货架式转运机器人及仓储系统的制作方法

技术特征：
1.一种货架式转运机器人，用于在多个存储位间转运物料，其特征在于，包括：agv小车、多个转运货架和转运组件；所述转运货架上形成有多个储料格，多个所述转运货架均安装在所述agv小车上，所述agv小车活动安装在任意所述转运货架上，多个所述转运货架围绕布置在所述转运组件的旁侧；所述转运组件用于将所述物料从所述存储位转移至任意所述储料格中，或将位于任意所述储料格中的所述物料转运至所述存储位。2.如权利要求1所述的货架式转运机器人，其特征在于，所述转运货架上形成有多个沿竖直方向层叠设置的储料格；所述转运组件包括竖直转移机构、水平转动机构和伸缩夹取机构，所述竖直转移机构活动安装在所述转运货架上，所述水平转动机构分别连接所述竖直转移机构和所述伸缩夹取机构；所述竖直转移机构用于带动所述水平转动机构在所述转运货架上沿竖直方向往复滑动，并使得所述水平转动机构在不同所述储料格或所述存储位所在高度之间切换；所述水平转动机构用于带动所述伸缩夹取机构沿水平面转动，并使得所述伸缩夹取机构对齐所述储料格或所述存储位；所述伸缩夹取机构用于伸入所述储料格内或所述存储位以夹放所述物料并缩回复位。3.如权利要求2所述的货架式转运机器人，其特征在于，所述转运货架包括多个沿竖直方向延伸的立杆和多个横板，所述横板的承载面垂直于所述立杆，多个所述立杆间隔安装在所述agv小车上，所述横板的边缘连接全部所述立杆，多个所述横板沿竖直方向依次间隔设置；所述竖直转移机构滑动安装在至少一个所述立杆上。4.如权利要求3所述的货架式转运机器人，其特征在于，所述货架式转运机器人包括两个所述转运货架，两个所述转运货架对称布置在所述转运组件的两侧；所述竖直转移机构的两侧分别滑动连接两个所述转运货架的所述立杆。5.如权利要求2所述的货架式转运机器人，其特征在于，所述水平转动机构包括转动载板，所述转动载板转动安装在所述竖直转移机构上，所述转动载板的转动平面平行于所述水平面；所述伸缩夹取机构安装在所述转动载板上，所述伸缩夹取机构包括伸缩模块和夹具模块，所述伸缩模块用于带动所述夹具模块伸入所述储料格或所述存储位并缩回复位，所述夹具模块用于夹取或放下所述物料。6.如权利要求5所述的货架式转运机器人，其特征在于，所述转动载板与所述伸缩模块一体化设置，且所述伸缩模块为伸缩气缸或滑动导轨；和/或所述夹具模块包括驱动件、多个夹手和叉板，所述驱动件用于驱动多个所述夹手的夹紧和张开，所述叉板用于伸入所述物料的底部以承载所述物料。7.如权利要求2所述的货架式转运机器人，其特征在于，所述agv小车上表面形成有容置槽，所述容置槽位于所述转运组件的正下方；当所述转运组件运动至所述容置槽内时，在竖直方向上，所述转运组件的高度不高于最底层所述储料格的高度。
8.如权利要求1所述的货架式转运机器人，其特征在于，所述转运货架上设有定位器，所述转运组件还包括位置检测模块，所述位置检测模块用于检测所述定位器并计算所述转运组件的位置。9.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括输送线、码垛机器人、第一仓储货架、第二仓储货架以及权利要求1-8中任一项所述的货架式转运机器人；所述码垛机器人两端分别设有所述输送线和所述第一仓储货架，所述输送线远离所述码垛机器人的另一端设有所述第二仓储货架；所述码垛机器人用于在所述第一仓储货架和所述输送线之间转运所述物料；所述输送线用于带动所述物料从所述输送线的一端移动至另一端；所述货架式转运机器人在所述输送线远离所述码垛机器人的一端和所述第二仓储货架之间运动，以在所述输送线和所述第二仓储货架之间转运所述物料。10.如权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，所述输送线两端均设有物料缓存机构，所述物料缓存机构用于限制所述物料在所述输送线上的移动。

技术总结
本申请提供一种货架式转运机器人及仓储系统。通过在AGV小车上设置多个转运货架围绕布置在转运组件的旁侧，且转运货架上形成有多个储料格。使得转运组件可以分别向每一转运货架上转运物料，提高了AGV小车承载存储物料的数量，进而提高了货架式转运机器人转运物料的数量和转运效率；此外，由于多个转运货架排布在转运组件的周围，使得AGV小车所受转运货架及其存储物料的压力分布更加均匀，有效避免了因重心偏离AGV小车中心过远而导致架式转运机器人倾倒的现象，提高了货架式转运机器人运作时的稳定性。时的稳定性。时的稳定性。


技术研发人员：何胜斌 徐晓华 汪义送 许洪林
受保护的技术使用者：深圳市兆驰股份有限公司
技术研发日：2022.11.16
技术公布日：2023/3/3