上下料设备、分杯系统和上下料方法与流程

1.本发明涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及一种上下料设备、一种分杯系统和一种上下料方法。


背景技术：

2.在很多自动化生产、检测、制造的设备中，都需要设置上下料设备。上下料设备可以对物料进行上下料。在上料时，相关人员将待处理物料放置到处理工位，让相关装置能够对待处理物料执行取料、开盖、移液、关盖等后续处理，从而形成已处理物料。在下料时，相关人员将已处理物料取出。
3.以分杯系统为例，在进行上下料时，需要将承载有物料的承载件移出，以进行上下料，因此为了便于移动承载件，现有技术的上下料设备上设置有导轨等部件。上下料装置可以驱动承载件沿导轨滑动，从而可以将承载件移动至接收机构。分杯系统的其他装置可以对接收机构上的承载件上的待处理物料进行处理，以形成已处理物料。
4.但是，由于设置有导轨，上下料设备必须为一体的结构。因此，上下料装置和接收机构二者必须连接在一起。这样导致上下料设备在应用场景中布置的自由度较小，较难设置在合适的位置。


技术实现要素：

5.为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的一个方面，提供了一种上下料设备。上下料设备包括：承载组件，所述承载组件用于承载物料；接收机构；以及上下料装置，所述上下料装置包括钩取件、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述钩取件沿预定方向在第一位置和第二位置之间移动，所述钩取件上设置有钩取部，所述第二驱动机构用于驱动所述钩取部在钩取位置和脱钩位置之间移动，其中上料过程中，所述钩取件位于所述第一位置时，所述第二驱动机构驱动所述钩取部移动至所述钩取位置以使该钩取部与所述承载组件配合，且所述第一驱动机构驱动所述钩取件移动至所述第二位置，使得所述承载组件移动到所述接收机构上，在所述第二位置，所述第二驱动机构驱动所述钩取部移动至所述脱钩位置以与所述承载组件分离，以完成上料；下料过程中，所述钩取件位于所述第二位置时，所述第二驱动机构驱动所述钩取部移动至所述钩取位置以使该钩取部与所述承载组件配合，并且所述第一驱动机构驱动所述钩取件返回至所述第一位置，以完成下料。
6.示例性地，所述第一驱动机构包括水平驱动件，所述水平驱动件的驱动端连接至所述钩取件，以使得所述第一驱动件带动所述钩取件沿靠近和远离所述接收机构的方向运动，所述第二驱动机构用于驱动所述钩取部沿竖直方向在所述钩取位置和所述脱钩位置之间移动。
7.示例性地，所述钩取部包括插销，所述承载组件的底部设置有插孔，所述插销在所述钩取位置时插接至所述插孔内，且在所述脱钩位置时与所述插孔分离。
8.示例性地，所述上下料装置还包括第一滚动组件，在所述上料过程中，所述钩取件将所述承载组件在所述第一滚动组件上沿靠近所述接收机构的第一正传送方向滑动，从而移动到所述接收机构上；在所述下料过程中，所述钩取件将所述承载组件从所述接收机构上移动至所述第一滚动组件上，以使所述承载组件在所述第一滚动组件上沿远离所述接收机构的第一反传送方向滑动，所述第一正传送方向与第一反传送方向方向相反。
9.示例性地，所述接收机构上设置有第二滚动组件，在所述上料过程中，所述钩取件将所述承载组件在所述第二滚动组件上沿第二正传送方向滑动至目标位置；在所述下料过程中，所述钩取件将所述承载组件在所述第二滚动组件上沿与第二正传送方向相反的第二反传送方向滑动，从而移动到所述第一滚动组件上。
10.示例性地，所述接收机构包括第一挡块、第二挡块和第一挡块驱动件，沿所述第二正传送方向，所述第一挡块和所述第二挡块分别位于所述第二滚动组件的两侧，所述第一挡块在所述第一挡块驱动件的驱动下可靠近和远离所述第二挡块，以沿垂直于所述第二正传送方向的方向对位于所述目标位置的所述承载组件进行定位。
11.示例性地，所述接收机构还包括第三挡块、第四挡块和第二挡块驱动件，所述第三挡块和所述第四挡块沿所述第二正传送方向间隔设置，所述第四挡块位于所述承载组件沿所述第二正传送方向的移动路径的终点处，所述第三挡块在所述第二挡块驱动件的驱动下在所述移动路径之内和所述移动路径之外移动，所述第三挡块和所述第四挡块用于沿所述第二正传送方向对位于所述目标位置的所述承载组件进行定位。
12.示例性地，所述上下料设备还包括第一控制器和用于检测所述移动路径的终点是否具有所述承载组件的终点传感器，所述第一控制器用于在所述终点传感器检测到所述承载组件到达所述目标位置时控制所述第二挡块驱动件驱动所述第三挡块移动至所述移动路径之内，并且控制所述第一挡块驱动件驱动所述第一挡块靠近所述第二挡块。
13.示例性地，所述上下料设备还包括第二控制器和用于检测所述承载组件沿所述第二正传送方向的移动路径的起点是否具有所述承载组件的起点传感器，所述第二控制器用于根据所述起点传感器的检测结果确定所述承载组件在所述起点的停留时间大于预定时长时控制所述上下料设备停机。
14.示例性地，所述接收机构包括接收基座，所述第二滚动组件包括多个轴承，所述多个轴承的内圈分别连接至所述接收基座，所述承载组件置于所述多个轴承的外圈上。
15.示例性地，所述上下料装置为多个且沿竖直方向排布，所述上下料设备还包括升降驱动件，多个所述上下料装置在所述升降驱动件的驱动下可升降，以分别与所述接收机构进行所述上料和/或所述下料。
16.根据本发明的另一个方面，还提供了一种分杯系统。所述分杯系统包括分杯装置和如上任一种所述的上下料设备，在所述第一驱动机构驱动所述钩取件移动至所述第二位置时，所述分杯装置用于处理所述承载组件承载的物料。
17.根据本发明的再一个方面，还提供了一种上下料方法。所述方法包括上料操作和下料操作，所述上料操作包括：驱动位于第一位置的钩取件上的钩取部移动至钩取位置以使该钩取部与位于上下料装置上的承载组件配合；驱动所述钩取件移动至第二位置，使得所述承载组件移动到接收机构上；以及驱动所述钩取件上的钩取部移动至脱钩位置以与所述承载组件分离，以完成上料；所述下料操作包括：驱动位于所述第二位置的所述钩取件上
的钩取部移动至所述钩取位置以使该钩取部与所述承载组件配合；以及驱动所述钩取件返回至所述第一位置使得所述承载组件移动到所述上下料装置上，以完成下料。
18.示例性地，所述方法还包括：驱动多个所述上下料装置升降，以分别与所述接收机构进行所述上料操作和/或所述下料操作。
19.本发明实施例提供的上下料装置，通过钩取部钩取承载组件，可以驱动承载组件在上下料装置和接收机构之间移动，从而可以对承载组件上承载的物料进行上下料。并且，由于上下料装置和接收机构之间无需设置导轨等连接件，因此上下料装置和接收机构可以连接在一起或者间隔开设置。这样，上下料装置和接收机构在应用场景中布置的自由度更大，从而可以便于设置在合适的位置。基于此，对于上下料装置和接收机构之间的位置关系的要求较低，从而可以降低安装时的难度。以及，上下料装置和接收机构可以分体制造，从而可以降低制造难度和制造成本。
20.在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
21.以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。
附图说明
22.本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，
23.图1为根据本发明的一个示例性实施例的上下料设备的立体图。
24.图2为图1中示出的上下料设备的立体图，其中移除了接收机构；
25.图3为图2中示出的上下料设备的立体图，其中移除了承载组件；
26.图4为图2中示出的上下料装置的一个角度的立体图；
27.图5为图4中示出的上下料装置的另一个角度的立体图；
28.图6为根据本发明的一个示例性实施例的接收机构的立体图；以及
29.图7为图6中示出的接收机构的俯视图。
30.其中，上述附图包括以下附图标记：
31.200、承载组件；210、料架；220、废料收集盒；300、接收机构；310、第二滚动组件；320、接收基座；331、第一挡块；332、第二挡块；333、第一挡块驱动件；341、第三挡块；342、第四挡块；343、第二挡块驱动件；351、起点传感器；352、终点传感器；360、第二导向组件；400、上下料装置；410、第一驱动机构；411、水平驱动件；412、水平直线导轨；420、第二驱动机构；430、钩取件；431、钩取部；440、第一滚动组件；450、第一导向组件；460、上下料基座；500、升降驱动件。
具体实施方式
32.在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
33.根据本发明的一个方面，提供了一种上下料设备。该上下料设备可以对物料进行上下料。具体地，上下料设备可以对待处理物料进行上料，且可以对已处理物料进行下料。该上下料设备可以应用至任意合适的系统，包括但不限于分杯系统或者移载系统等。因此，根据本发明的另一个方面，还提供了一种分杯系统。分杯系统可以对待处理物料进行取料、开盖、移液、关盖以及其他处理，以形成已处理物料。下面结合具体实施例对本发明实施例的上下料设备和分杯系统进行详细描述。
34.如图1-7所示，上下料设备可以包括承载组件200、接收机构300以及上下料装置400。其中，对于图1，为了便于理解，图中包含了除上下料设备之外的其他部件，即该上下料设备应用场景下的一些部件，例如物料盒和料盘等。
35.承载组件200可以用于承载物料。所述物料可以包括食物或者电子产品等任意合适的物料。在一些实施例中，承载组件200上可以承载有料架210和废料收集盒220。料架210可以用于承载料盘。料盘上可以承载样本。示例性地，样本例如可以为核酸检测样本或者病毒样本等。可以理解，对于一些需要承载在样本容器(例如试管)内的样本，料盘可以用于承载样本容器，以实现承载样本。示例性地，料盘可以包括孔板。孔板可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的孔板，包括但不限于96孔板。废料收集盒220可以用于收集废料。在一些实施例中，样本需要通过移液枪进行移液。移液完成后，移液枪的枪头可以排放至废料收集盒220内。
36.接收机构300可以用于接收承载组件200。上下料设备应用至的系统的其他装置可以对接收机构300上的承载组件200上的待处理物料进行处理，以形成已处理物料。
37.上下料装置400可以包括第一驱动机构410、第二驱动机构420和钩取件430。第一驱动机构410的驱动端可以连接至钩取件430。第一驱动机构410可以用于驱动钩取件430沿预定方向在第一位置和第二位置之间移动。第一驱动机构410包括但不限于电机驱动机构、气缸驱动机构或者电缸驱动机构。钩取件430上可以设置有相对于钩取件430可移动的钩取部431。第二驱动机构420的主体可以连接至钩取件430。第二驱动机构420的驱动端可以连接至钩取部431。第二驱动机构420可以用于驱动钩取部431在钩取位置和脱钩位置之间移动。第二驱动机构420包括但不限于电机驱动机构、气缸驱动机构或者电缸驱动机构。钩取部431例如可以为钩子、卡扣或者插销等，其只要可以钩取承载组件200即可。
38.在实际应用中，上下料设备可以进行上料。具体地，在上料之前，待处理物料可以承载在承载组件200上。此时，承载组件200可以承载在上下料装置400上。上料过程中，钩取件430位于第一位置时，第二驱动机构420可以驱动钩取部431移动至钩取位置，以使该钩取部431可以与承载组件200配合。这样，承载组件200可以与钩取件430同步移动。然后，第一驱动机构410可以驱动钩取件430移动至第二位置。因此，承载组件200和第二驱动机构420可以与钩取件430同步移动至第二位置。在此过程中，承载组件200可以移动到接收机构300上。也就是说，钩取件430移动至第二位置时，承载组件200可以承载在接收机构300上。钩取件430位于第二位置时，第二驱动机构420可以驱动钩取部431移动至脱钩位置，以使钩取部431与承载组件200分离。如此，上下料设备可以完成上料。这样，上下料设备应用至的系统的其他装置可以对接收机构300上的承载组件200上的待处理物料进行处理，以形成已处理物料。
39.在下料之前，当物料处理完成后，承载组件200和其承载的已处理物料可以承载在
接收机构300上，然后上下料设备可以进行下料。具体地，下料过程中，钩取件430位于第二位置时，第二驱动机构420可以驱动钩取部431移动至钩取位置，以使该钩取部431可以与承载组件200配合。这样，承载组件200可以与钩取件430同步移动。然后，第一驱动机构410可以驱动钩取件430返回至第一位置。因此，承载组件200和第二驱动机构420可以与钩取件430同步移动至第一位置。这样，承载组件200和其承载的已加工物料可以返回至上下料装置400上。如此，上下料设备可以完成下料。上下料设备可以反复执行上料和下料，以完成对更多物料的上下料工作。
40.因此，本发明实施例提供的上下料装置，通过钩取部431钩取承载组件200，可以驱动承载组件200在上下料装置400和接收机构300之间移动，从而可以对承载组件200上承载的物料进行上下料。并且，由于上下料装置400和接收机构300之间无需设置导轨等连接件，因此上下料装置400和接收机构300可以连接在一起或者间隔开设置。这样，上下料装置400和接收机构300在应用场景中布置的自由度更大，从而可以便于设置在合适的位置。基于此，对于上下料装置400和接收机构300之间的位置关系的要求较低，从而可以降低安装时的难度。以及，上下料装置400和接收机构300可以分体制造，从而可以降低制造难度和制造成本。
41.在上下料设备应用至分杯系统的实施例中，分杯系统还可以包括主体设备，主体设备内设置有分杯装置(未示出)。第一驱动机构410驱动钩取件430移动至第二位置时，如上所述，承载组件200可以承载在接收机构300上。分杯装置可以用于处理承载组件200承载的待处理物料，以形成已处理物料。示例性地，分杯装置可以对待处理物料执行取料、开盖、移液、关盖等处理。
42.示例性地，接收机构300可以设置在分杯系统的主体设备内。在上料的过程中，上下料装置400可以将承载组件200和其上承载的待处理物料送入分杯系统的主体设备内。在下料的过程中，上下料装置400可以将承载组件200和其上承载的已处理物料从从分杯系统的主体设备内钩取出来。上下料装置400可以相对于分杯系统的主体设备可移动。这样，当无需进行上下料时，上下料装置400可以移走，以为分杯系统的主体设备提供更大的使用空间。基于此，分杯系统可以选择是否配置上下料装置400。
43.示例性地，钩取件430和第一驱动机构410均可以设置在上下料装置400上。这样可以避免承载组件200和接收机构300的尺寸过大。这样，分杯系统的主体设备的整体尺寸可以更加小巧。
44.示例性地，第一驱动机构410可以包括水平驱动件411。水平驱动件411的主体可以连接至上下料装置400的上下料基座460。水平驱动件411的驱动端可以连接至钩取件430，以使得水平驱动件411可以带动钩取件430沿靠近和远离接收机构300的方向运动。水平驱动件411包括但不限于电机、气缸或者电缸。示例性地，水平驱动件411可以为无杆气缸。无杆气缸可以节省空间，从而可以使上下料装置400的结构更加紧凑。
45.示例性地，第一驱动机构410还可以包括导向部件。导向部件例如可以为水平直线导轨412或者气缸的伸缩杆。以导向部件为水平直线导轨412为例，水平直线导轨412可以沿预定方向延伸。因此，所述预定方向可以为水平方向内任意合适的方向。如此，水平驱动件411可以驱动钩取件430在水平方向内可滑动地连接至水平直线导轨412，从而实现沿预定方向在第一位置和第二位置之间移动。钩取件430可滑动地连接至水平直线导轨412。水平
直线导轨412可以对钩取件430起到较好的导向作用。第二驱动机构420可以用于驱动钩取部431沿竖直方向在钩取位置和脱钩位置之间移动。因此，钩取部431的移动方向可以垂直于钩取件430的移动方向。这样，钩取部431便于实现钩取承载组件200。
46.示例性地，钩取部431可以包括插销。承载组件200的底部可以设置有插孔。插销在钩取位置时可以插接至插孔内。插销在脱钩位置时可以与插孔分离。如此设置，钩取部431的结构较为简洁，制造成本低廉。
47.示例性地，上下料装置400还可以包括第一滚动组件440。第一滚动组件440可以包括一个或者多个滚动件。所述滚动件包括但不限于滚轮或者轴承。所述滚动件可以连接至上下料基座460，并相对于上下料基座460可滚动。承载组件200可以承载在第一滚动组件440上。因此，承载组件200在移动的过程中，与承载组件200接触的第一滚动组件440的滚动件可以滚动，承载组件200可以在第一滚动组件440上滑动。在上料过程中，钩取件430可以将承载组件200在第一滚动组件440上沿靠近接收机构300的第一正传送方向滑动。这样，承载组件200可以移动到接收机构300上。第一正传送方向可以与所述预定方向相同或者不同。在下料过程中，钩取件430可以将承载组件200从接收机构300上移动至第一滚动组件440上。这样，承载组件200可以在第一滚动组件440上沿远离接收机构300的第一反传送方向滑动。第一反传送方向与第一正传送方向可以相反。如此设置，承载组件200可以在第一滚动组件440上滑动，从而可以减少摩擦力，进而可以使上下料装置400的能耗较低。基于此，承载组件200和第一滚动组件440的磨损较小，从而可以提高使用寿命。并且，由于承载组件200和第一滚动组件440之间没有更多的连接结构，因此承载组件200可以便于放置和取出，从而可以提高工作效率。以及，承载组件200的种类可以更换，上下料装置400的适用性更好。
48.示例性地，第一滚动组件440可以包括多个第一轴承。多个第一轴承的内圈分别可以连接至上下料基座460。承载组件200可以置于多个第一轴承的外圈上。如此，承载组件200在移动的过程中，与承载组件200接触的第一轴承的外圈可以滚动，承载组件200可以在第一轴承的外圈的上滑动。对于采用第一轴承组成的第一滚动组件440，由于轴承本身的精度比较高，因此第一滚动组件440的平面度较高，承载组件200滑动的稳定性较好。
49.示例性地，上下料装置400还可以包括第一导向组件450。第一导向组件450可以包括多个滚动件。所述滚动件包括但不限于滚轮或者轴承。所述滚动件可以连接至上下料基座460，并相对于上下料基座460可滚动。沿垂直于第一正传送方向的方向，第一导向组件450可以位于承载组件200的两侧。因此，承载组件200在移动的过程中，当承载组件200抵靠第一导向组件450时可以相对于第一导向组件450滑动。因此，第一导向组件450可以对承载组件200起到较好的导向作用，并且当承载组件200抵靠在第一导向组件450上时，可以减少摩擦力，从而可以使上下料装置400的能耗较低。基于此，承载组件200和第一导向组件450的磨损较小，从而可以提高使用寿命。并且，由于承载组件200和第一导向组件450之间没有更多的连接结构，因此承载组件200可以便于放置和取出，从而可以提高工作效率。以及，承载组件200的种类可以更换，上下料装置400的适用性更好。
50.示例性地，接收机构300上可以设置有第二滚动组件310。第二滚动组件310可以包括一个或者多个滚动件。所述滚动件包括但不限于滚轮或者轴承。接收机构300可以包括接收基座320。所述滚动件可以连接至接收基座320，并相对于接收基座320可滚动。承载组件
200可以承载在第二滚动组件310上。因此，承载组件200在移动的过程中，与承载组件200接触的第二滚动组件310的滚动件可以滚动，承载组件200可以在第二滚动组件310上滑动。
51.在上料过程中，钩取件430可以将承载组件200在第二滚动组件310上沿第二正传送方向滑动至目标位置。这样，上下料设备应用至的系统的其他装置可以对位于目标位置的承载组件200上的待处理物料进行处理，以形成已处理物料。第二正传送方向可以与所述预定方向相同或者不同。在下料过程中，钩取件430可以将承载组件200在第二滚动组件310上沿第二反传送方向滑动。如此，承载组件200可以移动到第一滚动组件440上。第二反传送方向与第二正传送方向可以相反。如此设置，承载组件200可以在第二滚动组件310上滑动，从而可以减少摩擦力，从而可以使上下料装置400的能耗较低。基于此，承载组件200和第二滚动组件310的磨损较小，从而可以提高使用寿命。并且，由于承载组件200和第二滚动组件310之间没有更多的连接结构，因此承载组件200可以便于放置和取出，从而可以提高工作效率。以及，承载组件200的种类可以更换，接收机构300的适用性更好。
52.示例性地，第二滚动组件310可以包括多个第二轴承。多个第二轴承的内圈分别可以连接至接收基座320。承载组件200可以置于多个第二轴承的外圈上。如此，承载组件200在移动的过程中，与承载组件200接触的第二轴承的外圈可以滚动，承载组件200可以在第二轴承的外圈上滑动。对于采用第二轴承组成的第二滚动组件310，由于轴承本身的精度比较高，因此第二滚动组件310的平面度较高，承载组件200滑动的稳定性较好。
53.示例性地，接收机构300可以包括第一挡块331、第二挡块332和第一挡块驱动件333。沿第二正传送方向，第一挡块331和第二挡块332分别可以位于第二滚动组件310的两侧。第一挡块驱动件333的主体可以连接至接收基座320。第一挡块驱动件333的驱动端可以连接至第一挡块331。在第一挡块驱动件333的驱动下，第一挡块331可靠近和远离第二挡块332。如此，第一挡块331和第二挡块332可以沿垂直于第二正传送方向的方向对位于目标位置的承载组件200进行定位。第一挡块驱动件333可以包括电机、气缸或者电缸等任意合适的驱动件。
54.在实际应用中，当承载组件200移动至目标位置后，第一挡块驱动件333可以驱动第一挡块331沿垂直于第二正传送方向的方向靠近第二挡块332，从而可以夹持承载组件200，以完成定位。示例性地，下料时，第一挡块驱动件333可以驱动第一挡块331沿垂直于第二正传送方向的方向远离第二挡块332。因此，沿垂直于第二正传送方向的方向定位后的承载组件200的位置更加精确，从而可以便于后续处理。
55.示例性地，接收机构还可以包括第三挡块341、第四挡块342和第二挡块驱动件343。第三挡块341和第四挡块342可以沿第二正传送方向间隔设置。第三挡块341和第四挡块342分别可以位于第二正传送方向的两侧。具体地，第四挡块342可以位于承载组件200沿第二正传送方向的移动路径的终点处。所述移动路径即为承载组件200在接收机构300上移动的路径。第二挡块驱动件343的主体可以连接至接收基座320。第二挡块驱动件343的驱动端可以连接至第三挡块341。在第二挡块驱动件343的驱动下，第三挡块341可以通过旋转或者平移等任意合适的方式在移动路径之内和移动路径之外移动。如此，第三挡块341和第四挡块342可以沿第二正传送方向对位于目标位置的承载组件200进行定位。第二挡块驱动件343可以包括电机或者旋转气缸等任意合适的驱动件。在图中示出的实施例中，第二挡块驱动件343可以包括旋转气缸。旋转气缸可以驱动第三挡块341旋转，以在移动路径之内和移
动路径之外移动。
56.在实际应用中，当承载组件200移动至目标位置后，第二挡块驱动件343可以驱动第三挡块341移动至移动路径之内，从而可以夹持承载组件200，以完成定位。示例性地，下料时，第二挡块驱动件343可以驱动第三挡块341移动至移动路径之外。因此，沿第二正传送方向定位后的承载组件200的位置更加精确，从而可以便于后续处理。
57.需要说明的是，第一挡块331、第二挡块332和第一挡块驱动件333可以与第三挡块341、第四挡块342和第二挡块驱动件343分别单独使用，或者配合使用。
58.示例性地，上下料设备还可以包括第一控制器(未示出)和终点传感器352。第一控制器可以电连接至终点传感器352。第一控制器可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(plc)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、专用集成电路(asic)等处理器芯片及其外围电路实现。终点传感器352可以设置在移动路径的终点处。终点传感器352包括但不限于光电传感器等。终点传感器352可以用于检测移动路径的终点是否具有承载组件200。第一控制器可以用于在终点传感器352检测到承载组件200到达目标位置时控制第二挡块驱动件343驱动第三挡块341移动至路径之内。
59.在实际应用中，当承载组件200移动到移动路径的终点时，终点传感器352可以发送相应的电信号，第一控制器可以接收该电信号，从而控制第二挡块驱动件343驱动第三挡块341移动至路径之内。如此，可以实现沿第二正传送方向对位于目标位置的承载组件200进行定位。并且，第一控制器可以控制第一挡块驱动件333驱动第一挡块331靠近第二挡块332。当承载组件200移动到移动路径的终点时，终点传感器352可以发送相应的电信号，第一控制器可以接收该电信号，从而控制第一挡块驱动件333驱动第一挡块331靠近第二挡块332。如此，可以实现沿垂直于第二正传送方向的方向对位于目标位置的承载组件200进行定位。因此，上下料设备可以实现自动化定位，从而可以降低人工成本，提高工作效率。
60.示例性地，上下料设备还可以包括第二控制器(未示出)和起点传感器351。第二控制器可以电连接至起点传感器351。第一控制器可以采用计时器、比较器、寄存器、数字逻辑电路等电子元件搭建而成，或者采用单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(plc)、数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、专用集成电路(asic)等处理器芯片及其外围电路实现。第二控制器可以与第一控制器集成在一起。起点传感器351可以设置在移动路径的起点处。起点传感器351包括但不限于光电传感器等。起点传感器351可以用于检测承载组件200沿第二正传送方向的移动路径的起点是否具有承载组件200。第二控制器可以用于根据起点传感器351的检测结果确定承载组件200在起点的停留时间大于预定时长时控制上下料设备停机。当承载组件200在起点的停留时间大于预定时长时，这意味着承载组件200可能由于意外原因导致卡在起点处。如此，起点传感器351可以发送相应的电信号，第二控制器可以接收该电信号，从而控制上下料设备停机。这样，相关人员可以及时处理该事故，以确保上下料设备及时恢复正常工作。
61.示例性地，接收机构300还可以包括第二导向组件360。第二导向组件360可以包括多个滚动件。所述滚动件包括但不限于滚轮或者轴承。所述滚动件可以连接至接收基座320，并相对于接收基座320可滚动。第二导向组件360分别可以位于承载组件200沿垂直于第二正传送方向的方向的两侧。因此，承载组件200在移动的过程中，当承载组件200抵靠第
二导向组件360时，可以相对于第二导向组件360滑动。因此，第二导向组件360可以对承载组件200起到较好的导向作用，并且当承载组件200抵靠在第二导向组件360上时，可以减少摩擦力，从而可以使接收机构300的能耗较低。基于此，承载组件200和第二导向组件360的磨损较小，从而可以提高使用寿命。并且，由于承载组件200和第二导向组件360之间没有更多的连接结构，因此承载组件200可以便于放置和取出，从而可以提高工作效率。以及，承载组件200的种类可以更换，接收机构300的适用性更好。
62.示例性地，上下料装置400可以为多个，包括但不限于图2中示出的两个，例如可以为三个、四个或者更多。多个上下料装置400可以沿竖直方向排布。上下料设备还可以包括升降驱动件500。在升降驱动件500的驱动下，多个上下料装置400可升降。升降驱动件500包括但不限于电机、气缸或者电缸。如此，多个上下料装置400分别可以与接收机构300进行上料和/或下料。这样，当一个上下料装置400与接收机构300进行上料和/或下料时，其他的上下料装置400可以处于待机的状态。如此，操作人员可以将待加工物料放置在所述其他的上下料装置400上的承载组件200上，以及将所述其他的上下料装置400上的承载组件200上的已加工物料取走。这样，上下料设备的工作效率更高。
63.根据本发明的再一个方面，还提供了一种上下料方法。该上下料方法可以应用于上述任一种上下料方法设备。上下料方法可以包括上料操作和下料操作。
64.具体地，所述上料操作可以包括：驱动位于第一位置的钩取件430上的钩取部431移动至钩取位置，以使该钩取部431与位于上下料装置400上的承载组件200配合。驱动钩取件430移动至第二位置，使得承载组件200移动到接收机构300上。以及驱动钩取件430上的钩取部431移动至脱钩位置，以与承载组件200分离。如此，可以完成上料。
65.所述下料操作可以包括：驱动位于第二位置的钩取件430上的钩取部431移动至钩取位置，以使该钩取部431与承载组件200配合。以及驱动钩取件430返回至第一位置，使得承载组件200移动到上下料装置400上。如此，可以完成下料。
66.示例性地，上下料方法还可以包括：驱动多个上下料装置400升降，以分别与接收机构300进行上料操作和/或下料操作。
67.为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。
68.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。
69.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
70.本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。