本领域中已知的，将网格结构中的网格构件连接在一起的一个或一个以上螺栓处于拉伸状态中，从而在施加的负载超过预定阈值时因热膨胀而沿着长槽孔行进。为了控制节点或交点处网格结构的网格构件之间的“滑动”，滑动接头可以是us 10, 400, 468 (scott randall beard)中所描述的那种，附接板114介于网格结构的相邻网格构件之间和/或网格构件与外围支持结构之间。附接板114可被焊接或固定附接至网格构件的一个面。一组垂直定向的长槽孔122被设置于附接板114中，与连接网格构件118中的对应孔对齐，致使节点或交点处的连接网格构件相对于附接板移动。螺栓、螺母和任选垫圈的紧固件布置被插入穿过长槽孔和孔以在节点或交点处将网格构件连接在一起和/或通过附接板114将网格结构连接至外
围支持结构。
95.为了控制附接板114与连接网格构件118、120之间的摩擦系数，垫片(未示出)可被放置于附接板114与连接网格构件118、120之间。垫片可包括与附接板的长槽孔及连接网格构件的长槽孔对齐的对应长槽孔。由于螺栓被允许沿着长槽孔行进，节点或交点处的网格构件也被允许相对于彼此移动或滑动。组装好后，螺栓上的拉力可被选定以垫片的摩擦系数工作，从而在负载小于预选定值时使附接板无法相对于网格构件移动，同时在负载大于预定量时允许附接板与网格构件之间的相对移动。相同的滑动接头可被施用至网格结构与外围支持结构105之间的接头和/或将垂直立柱连接至外围支持结构的接头中的任一个。
96.网格结构140通过被安装至垂直立柱而被抬升高于地面，从而创建用于存储多个容器堆叠的开放存储空间。传统上，如上文所述，堆叠中的容器或存储箱被网格构件每个节点或交点处的垂直立柱引导穿过相应网格单元。移除垂直立柱意味着容器在自由空间中被网格机构上运行的负载处理装置提升和升高穿过网格单元。本发明的申请人已经发现抓取器装置39的四个拐角处的成组提升系绳或带38(见图5)为抓取器装置39和其上附接的容器提供的侧向稳定性足以将容器提升穿过网格单元，而不会碰撞或干扰从相邻容器堆叠中正被提升的邻近容器。如图13和图15所示，容器或存储箱10的堆叠被充分地间隔开以防止邻近堆叠中的存储箱或容器随着被提升穿过相应网格单元而彼此碰撞。如图18所示，为了确保邻近容器堆叠在存储空间中被充分间隔开，一个或一个以上容器堆叠被放在地面轨道124上，地面轨道124被设置成包括一个或一个以上网格单元126的网格图形。地面轨道124的布置确保了包括地面轨道124的一个或一个以上网格单元126的网格图形与上方网格结构140的一个或一个以上网格单元42对齐。这是为了让容器堆叠能以与网格结构140相同的网格图形被设置在地面轨道124上。这样，地面轨道124使网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置能够将容器或存储箱降下至它们在存储空间中的正确位置。
97.为了辅助容器或存储箱被堆叠在存储空间中的正确位置，容器或存储箱110可被改装有一个或一个以上互锁功能件，其与堆叠中的相邻存储容器的对应互锁功能件配合。举例而言，互锁功能件可包括一个或一个以上定位销或凸起113，其被设置为与在堆叠中放置于顶部的相邻容器中的对应形状的凹陷115配合。在图19所示的特定具体实施方式中，容器或存储箱10中的每一个包括侧壁117和底壁119，其被设置为具有开放端的盒子的形式，用于收纳待存储的商品或物品。容器或存储箱的壁中的每一个都被改装以包括容器110边沿处的一个或一个以上定位销113和容器基座或底壁119处的对应凹陷115。包括一个或一个以上定位销或凸起113的容器边沿的形状适于被收纳于堆叠中直接上方的另一个容器的底壁119的对应形状的凹陷115中。使用描述容器在上文所述的网格框架结构中的定位的术语，其中容器存储深度被描述为深度值z，其中z=1是最上层，而z=2是最上层下方的那一层，以此类推直至z增加至最下层。随着顶部容器被负载处理装置沿着垂直轴垂直降下，下层(z值更大)容器的定位销113被设置为可被收纳于上层(z值更小)容器的凹陷115中。底部容器中的定位销113和顶部容器的凹陷115有助于引导容器在垂直方向上进入堆叠中的正确位置。定位销和对应形状的凹陷也有助于在垂直方向上稳定堆叠中的多个容器。
98.形成于每一个容器或存储箱的壁中定位销/凹陷以及抓取器装置能在所有四个拐角被吊升的能力降低了在将单独容器放置于存储柱中的指定堆叠中时以垂直立柱的形式提供额外引导的需求。但是，在垂直立柱提供了在交点处支撑网格结构沿着堆叠中的垂直
立柱引导容器的双重作用的情况下，图13所示的在拐角分区支撑网格结构的能力移除了在每个交点或节点支撑网格结构的需求。虽然对网格结构的支撑已经被转移至拐角分区102，使容器或存储箱进入它们在存储空间中的正确堆叠中的任何额外引导无需具有像现有技术中的垂直立柱那样在交点或节点处支撑网格结构所必需的结构特性，即受压构件。
99.在本发明的一个方面，缆绳或系绳(或引导系绳)130可被设置为在网格结构的一个或一个以上交点或节点50与地面之间延伸。缆绳或系绳130可被拉紧，即使用本领域常见的预张紧器(未示出)，来提供用于引导容器或存储箱沿着系绳或缆绳130移动进入它们在堆叠中的正确位置的表面。图20显示了在网格结构140的节点或交点50处锚定132至一个或一个以上锚定点134的多根缆绳或系绳130的立体图，一个或一个以上锚定点134被策略性地放置在地上或地面上并对应于网格单元的拐角，这使得一个或一个以上容器沿着系绳被引导进入堆叠中的正确位置。在图20所示的本发明的特定具体实施方式中，缆绳或引导系绳130的第一端被锚定132至节点50处的网格构件，缆绳或引导系绳130的第二端被锚定134至地面轨道124在地面相交的点。
100.系绳或缆绳130被充分拉紧与提供引导表面供容器或存储箱在垂直方向上的正确位置降下或提升至堆叠中或穿过网格单元，借此防止邻近堆叠中的容器随着被提升或降下而彼此碰撞。垂直引导容器进入堆叠或穿过网格单元并不仅限于被锚定在网格单元的交点或节点处的系绳，因为容器和存储箱可被沿着该容器或存储箱的任意接触表面或壁引导，从而使容器或存储箱能被放入正确的堆叠。举例而言，容器或存储箱可被沿着该容器或存储箱的任一侧壁引导。与垂直立柱一样，两根或两根以上系绳或缆绳130组成的组可被设置为在网格结构与地面之间延伸以创建用于待存储于堆叠中的一个或一个以上容器或存储箱的单个存储柱。多根系绳或缆绳130可被设置为在网格结构与地面之间延伸以创建多个存储柱。网格框架结构中的每一根系绳或缆绳130可被共用于高达两个或两个以上的单独存储柱，即一根或一根以上系绳可被相邻存储柱共享。图20显示了在网格结构和网格结构节点处的地面轨道之间延伸以提供用于四个相邻容器或存储箱的引导表面的四根引导系绳。这种设置在网格结构的一个或一个以上节点反复出现 。
101.各种已知固定件都可被用于将系绳或缆绳锚定至网格结构和地上或地面。这包括但不限于钩子。张紧器包括但不限于本领域中常见的基于弹簧的张紧器。引导系绳130可为任意缆材，包括但不限于钢缆、绳等。引导系绳130可包括套管130a或可被聚合物材料涂覆以辅助容器或存储箱沿着引导系绳移动以减少对可能大部分由塑料制成的容器或存储箱的磨损，或对引导系绳的损坏。套管130a的形状可对应于容器或存储箱的拐角分区。在图21所示的本发明的特定具体实施方式中，套管130a的形状包括用于容纳存储箱拐角的两个垂直箱引导板。
102.在组装本发明的网格框架结构时，垂直立柱116在从垂直立柱的每一个上端延伸的至少一个支持构件104、106的支持下被建立于关键位置以在网格结构140周围创建外围支持结构。额外的支持构件可在各个垂直立柱之间延伸。在图13所示的本发明的特定具体实施方式中，至少一个斜向支持构件106在各个垂直立柱116之间延伸。网格结构140倍安装至外围支持结构和/或垂直立柱。任选地，引导系绳可在关键位置被锚定至网格结构140和地上或地面轨道124，用于引导容器移动进入它们在堆叠中的正确位置。
103.相较于在网格结构的每个交点或节点具有垂直立柱，由五个或更少垂直立柱支撑
的本发明的网格框架结构(在该情况下，网格结构每个拐角分区有一个垂直立柱)极大地减少了建立网格框架结构所需的处理步骤，主要是吸收了在网格结构的各个交点或节点建立垂直立柱的时间。
104.图13所示的网格框架结构可构成模块化单元100的一部分。多个模块化单元100可被组装在一起以创建更大的存储空间供存储多个容器堆叠，即模块化单元的存储空间可被扩展成多个模块化单元。垂直立柱116和外围支持结构105可被邻近模块化单元共享，使得至少一个共用水平支持构件104被相邻或邻近模块单元共享。这可通过图22中多个模块化单元的组件的示意图来表示。网格结构140可被设置为延伸穿过多个模块化单元，这使得网格结构在延伸穿过与相邻或邻近模块化单元共享的外围支持结构的同时并仍然支撑网格结构的拐角分区，该拐角分区包括由五个或更少垂直立柱支撑的每个模块化单元内的四个毗连网格单元。但是，该布置的缺点在于由于邻近模块化单元之间的外围支持结构105而无法获得最大存储空间，具体而言就是水平支持构件104占据了在邻近模块化单元之间延伸的一部分网格结构，即占据了有用存储空间。在图22所示的特定具体实施方式中，一排网格单元以及珍贵的存储空间由于水平支持构件104在邻近模块单元之间的结点处的垂直立柱之间延伸而丧失。
105.为了克服相邻或邻近模块化单元妨碍一个或一个以上网格单元的缺点，在本发明的另一个具体实施方式中，每一个垂直立柱216可被配置为占据一个或一个以上存储柱，这使得堆叠中的一个或一个以上容器可被存储于垂直立柱216内。在图23所示的存储系统200的特定具体实施方式中，每个垂直立柱216被配置为占据一个存储柱。因此，垂直立柱216具有双重目的，既能为网格结构240提供结构性支撑，又能提供用于将一个或一个以上容器存储于堆叠中的存储柱。这就防止了垂直立柱和水平支持构件占据可用于将容器存储于网格结构下方的堆叠中的宝贵存储空间。在图23所示的特定实施方式中，每个垂直立柱216包括一个桁架构件219的组合，该组合被设置成正方形构造，其横截面形状与网格单元相对应。更具体地说，每个垂直立柱216包括四个垂直框架构件220，其被设置成正方形或矩形构造，由一个或一个以上斜向支持构件222支持。垂直立柱216的顶部包括从四个垂直框架构件220中的每一个延伸出来的直线构件224，并被设置成正方形或矩形构造，以便提供用于在拐角分区安装网格结构240的表面。正方形或矩形构造对应于单个网格单元，这使得网格结构可被安装在垂直立柱上，或者垂直立柱可被集成入网格结构的拐角分区，以容纳单个网格单元。然而，本发明并不局限于四个垂直框架构件220被设置为对应于拐角分区处的单个网格单元，垂直立柱216同样可以被设置为占据到一个或一个以上网格单元。
106.在图23所示的本发明的特定具体实施方式中，网格结构被安装在网格结构的拐角分区处的垂直立柱216上，使得网格结构拐角分区的单个网格单元与垂直立柱216的正方形或直线形结构重叠，即构成单个网格单元的网格结构的拐角分区与垂直立柱216的单个存储柱重叠。因此，在拐角分区的网格结构上运行的负载处理装置可将容器或存储箱降下穿过网格单元，并进入垂直立柱216，在那里它将被存储于堆叠中。将垂直立柱配置成包括用于存储一个或一个以上容器于堆叠中的单个存储柱的优点是，它不仅减少了组装网格框架结构所需的操作，而且相邻的网格框架结构也可以被组装在一起而不影响整个组件的存储能力。
107.图23所示的网格框架结构可形成单个模块化单元200。多个模块化单元可被组装
在一起以创建更大的存储空间，用于将多个容器堆叠存储于扩展的网格结构下方，即一个模块化单元的存储空间可以扩展为多个相邻的模块化单元。图23还显示了，拐角分区处的网格单元只有一部分242被垂直立柱216的至少一部分所支撑。拐角分区处的网格单元由来自相邻模块化单元的网格单元的另一部分完成。因此，拐角分区处的垂直立柱216只支持网格单元的一部分。该部分可以是半个网格单元242a、242b或甚至四分之一个网格单元242a、242b、242c、242d。由网格结构拐角分区处的垂直立柱支撑的部分越小，来自相邻或邻近的模块化单元可共享同一垂直立柱的模块化单元数量。这使得多个模块化单元可被组装在一起，在垂直立柱处形成网格单元。这可以通过图24和25所示的不同组装选项来证明，图24和25显示了多个相邻或邻近的模块化单元的拐角分区处的俯视平面图。
108.在图24中，拐角分区处的网格单元的一部分是一半242a、242b，这使得来自两个模块化单元的网格结构240a、240b共享一个共用的垂直立柱。在图25中，拐角分区处的网格单元的一部分是四分之一242a、242b、242c、242d，这使得来自四个模块化单元的网格结构240a、240b、240c、240d共享一个共用的垂直立柱。将来自邻近模块化单元的相邻网格结构连接在一起的连接件可包括但不限于焊接、螺栓和/或铆钉。将来自邻近模块化单元的相邻网格结构连接在一起的连接件可包括连接板244，该连接板244与相邻网格结构的对应连接板244配合以完成网格单元或网格单元的至少一部分，这取决于该部分是半个网格单元还是四分之一个网格单元。在图26所示的特定具体实施方式中，连接板244从网格构件118、120延伸出来，其朝向使得垂直于网格所处的水平平面的表面面积最大，连接板244包括一个或一个以上孔以收纳螺栓。当相邻的网格结构被固定在一起时，它们相应的连接板244配合以完成网格单元或网格单元的至少一部分。来自邻近模块化单元的多个网格结构240可被组合在一起以形成根据本发明的具体实施方式的扩展网格结构。
109.在本发明的又一个具体实施方式中，拐角分区处的网格结构340与垂直立柱316之间的连接可使得垂直立柱316的正方形或直线形构造在网格结构340的拐角分区形成单个网格单元，即网格结构340在网格结构340的拐角分区容纳垂直立柱316的正方形或直线形构造。换言之，垂直立柱316的正方形或直线型构造可被集成入网格结构的网格图形中，特别是在网格结构的拐角分区。可以使用上文结合图23讨论的相同垂直立柱，但网格结构被安装在垂直立柱316的侧面，而不是安装在垂直立柱的顶部。在网格结构340的拐角分区开出与单个网格单元大小相当的切口318，以容纳垂直立柱316。这一点通过图27所示的存储系统300的具体实施方式来展示。在网格结构340的拐角分区处的缺失网格单元可被连接到垂直立柱316的垂直框架构件320的侧面，以完成网格结构，这使垂直立柱316的正方形或直线形构造与网格结构的表面平齐。因此，在网格结构上运行的负载处理装置可以在垂直立柱316上方行进，并因此将垂直立柱视为网格单元。虽然图27中所示的具体实施方式显示了垂直立柱在存储柱中容纳单个网格单元，但垂直立柱的尺寸可以容纳一个或一个以上网格单元。与整个网格结构内部的网格构件相比，网格结构340外缘周围的网格构件318b、320b可以做得更牢固，以便为与垂直立柱316的连接提供足够的结构性支持。
110.与图23所示的具体实施方式一样，图27所示的网格框架结构可以形成单个模块化单元300。多个模块化单元可被组装在一起以增加存储空间。图28显示了两个相邻或邻近的模块化单元340a、340b的拐角分区的俯视图，其中在模块单元340a、340b的拐角分区处的两个模块化单元340a、340b共享一个共用的垂直立柱316。为了使相邻或邻近的模块化单元被
组装在一起以扩展存储空间，其中一个模块化单元340a的拐角分区缺失了一个网格单元，以便容纳一个垂直立柱316。然后，邻近或相邻模块的网格结构340可以抵接(butt up)在容纳垂直立柱316的模块化单元旁边以扩展网格结构，从而扩展存储空间，如图28所示。
111.与上文结合图23所说明的具体实施方式一样，容器堆叠被存储于开放空间中并因此被在网格结构上运行的负载处理装置通过抓取器装置可释放地抓取容器并向上提升容器穿过网格单元来引导穿过上方的相应网格单元。被抓取器装置拐角处的四根提升系绳悬吊的抓取器装置有助于在容器被负载处理装置的提升机构吊升过程中保持容器的稳定性。为了在容器被负载处理装置从堆叠中提升或降下过程中为容器提供进一步引导，上文所述的一根或一根以上引导系绳可被锚定至网格结构和地上或地面轨道的关键位置并处于拉伸状态中以提供引导表面从而在容器被负载处理装置提升或降下过程中引导容器。
112.在图23和27所示的两个具体实施方式中，网格构件承受了在网格结构240、340上运行的一个或一个以上负载处理装置的重量。在此，网格构件是主承重，因此包括承载梁，如i形梁或其他能够提供本领域中已知的承重梁的截面形状。这些包括但不限于具有l（角）、c（槽）或管或盒状分区等截面形状的承重梁。在图27所示的特定具体实施方式中，网格构件是i形梁。如上所述，网格构件可以在交点处被焊接在一起，而不是用螺栓连接，以提供一个比单独用螺栓连接更坚硬和坚固的连接。因此，在网格结构中产生的侧向力在网格构件在每个垂直立柱上交叉的接头处以弯矩的形式被转移。根据本发明的一个方面，交点处的网格构件被刚性地连接在一起，形成至少一个维伦德尔桁架。与参照图13至17说明的本发明的第一具体实施方式一样，术语“网格构件”被宽泛地限定为包括轨道支撑件和/或轨道。轨道可以集成到轨道支撑件上。举例而言，轨道的轮廓可以被塑形成轨道支撑件。
113.组装网格框架结构包括立起垂直立柱，并将网格结构连接或安装至拐角分区处的垂直立柱。网格结构可以预先组装好，也可以在现场组装在一起。移除每个交点或节点处的垂直立柱大大减少了立起本发明的网格框架结构的时间，从而降低了成本。螺栓或其他合适的附接手段可被用于将斜向支持件固定至直立柱。网格构件可以由钢或其他金属材料制成。
114.桁架网格结构与让网格结构的网格构件（在厚度和重量上）更加坚固以共同承受由于在网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置而产生的重量和侧向力相比，在本发明的另一个具体实施方式（第四具体实施方式）中，网格结构440a可被支撑在桁架组件上或由其形成。桁架组件提供了一个轻量级的刚性结构，包括处于轴向拉伸或压缩状态的直线互连的结构元件的三角系统。在图29所示的存储系统400的特定具体实施方式（第四具体实施方式）中，轨路422被支撑在沃伦桁架(warren trusses)的组件上，该组件包括连接上下弦或上下构件的斜向支持构件。图30显示了组成桁架组件的单独桁架构件或桁架402的实施例。虽然特定具体实施方式显示的是沃伦桁架的组件，但桁架组件可以是为网格框架结构提供抗侧向力的结构刚性的任何类型的桁架，包括但不限于沃伦桁架或k型桁架或芬克(fink)桁架或普拉特(pratt)桁架或折线形(gambrel)桁架或豪氏(howe)桁架。在本发明的特定具体实施方式中，斜向支持构件404被设置上弦406和下弦408之间，以形成k型支持件。桁架组件的形状可以为三角形或其他非梯形形状。举例而言，其它适用的斜向构造包括但不限于上弦和下弦之间的x形支持件。在网格结构的运行中，上弦406通常处于压缩状态，下弦408在组件
中通常处于拉伸状态。除了连接上弦406和下弦408的斜向支持构件404外，在上弦406和下弦408之间还布置了直线向下构件或腹板410。
115.桁架组件在水平面上横向连接在一起，通过沿第一方向延伸的一个或一个以上直线横向构件412彼此分开。直线横向构件412固定地连接在邻近桁架402的上弦406之间。任选地，直线横向构件414固定地连接在邻近桁架402的下弦408之间。将单独桁架402连接在一起的直线横向构件412在沿第二方向延伸的桁架402的纵向长度上以相等的间距间隔开来。单独桁架402之间的间隔以及将单独桁架构件402连接在一起的直线横向构件412的间隔被设置为创建与上文讨论的网格结构的网格图形类似的网格图形，即第一方向大致垂直于第二方向。在图29所示的本发明的特定具体实施方式中，邻近桁架402的上弦406和将上弦406连接在一起的直线横向构件412被设置为提供包括复数个网格单元的上网格结构。同样，邻近桁架402的下弦408和将下弦连接在一起的直线横向构件或下直线横向构件414被设置为提供包括复数个网格单元的下网格结构。为了与本发明的其它具体实施方式（本发明的第一、第二和第三具体实施方式）中使用的语言保持一致，本发明的该具体实施方式中的网格结构包括上网格结构440a和下网格结构440b。上网格结构440a的网格单元和下网格结构440b的网格单元对齐，这使得在上网格结构440a上运行的负载处理装置30的抓取器装置可被降下和/或上升穿过上网格结构440a和下网格结构440b的网格单元，即上网格结构440a和下网格结构440b的网格单元在垂直方向上重叠，这使得它们相应的网格单元对齐。
116.上弦406和邻近桁架402之间的直线横向构件412的组件被设置成网格图形，以提供包括复数个网格单元的轨道支撑件。安装在轨道支撑件上的是设置成相似网格图形的轨路422，该网格图形具有在第一方向上延伸的第一组轨路和在第二方向上延伸的第二组轨路，第一方向与第一方向大致垂直。轨道支撑件和轨道被设置成网格图形以限定本发明的网格结构。复数个轨路422包括接合功能件，其可与上网格结构440a的轨路支撑件上的对应接合功能件扣合。在本发明中同样适用的是，轨路422被集成至邻近桁架402之间的上弦406和直线横向构件412中，以便允许一个或一个以上负载处理装置30在上网格结构440a上行进。举例而言，上弦406和邻近桁架402之间的直线横向构件412的轮廓被塑造成提供轨路422。在用于本发明之目的时，轨路可以包括单轨或双轨。
117.桁架402的组件被连接在一起，以提供上网格结构440a和下网格结构440b。包括桁架组件的轨道支撑件通过安装在其拐角分区的四个垂直立柱416上而被抬升高于地面，以创建开放存储空间，用于存储容器10、110。桁架组件被设置成正方形或直线形构造，由桁架组件拐角处的四根垂直立柱416支撑。与图13至28所示的具体实施方式一样，桁架组件的拐角部分以及由此包括（例如在上和/或下网格结构处）四个毗连网格单元的网格结构440a被单个垂直立柱416支撑。这在桁架组件的所有四个拐角分区重复。在网格结构的拐角分区角部支撑网格结构440a的垂直立柱416可以由一个或一个以上斜向支持构件424和/或直线水平支持构件426支撑。支持垂直立柱416上端的直线水平支持构件426可以对应于邻近桁架402之间的直线横向构件414。
118.在图29所示的特定具体实施方式中，垂直立柱416在网格框架结构的每一侧或面上被x形支持件支持。为了补偿不平整的地面，可调节足428被安装在每个垂直立柱416的下端。在本发明的特定具体实施方式中，可调节足包括螺纹轴，该螺纹轴可延伸或收缩以调节可调节足428的高度。组成桁架402的梁（弦）或元件406、408与和直线横向构件412、414的组
件可以是i形梁或任何其他截面形状的梁，例如盒形、l形或c形。
119.与结合图13至28所说明的用重型承重梁制作的网格结构相比，桁架组件的优势在于它为桁架组件提供了用轻型材料制作网格结构的机会。桁架组件可以在现场安装到垂直立柱之前完全或部分地预组装起来。处于轴向拉伸或压缩状态的直线互连结构元件的三角系统允许不同类型的材料被用于桁架元件，包括但不限于钢、铝或更轻的材料，如塑料材料或复合材料，如碳纤维增强材料。螺栓或其他合适的附接手段可被用于将斜向支持件固定到直立柱上。桁架的结构元件使用复合材料或聚合物材料，也允许使用专业的粘合剂将结构元件组合在一起。使用轻质材料或梁组成桁架元件或构件402允许网格结构440a很容易在现场手动处理，而不需要或尽量不使用重型提升机械。
120.与上文讨论的其他具体实施方式一样，图29中所示的网格框架结构可以形成模块化单元400。多个模块单元可以组装在一起以创建更大的存储空间，用于将多个容器堆叠存储于存储扩展的网格结构下方，也就是说，一个模块化单元的存储空间可以扩展到多个相邻的模块化单元。一个或一个以上垂直立柱可在邻近模块化单元之间共享。同样，与本发明的其他具体实施方式一样，堆叠中的容器被运行于网格结构上的一个或一个以上负载处理装置提升穿过网格单元。抓取器装置与存储空间中的容器10可释放地接合以提升或降下容器穿过网格单元，即穿过下网格机构440b和上网格结构440a。一个或一个以上容器堆叠可通过上文讨论的地面轨道被设置成常规网格图形，这使得在网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置能够将容器箱或存储箱降低到存储空间中的正确位置。
121.类似地，如上文所述，存储空间中存储的容器堆叠可被处于网格结构(即下网格结构440b)与地上或地面轨道之间关键位置的处于拉伸状态的引导系绳引导进入正确的网格单元。引导系绳可被设置成与网格结构的网格图形相对应的网格图形。
122.容器网格在图31所示的存储系统500的又一个实施方案(本发明的第五具体实施方式)中，多个模块化支撑单元框架或模块化框架或模块化存储单元框架502的组件被设置在一起以支撑网格结构540，即网格结构540延伸穿过或跨越多个模块化支撑单元框架502。在本发明中，术语 "模块化支撑单元框架"、"模块化存储单元框架 "和 "模块化框架 "可互换使用，表示相同的特征。网格结构可以是多个单独的网格结构，这些网格结构可以被连接或组合在一起以创建延伸穿过或跨越多个模块化支撑单元框架的单个网格结构或延伸穿过或跨越多个模块化支撑单元框架单个集成网格结构。当组装在一起时，每个模块化支撑单元框架502都限定了存储体积或空间以存储复数个容器堆叠。通过这种方式，多个模块支撑单元框架502中的每一个都可以很容易地被运输和组装在一起以创建存储框架501，该框架501限定了比单独的模块化支撑单元框架所能提供的用于存储多个容器堆叠的存储体积更大的存储体积。模块化支撑单元框架502的组装包括但不限于堆叠模块化支撑单元框架502，将它们并排组装或这两者的组合。网格结构被安装在多个模块化支撑单元框架502，这取决于多个模块化支撑单元框架502是并排布置还是堆叠布置。当多个模块化支撑单元框架502并排布置时，安装于其上的网格结构延伸穿过多个模块化支撑单元框架502。当多个模块支撑单元框架502被堆叠布置时，网格结构在堆叠顶部延伸穿过多个模块化支撑单元框架502，从而使该布置的存储体积垂直延伸穿过堆叠。
123.每个模块化支撑单元框架502包括四个垂直立柱516其被直线横向或水平构件504
和任选的斜向支持构件506支持在一起，以形成三维盒状框架，从而在支撑网格结构540时，包括四个毗连网格单元的网格结构540的拐角分区由单个模块化支撑单元框架502的垂直立柱516支撑。在本发明的特定具体实施方式中，模块化支撑单元框架502被制作成一个容器框架，其优选地具有货运集装箱的尺寸，也称为货运集装箱框架。模块化支撑单元框架502的形状和尺寸允许模块化支撑单元框架502在运输和现场组装。举例而言，将模块化支撑单元框架502制作成类似于开放式货运集装箱框架的尺寸，可以使模块化支撑单元框架502能被放置于卡车的后面运输到所需的地点。如图31所示的每个模块化支撑单元框架502的尺寸可以容纳复数个或多个网格单元，并因此可以存储多个容器堆叠。
124.在图31所示的本发明的特定具体实施方式中，多个模块化支撑单元框架502以堆叠方式组装在一起以创建形成用于安装网格结构540的存储框架501，该存储框架501具有延伸穿过多个模块化支撑单元框架502的限定存储体积。模块化支撑单元框架502套住或提供存储体积或空间，用于存储复数个容器10的堆叠。存储体积或空间可以延伸穿过模块化支撑单元框架502的堆叠一个或一个以上模块化支撑单元框架502的组件，从而使多个容器10的堆叠的高度延伸穿过一个或一个以上模块支撑单元框架502。在图31所示的本发明的特定具体实施方式中，由存储框架501所限定的存储体积是由3 x 2 x 2个模块化支撑单元框架502的组件组成（3个模块化支撑单元框架高，2个模块化支撑单元框架宽，2个模块化支撑框架深）。但是，存储体积或空间可以包括以堆叠和/或并排方式组装在一起的模块化支撑单元框架502的任何布置。模块化支撑单元框架502的组件可以连接或互锁在一起，以创建利用各种连接构件或连接板将网格结构540安装于其上的稳定基座。
125.每个单独的模块化支撑单元框架502包括顶部和底部框架以及侧面框架，这些框架在运送到现场之前被预组装在一起，例如通过将框架焊接在一起。组件中的单独模块化支撑单元框架使用本领域已知的各种联接布置精确地一起对齐。举例而言，可以使用各种销将存储框架501中的单独模块化支撑单元框架正确地对齐。或者，单独模块化支撑单元框架可以被扁平包装以便交付，随后在现场被组装在一起。本领域中已知的对模块化支撑单元框架502进行扁平包装的各种手段都适用于本发明。例如，顶部和底部框架可被分开运输，并通过顶部和底部框架拐角部分的垂直立柱连接在一起。
126.包括轨道支撑件的网格结构540被安装至模块化支撑单元框架502的组件上，并通过本领域中任何已知的紧固件固定到组件上，该紧固件包括但不限于焊接、螺栓等。网格结构540被安装在模块化支撑单元框架502的组件上，这使得包括四个毗连网格单元的网格结构的拐角分区被单个垂直立柱516支撑。为了适应网格结构与存储框架之间不同的热膨胀，连接网格结构540和模块化支撑单元框架的接头也可以包括上文讨论的滑动接头，当负载超过预定值时，该滑动接头可以移动。在网格结构540上运行的一个或一个以上负载处理装置30能够存取安置于一个或一个以上模块化支撑单元框架502内的堆叠中的容器。例如，在网格结构上运行的负载处理装置30能够取回安置在模块化支撑单元框架502的堆叠内的容器。
127.容器10由与下方容器接合，并将容器提升穿过网格单元的抓取器装置引导穿过相应的网格单元。如上文所述，一个或一个以上引导系绳可以被拉紧，以便在堆叠的一个或一个以上模块化存储单元框架502和地面之间垂直延伸，从而提供引导容器前往正确网格单元的表面。引导系绳可以在顶部的网格结构和地面之间被拉紧，以创建存储柱。此外，如上
文所述的地面轨道可被铺设于地面上以辅助容器正确对齐或定位，从而使容器堆叠在存储空间中被适当地间隔开来。
128.图32显示了存储框架501的实施例，该存储框架包括由三个容器大小的模块化支撑单元框架502a、502b、502c组成的单个堆叠，支撑着包括7
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4个网格单元的网格结构540，即模块化支撑单元框架502a、502b、502c中每一个的尺寸都是为了容纳7
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4个网格单元。底部或部模块化支撑单元框架502c包括在模块化支撑单元框架502c的每个拐角处的可调节校平足（未示出），该可调节校平足用于调节模块化支撑单元框架502a、502b、502c的堆叠的水平，从而调节上方的网格结构540的水平。例如，在底部或下部模块化支撑单元框架502c的拐角处的足部可提供具有螺纹轴的可调节足（未示出），以补偿不平整的地面。
129.介于上部模块化支撑单元框架502a和下部模块化支撑单元框架502c之间的中部模块化支撑单元框架502b通过一个或一个以上紧固件(例如紧固件板)被互锁于上部模块化支撑单元框架502a和下部模块化支撑单元框架502c之间。上部模块化支撑单元框架502a支撑包括多个网格单元的网格结构540。网格结构540例如通过焊接被安装并固定至上部模块化支撑单元框架502a。包括轨路或轨道的网格结构540可以在现场交付之前预安装在上部模块化支撑单元框架502a上。预组装好的容器框架或模块化支撑单元框架502a、502b、502c提供了一种有利于在现场组装模块化支撑单元框架以创建网格框架结构的组件，其架设速度比本领域中已知方式要快得多。容器或存储箱10可以由在网格结构或轨道540上运行的负载处理装置30引导而无需在网格构件的每个节点或交点上具有垂直支撑立柱的事实本身就允许将单独模块化支撑单元框架502a、502b、502c放在载具后面运到现场。起重机可用于在现场提升和放置单独容器502a、502b、502c，在现场它们被组装并连接在一起以形成扩展存储空间，用于将一个或一个以上容器存储于堆叠中。
130.包括供负载处理装置行进的轨路或轨道的网格结构540被安装在模块化支撑单元502a、502b、502c的组件上。预先组装存储空间并并将网格结构540安装在顶部的能力使本发明的网格框架结构可以在一两天内现场组装完成。
131.腿数减半网格在本发明的另一个具体实施方式中，实现了无需或几乎无需用物理引导件来引导容器穿过相应的网格单元，允许减少图7所示的存储柱中的垂直立柱的数量，这使得容器或存储箱沿着容器或存储仓的两个或一对斜向相对拐角或边缘被引导。与图6所示的网格结构在网格构件的每个节点或交点上由垂直立柱支撑、包括四个毗连网格单元的已知的网格结构的拐角分区相比，在图33所示的本发明的特定具体实施方式(本发明的第六具体实施方式)中，网格结构640由一半数量的垂直立柱616支撑，这使得容器或存储箱沿着容器或存储箱的两个或一对斜向相对拐角或边缘被引导，即四个毗连网格单元由五个垂直立柱支撑，而不是由九个垂直立柱支撑。因此，图34中所示的单独存储柱644仅包括两个垂直立柱616而不是四个垂直立柱来与存储柱中的容器或存储仓的两个拐角或边缘接合。与本技术领域的垂直立柱类似，每个垂直立柱包括中空中间分区部分(通常为盒状分区)，一个或一个以上引导件被安装在或形成在中空中间分区的拐角处，该引导件沿垂直立柱的纵向长度延伸，用于引导容器沿存储柱的移动。一个或一个以上引导件装置包括两个垂直的容器引导板。这两个垂直的容器引导板被设置用于容纳容器的拐角或容器堆叠的拐角。换言之，中空中间分区的每个拐角都限定了大致三角形区域的两边，其可容纳容器或存储箱的拐角。
在本发明的第六具体实施方式中的垂直立柱616被设置于在网格结构640内，这使得堆叠中的一个或一个以上容器仅由两个斜向相对的垂直立柱616引导。因此，如图33中网格结构的俯视平面图所示的包括四个毗连网格单元组成的网格结构640的拐角分区由五个垂直立柱616支撑，而不是如图6中所示的九个垂直立柱。
132.通常，两种不同长度的网格构件允许网格构件被设置成多复数个矩形网格单元，这些网格单元容纳截面形状为矩形的容器或存储箱。为了创建一种将网格框架结构中垂直立柱的数量减少一半从而使网格结构在两个垂直方向上的交替节点或交点50由垂直立柱616支撑，网格结构640由两个或两个以上不同长度的网格构件组成，而不是由单一长度的网格构件来覆盖整个网格结构。在图33和图34所示的本发明的具体实施方式中，四个不同长度的网格构件618a、618b、620a、620b被设置形成复数个矩形网格单元。虽然没有按比例显示，但网格构件的布置创建一半数量的节点或交点由垂直立柱支撑的图形。从图33中可以清楚地看出，由图案线代表的较长的网格构件618a、620a延伸穿过至少两个网格单元，而由不同图案线代表的较短的网格构件618b、620b延伸穿过单个网格单元。延伸穿过至少两个网格单元的较长的网格构件618a、620a提供必要的支撑，以消除在较长的网格构件618a、620a的两端中间的一个或一个以上点或结点用垂直立柱支持节点或交点的需求。因此，未受垂直立柱支撑的至少一个节点或交点所承受的负载由延伸穿过至少两个网格单元的网格构件618a、620a承受。
133.图34中所示的包括四个毗连网格单元的网格结构分区包括：第一网格构件618a，其具有在第一方向(例如x方向)上延伸穿过四个网格单元的第一长度；第二网格构件620a，其具有在第二方向(例如y方向)上延伸穿过四个网格单元的第二长度；第三网格构件618b，其具有在第一方向上延伸穿过两个网格单元的第三长度；以及第四网格构件620b，其具有在第二方向上延伸过单个网格单元的第四长度。虽然图34中所示的特定实施例显示了四个不同长度的网格构件，但在交替节点或交点处支持网格结构可以利用任何数量的不同长度的网格构件，从而使至少一个长度延伸穿过两个或两个以上网格单元。具有两个或两个以上不同长度的网格构件，使得较长的网格构件能延伸穿过两个或两个以上网格单元，而无需在两个或两个以上网格单元之间的每个交点或节点处用垂直立柱来支撑网格构件。不同长度的网格构件618a、620a、618b、620b被铺设成包括同等大小的网格单元的网格图形中，这使得较长的网格构件延伸穿过两个或两个以上网格单元，最短的网格构件延伸穿过单个网格单元。较长的网格构件618a、620a在网格结构中交错排列，这使得它们在第一方向和第二方向上偏移至少两个网格单元。
134.本领域已知的各种紧固件可用于将单独网格构件618a、620a、618b、620b在节点或交点处连接在一起，并且很大程度上取决于网格构件的截面形状。这些包括但不限于螺栓、铆钉或焊接。网格构件可以是上文结合图8和图9讨论的背靠背的c型截面。然而，为了提供必要的结构性支撑，优选地网格构件为图34所示的i形梁，或者本发明允许有为网格结构提供必要的结构性支撑以支撑在网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置的其它截面形状。在图35所示的特定具体实施方式中，上文讨论的盖板58可用于将网格构件在节点或交点50处互连在一起。网格构件包括轨路支撑件618、620和/或轨路622，其中轨路622被安装在轨路支撑件618、620上。轨路支撑件可以集成到网格构件中或形成网格构件的一部分，以使轨路可被以安装到轨路支撑件上。举例而言，在轨路支撑件618、620的截面是i形梁
的情况下，轨路622的下侧被塑造成罩住i形梁的梁翼缘，并与轨路支撑件以扣合的方式接合。或者，轨路可被集成到轨路支撑件中，这使得网格部件就包括了轨路支撑件和轨路。
135.与现有技术相比，当单独存储柱包括如图6所示的设置成网格状图形的一组四个垂直立柱时，在图33所示的本发明的特定具体实施方式中，单独存储柱644包括两个垂直立柱616，其排列方式使得容器或存储箱的斜向相对拐角或边缘仅由两个垂直立柱616容纳。这样，当指定存储柱的四个垂直立柱中的每一个被邻近存储柱共享时，在本发明的特定具体实施方式中，只有两个垂直立柱616被与邻近存储柱共享。图35中显示了单个容器堆叠被沿着堆叠的斜向相对拐角存储。减少垂直立柱的数量的同时仍有能力通过引导容器仅沿着斜向相对拐角或边缘引导容器或存储箱在正确的位置穿过网格单元，减少了架设网格框架结构的时间和成本。此外，网格结构640只需要在x和y方向上的交替节点或交点50处得到支撑，而不是在每个节点或交点被支撑。网格结构下方的容器堆叠的布置保持不变，但它们只沿着容器的两个边缘或拐角被引导。这在图36所示的存储系统600中得以展示。在图36所示的网格框架结构中可以清楚地看到，并非网格结构的所有节点或交点都由垂直立柱616支撑。使用上文结合图1讨论的网格构件方向的术语，第一方向上的网格构件的交替节点或交点由垂直立柱支撑。同样地，第二方向上的网格构件的交替节点或交点也由垂直立柱支撑。第一方向和第二方向可以代表网格结构的x和y方向。
136.网格水平在图13-36所示的所有具体实施方式中，具有螺纹轴、可延伸或收缩的可调节足(未示出)可被任选地设置于每一个垂直立柱上火垂直立柱与网格结构的安装处以补偿不平的地面。在本发明的优选具体实施方式中，网格框架结构中的垂直立柱中的一个或一个以上的下端通过锚定足被锚定至地面，例如混凝土地基。锚定足通过一个或一个以上锚定螺栓固定至地面。将垂直立柱刚性锚定至地面的各种类型的锚定足都适用于本发明。锚定足用于承受垂直立柱的负载和垂直立柱的任何支撑负载(bracing load)。图37显示了锚定足700的实施例，该示例中锚定足700已基于垂直立柱基座处承受的负载在指定物理限制内进行了拓扑优化。在图37(a和b)所示的本发明的特定具体实施方式中，锚定足700具有用于将锚定足700螺栓连接至地面或混凝土地基的四个锚定点702以及用于收纳垂直立柱716的下端的开口704，垂直立柱716的下端被插入开口704。垂直立柱716的下端通过额外两个螺栓706被固定至锚定足700(见图37b)。
137.由于一个或多个负载处理装置在网格结构上运行，最重要的是网格结构位于基本水平平面内，因为这将影响容器或存储箱被吊升进入正确位置穿过网格单元。由于网格结构的水平偏离水平平面，这不仅会给在网格结构上行进的一个或一个以上负载处理装置带来应力，而且会根据偏离的方向导致提升系绳摆向一侧，而在最差的情况下，会导致抓取器装置无法与下方的容器或存储箱接合。当安装网格框架结构的地面不平坦时，该问题就更严重了。当抓取器装置和容器没有像本发明那样被垂直立柱引导时，即容器堆叠被存储于自由空间中时，该问题尤其严重。传统上，安装在垂直立柱上的网格结构的水平是通过在垂直立柱的基座或下端具有可调节校平足对不平整地面进行补偿来调节的。网格结构的水平是通过连续调节网格框架结构中一个或一个以上垂直立柱基座处的可调节校平足脚并在每次调节时例如通过使用合适的水平测定仪器(如本领域中广为人知的激光水平仪）检查网格结构顶部的网格结构水平来调节的。在大多数情况下，这需要使用专业的工具来旋转
螺纹轴，以使可调节校平足的高度发生变化。然而，这种方法的问题是可调节足与网格结构之间的分离，它可能超过21个容器或存储箱的高度，由于这种分离导致对最上层的网格结构水平的增量调节费时费力。此外，网格框架结构在运行过程中不断受到的重量和可变力可能会导致初始水平的网格结构随着时间的推移变得不平，需要定期调节网格结构的水平。这就要求用户确定网格结构的不平区域，并调节网格框架结构的基座，这涉及到调节一个或一个以上垂直立柱基座处的一个或多个可调节校平脚，以及定期检查顶部网格结构的水平。定期检查结构顶部网格结构的水平并调节网格框架结构基座处的可调节校平足的时间和精力成为问题，因为检查网格水平并非真的在进行调节时实时或同时进行。
138.为了克服这个问题，在垂直立柱的顶部和网格结构之间设置了可调节网格校平机构。这使得网格水平的调节可以在正在进行网格水平测定的地点进行。因此，可在测定时原地或实时进行网格水平的调节。将可调节网格校平机构转移到垂直立柱上端的连接处的实施例如图38所示，它代表了网格结构740在网格构件在网格结构740中相交的交替节点或交点处得到支撑的具体实施方式（第六具体实施方式）。在图38所示的本发明的特定具体实施方式中，网格构件718、720包括具有盒状截面形状的轨路支撑件，其在节点或交点50处通过合适的连接接头724被连接在一起。在本发明的特定具体实施方式中，连接接头是可调节网格校平机构724。下文将结合图41讨论可调节网格校平机构724的细节。
139.轨路722a、722b安装在轨路支撑件718、720上以引导网格结构740上的一个或一个以上负载处理装置。一个或多个紧固件719可用于将轨路722a、722b固定至轨路支撑件718、720。轨路722a、722b在轨路支撑件718、720在网格结构740中相交的节点50处被固定至轨路支撑件718、720。在图39所示的具体实施方式中，轨路722a、722b通过螺纹螺栓719被固定至轨路支撑件718、720，该螺纹螺栓719与可调节网格校平机构724螺纹接合。图39中还显示轨路的端部721是大致为45度角的v形，其在轨路于网格结构的节点50处相交处相接以提供稳定的接头，这也清楚地显示于图40中。轨路的v形端部改善了轨路在节点相交处的稳定性。如图40所示，轨路的v形端部主要是在网格结构没有被垂直立柱支撑的节点处。
140.作为结合图8讨论的盖板的替代方案，连接接头或可调节网格校平机构724包括头部726，其包括被安装至中心柱或中心轴730的结节或异形凸台728(见图41)。结节或异形凸台728可收纳于网格结构的交点或节点处的轨路支撑件718、720的开口端的盒状分区中（见图38）。如图所示，四个结节或凸台728从中心柱或中心轴730沿垂直方向延伸并被设置为可被收纳于节点或交点50处的四个轨路支撑件中。中心柱730与插入件732螺纹接合，该插入件可被收纳于垂直立柱716的中空中间分区中。中心柱730可以相对于插入件延伸或收缩以调节头部的高度，从而调节节点或交点处的网格结构的水平。图41(a)显示了相对于插入件处于收缩构造中的连接接头724的头部726，图41(b)显示了相对于插入件处于延伸构造中的连接接头724的头部726。螺纹柱或轴730可以相对于插入件延伸或收缩，以调节安装于其上的轨路支撑件的高度，从而调节其水平。为了一旦头部726的结节或凸台728被收纳于轨路支撑件的盒状分区中就将轨路支撑件进一步固定到连接接头724上，每个结节都包括用于收纳螺栓孔734，该螺栓旋入穿过轨路支撑件718、720靠近其端部的孔。连接接头724用于在网格结构740的交替交点或节点50处将轨路支撑件718、720连接至垂直立柱716。l形支架736可用于在没有垂直立柱的其它节点或交点处连接轨路支撑件718、720(见图38)。轨路722a、722b端部在网格结构740中轨路支撑件718、720未受垂直立柱支持的结点处彼此抵
接。如上文所述，轨路722a、722b的端部是v形的，以便为网格结构740中的轨路722a、722b的端部提供侧向稳定性（见图40）。
141.使可调节网格校平机构介于网格结构和垂直立柱的上端之间可适用于结合图13至36所述的本发明的所有具体实施方式。介于网格结构和垂直立柱的上端之间可调节网格校平机构可与垂直立柱足部或下端处的额外可调节网格校平机构组合使用。举例而言，粗略的水平调节可在一个或一个以上垂直立柱的足部进行，而精细的网格水平调节可之后在网格结构处进行。
142.在结合图13至41说明的本发明的所有具体实施方式中，包括四个毗连网格单元的网格结构分区由五个或更少的垂直立柱支撑。
143.本发明的进一步特征包括：a:网格框架结构，该网格框架结构被配置为支撑其上一个或一个以上负载处理装置，该网格框架结构包括：桁架组件，该桁架组件包括位于水平平面中的复数个间隔开的平行桁架，这复数个桁架中的每一个包括上弦和下弦，上弦和下弦通过一个或一个以上斜向支持件和/或一个或一个以上直线垂直构件连接在一起；复数个桁架通过在第一方向上延申的复数个直线平行上横向构件连接在一起；连接复数个桁架的复数个直线平行上横向构件在第二方向上沿着复数个桁架中每一个的纵向长度被间隔开；第一方向大致垂直于第二方向，这使得复数个桁架的上弦和连接复数个桁架的复数个直线平行上横向构件被设置成网格状图形以形成包括复数个网格单元的网格结构；网格结构包括复数个轨路或轨道，供负载处理装置在网格结构上移动一个或一个以上容器；其中桁架结构被复数个垂直立柱支撑于地面上方以创建用于将一个或一个以上容器存储于堆叠中的存储空间，这使得，在使用中，在网格结构上运行的一个或一个以上负载处理装置能够从网格结构下方的堆叠中提升一个或一个以上容器穿过网格单元。
144.b:根据特征a所述的网格框架结构，其中邻近桁架的上弦通过复数个直线平行上横向构件连接在一起。
145.c:根据特征a或b所述的网格框架结构，其中邻近桁架通过复数个直线平行下横向构件连接在一起。
146.d:根据特征c所述的网格框架结构，其中邻近桁架的下弦通过复数个直线平行下横向构件连接在一起。
147.e:根据特征c所述的网格框架结构，其中连接复数个桁架的复数个直线平行下横向构件在第二方向上沿着复数个桁架中每一个的纵向长度被间隔开，这使得复数个桁架的下弦和在复数个桁架之间延申的复数个直线平行下横向构件被设置成网格状图形，以形成包括复数个网格单元的网格结构，该网格结构与由上弦和复数个直线平行上横向构件形成的网格结构配合。
148.f:根据特征a至e中任一项所述的网格框架结构，其中一个或一个以上斜向支持件被设置成在上弦和下弦之间形成k形支持件。
149.g:根据特征a至f中任一项所述的网格框架结构，其中复数个轨路被安装至上弦及在上弦之间延伸的复数个直线平行上横向构件。
150.h:根据特征g所述的网格框架结构，其中复数个轨路被扣合至上弦及在上弦之间延伸的复数个直线平行上横向构件。
151.i:根据特征a至f中任一项所述的网格框架结构，其中复数个轨路被集成至上弦及在上弦之间延伸的复数个直线平行上横向构件。
152.j:根据特征a至i中任一项所述的网格框架结构，其中桁架组件被桁架组件的拐角处复数个垂直立柱中的至少一个支撑。
153.k:根据特征j所述的网格框架结构，其中桁架组件的拐角处复数个垂直立柱中的至少一个被至少一个支持构件支持，这使得至少一个支持构件在桁架组件的拐角处复数个垂直立柱中的至少一个之间延伸。
154.l:根据特征k所述的网格框架结构，其中至少一个支持构件为斜向支持构件。
155.m:根据特征k或l所述的网格框架结构，其中四个垂直立柱被设置于桁架组件的四个拐角处以形成大致为立方体的结构。
156.n:根据特征j至m中任一项所述的网格框架结构，其中桁架组件的拐角处复数个垂直立柱中的至少一个包括用于调节网格结构高度的可调节足。
157.o:根据特征a至n中任一项所述的网格框架结构，其中复数个桁架中的至少一个被铸造或挤压成型。
158.p:根据特征o所述的网格框架结构，其中复数个桁架中的至少一个由纤维增强复合材料制成。
159.q:根据特征o或p所述的网格框架结构，其中复数个桁架中的至少一个由复合物材料组成。
160.r:根据特征a至q中任一项所述的网格框架结构，其中复数个桁架中的至少一个的上弦和/或下弦为管状或i形梁。
161.s:网格框架结构，包括：i)第一模块化存储单元框架 ，其被设置为在组装好后限定用于存储复数个容器堆叠的第一存储体积；ii)第二模块化存储单元框架，其被设置为在组装好后限定用于存储复数个容器堆叠的第二存储体积，其中第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架被配置为设置在一起以限定包括第一存储体积和第二存储体积至少一部分的存储体积；iii)网格结构，其包括在第一方向上延伸的第一组网格构件和在第二方向上延伸的第二组网格构件，第一方向大致垂直于第二方向以形成包括复数个网格单元的网格结构； 其中，网格结构被安装至第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架中至少一个，这使得第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架中至少一个支撑复数个网格单元，从而在使用中，使网格结构上运行的负载处理装置能够从存储体积取回容器。
162.t:根据特征s所述的网格框架结构，其中第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架被配置为并排或堆叠布置。
163.u:根据特征t所述的网格框架结构，其中网格结构延伸穿过第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架。
164.v:根据特征s至u中任一项所述的网格框架结构，其中第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架中各自均包括容器框架，该容器框架包括通过至少一个支持构件支持在一起、被设置成大致为矩形长方体形状的四个垂直立柱。
165.w:根据特征v所述的网格框架结构，其中至少一个支持构件是直线支持构件和/或斜向支持构件。
166.x:根据特征p至s中任一项所述的网格框架结构，其中第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架在第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架的一个或一个以上连接面被联接在一起。
167.y：根据特征p至t中任一项所述的网格框架结构，其中第一模块化存储单元框架和第二模块化存储单元框架均被扁平包装。
168.z：存储系统，包括:i) 特征s至y中任一项所限定的网格框架结构；ii) 复数个容器堆叠，其位于网格结构下方，其中每一个容器堆叠占据单个网格空间或网格单元；iii) 一个或一个以上负载处理装置，其被远程操作以移动存储于网格框架结构中的一个或一个以上容器，所述一个或一个以上负载处理装置中的每一个包括：i)轮组件，其用于引导网格结构上的负载处理装置；ii)容器收纳空间，其位于网格结构上方；及iii)提升装置，其被设置为从堆叠中提升单个容器进入容器收纳空间。