一种安全控制方法、智能设备及计算机可读介质与流程

一种安全控制方法、智能设备及计算机可读介质
【技术领域】
1.本发明涉及智能制造领域的安全控制，特别涉及一种应用于电动工具的安全控制方法、智能设备及计算机可读介质。


背景技术：

2.随着日常需求的不断提高，电动工具的使用场景越来越广，面向的人群也越来越多。随着使用人群的增加，电动工具已经不限于专业人员的使用，很多家庭也会采购电动工具使用。由于人员专业性的差异，在使用电动工具的过程中是产生一些危险，其中工具反冲就是常见的危险现象。
3.为了防止工具反冲，提供了很多防扭转技术，如中国公告第cn213616506u号专利针对电动工具可能会束缚在工件中，从而引起反冲，这可能带来安全问题，提出了解决方案：使用定向传感器345和运动传感器350等的组合监测的电动工具102a的翻滚位置，翻滚位置即旋转角度，传感器345和传感器340允许电动工具的运动从一轴到九轴被监测；比较初始的初始翻滚位置和操作中的当前翻滚位置，当变化了预设量(工作操作角度范围)，则发生反冲；根据检测结果进行安全控制。然而上述方案检测的参数比较单一，容易造成误判；同时无法根据用户的需求进行个性化的设置，用户体验较差。
4.鉴于此，确有必要提供一种改进的电动工具，以克服现有技术存在的缺陷。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种改进的方案，其具有安全控制精度高，能够针对不同的用户进行个性化的设置，以满足不同用户的需求的特点。
6.本发明解决现有技术问题可采用如下技术方案：
7.一种安全控制方法，所述方法包括：
8.采集步骤：用于对不同空间角度的数据进行采集，获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；
9.计算步骤：获取所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值；
10.处理步骤：根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。
11.进一步改进方案为：所述方法还包括：获取用户的安全系数，根据所述安全系数确定偏差值和、或误差值的安全阈值；
12.根据所述偏差值和、或误差值确定是否进行保护操作包括：将所述偏差值和、或误差值分别于对应的安全阈值进行比较，获取比较结果；
13.当所有的比较结果均满足触发保护操作的条件时，执行保护操作。
14.进一步改进方案为：所述不同的空间角度包括第一空间方向、第二空间方向、第三空间方向；
15.所述采集步骤包括获取第一、第二和第三空间方向的多个角度值；
16.所述计算步骤包括：分别计算第一、第二和第三空间方向的角度偏差值；
17.所述处理步骤包括：根据第一、第二和第三空间方向的角度偏差值进行交叉比较，确定多个误差值；
18.根据至少一个角度偏差值和至少一个误差值确定是否需要触发保护操作。
19.进一步改进方案为：根据第一、第二和第三空间方向的角度偏差值进行交叉比较，确定多个误差值包括：
20.根据第一和第二空间方向的角度偏差值，确定第一误差值；
21.根据第一和第三空间方向的角度偏差值，确定第二误差值；
22.根据第一空间方向的角度偏差值、第一误差值和第二误差值确定是否需要触发保护操作。
23.进一步改进方案为：当获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值后，将所述多个角度值分别存储到多个队列中；
24.获取每个队列中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值。
25.本发明还提供了一种智能设备，所述智能设备包括：
26.采集模块：用于对不同空间角度的数据进行采集，获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；
27.计算模块：获取所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值；
28.处理模块：根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。
29.本发明还提供了一种智能设备，所述智能设备包括：
30.采集传感器：用于对不同空间角度的数据进行采集，获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；
31.处理器：获取所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值；根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。
32.进一步改进方案为：所述采集传感器为六轴传感器。
33.本发明还提供了一种智能设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法。
34.本发明还提供了一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，所述程序代码使所述处理器执行所述的方法。
35.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明提供的一种安全控制方法及智能设备，通过获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；根据所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，确定各个空间角度的偏差值；根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。在安全操作的触发过程中，综合考虑不同空间角度之间的相互影响，有效的防止了安全操作的误触发，提高了防扭转操作的控制精度；同时本发明提供的方案支持触发操作精度的调节，能够
满足不同用户的安全需求，提高用户体验。
【附图说明】
36.下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步详细的说明:
37.图1是本发明优选实施例的方法流程图；
38.图2是本发明优选实施例的方法流程图；
39.图3是本发明优选实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
40.下面结合附图和实施方式对本发明作进一步详细说明。
41.在本发明中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。
42.本发明所描述的智能设备可以为电动工具/电动设备，其中电动工具/电动设备可以为园林类工具、手持式工具，亦或是其他具有防扭转功能的自动化设备；只要上述设备/工具能够采用以下披露的技术方案的实质内容即可落在本发明的保护范围内。
43.由于人员专业性的差异，在使用电动工具的过程中是产生一些危险，其中工具反冲就是常见的危险现象。防扭转技术是保证用户在使用工具期间的安全功能之一；然而现有技术中，在进行防扭转操作触发的过程中，判断方式简单，容易造成误判；同时无法根据用户的需求进行个性化的设置，用户体验较差。针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种改进的方案，其具有安全控制精度高，能够针对不同的用户进行个性化的设置，以满足不同用户的需求的特点。
44.本发明解决现有技术问题可采用如下技术方案：一种安全控制方法，如图1所示，所述方法包括：
45.采集步骤：用于对不同空间角度的数据进行采集，获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；
46.计算步骤：获取所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值；
47.处理步骤：根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。
48.通过获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；根据所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，确定各个空间角度的偏差值；根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。在安全操作的触发过程中，综合考虑不同空间角度之间的相互影响，有效的防止了安全操作的误触发，提高了防扭转操作的控制精度。
49.优选的，所述方法还包括：获取用户的安全系数，根据所述安全系数确定偏差值和、或误差值的安全阈值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否进行保护操作包括：将所述偏差值和、或误差值分别于对应的安全阈值进行比较，获取比较结果；当所有的比较结果均满足触发保护操作的条件时，执行保护操作。
50.优选的，安全阈值的确定可以通过人机交互模块实现。由于不同的用户对于安全
操作的需求不同，即每个用户对于旋转角度的控制力度不同，工具内部可以提供建议值或是默认值；对于使用熟练的用户或是新用户也可以根据自己的需要进行设置。
51.在优选实施例中，因为在实际工作中，手持工具会产生抖动或者必要的人为轻度扭动，会产生位置角度的变化，所以，在角度检测的基础上，必须加上时间的测量。实测发现，以电锤为例，当电锤的钻头卡在墙面时，松开把手，机身会以飞快的速度旋转(扳机开关设定没有断开)。实测机身此时的初步旋转速度大约，1秒旋转1～3圈，对应的角度为360
°‑
1080
°
。
[0052] 旋转圈数时间(ms)旋转角度(
°
)最小圈数11000360最大圈数310001080
[0053]
如果检测1秒后开启防扭保护，机身早就旋转大角度，把用户打伤；一般而言，保护操作的触发需要越快越好。基于此，可以计算各个时间内旋转的角度值。
[0054][0055]
当100ms内，机身旋转108
°
，意味着存在危险，用户可能反应不过来的，因此在安全阈值设定时，必须控制在这个范围内。根据实测发现1秒3圈，用户的手可能无法控制住旋转的机身；当1秒1圈时，基本处于零界点。因此，阈值参数可以根据使用的熟练度进行设置。进一步的，为例防止误判，误触发防扭操作，进一步调整安全阈值，参数如下。
[0056][0057]
优选的，为了便于用户通过人机操作模块进行安全设置，可以通过角度或是圈数(即安全系数)进行设置，如提供以下安全阈值建议信息，用户可以根据以下信息进行设置或是调整。如熟悉工具的专业级用户可以利用低精度的检测需求进行调整或是设置；新用户可以根据高精度检测要求进行调整或是设置；由此能够满足不同的用户使用需求，提升用户的体验。
[0058][0059]
优选的，所述不同的空间角度包括第一空间方向、第二空间方向、第三空间方向；优先的，所述第一空间方向、第二空间方向、第三空间方向分别为三维空间中的x空间方向、y空间方向、z空间方向；以x是防扭的方向为例：采集单位时间内得到的角度，采集n组数据，其中，单位时间可以由用户进行设置，或是根据安全圈数进行设置，如10ms、30ms、100ms等；n可以为存储空间的长度，如当使用数组进行存储时，n为数组的长度，当使用队列进行存储
时，n为队列的长度。所述采集步骤包括获取第一、第二和第三空间方向的多个角度值；
[0060]
优选的，x、y、z空间角度是每隔10ms进行检测并计算得到的；智能设备每次间隔单位时间进行采集，检测到触发条件满足时，如时间位于如30ms、100ms等或是存储数据为n个时进行防扭判断，如图2所示。工具按照预设的采样周期进行角度数据采集。
[0061][0062]
当完成数据采集后，获取所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值max和最小值min：
[0063]
获取角度的最大值max获取角度的最小值minmax(x)＝{x1,x2,x3
…
xn}min(x)＝{x1,x2,x3
…
xn}max(y)＝{y1,y2,y3
…
yn}min(y)＝{y1,y2,y3
…
yn}max(z)＝{z1,z2,z3
…
zn}min(z)＝{z1,z2,z3
…
zn}
[0064]
所述计算步骤包括：分别计算第一、第二和第三空间方向的角度偏差值；具体包括：根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值：
[0065]
偏差值计算偏差值err(x)err(x)＝max(x)-min(x)err(y)err(y)＝max(y)-min(y)err(z)err(z)＝max(z)-min(z)
[0066]
所述处理步骤包括：根据第一、第二和第三空间方向的角度偏差值进行交叉比较，确定多个误差值；
[0067]
根据至少一个角度偏差值和至少一个误差值确定是否需要触发保护操作。
[0068]
优选的：根据第一、第二和第三空间方向的角度偏差值进行交叉比较，确定多个误差值包括：
[0069]
根据第一和第二空间方向的角度偏差值，确定第一误差值，如x方向和
[0070]
y方向的第一误差值err(xy)；
[0071]
根据第一和第三空间方向的角度偏差值，确定第二误差值，如x方向和
[0072]
z方向的第二误差值err(xz)；
[0073]
最大差值err(n)计算误差值err(y)err(xy)＝err(x)-err(y)err(z)err(xz)＝err(x)-err(z)
[0074]
根据第一空间方向的角度偏差值、第一误差值和第二误差值确定是否需要触发保护操作。优选的，触发防扭保护的安全操作，可以根据实际的需求进行设置，如满足以下条件中的至少一个进行触发。以第一方向为x方向为例：
[0075][0076]
示例性的，在30ms和100ms下，触发防扭保证的条件如下：
[0077][0078]
优选的，当以y方向为例时，计算err(y)、err(yx)、err(yz)与设定的选择角度进行比较，根据比较结果触发防扭保护；当以z方向为例时，计算err(z)、err(zx)、err(zy)与设定的选择角度进行比较，根据比较结果触发防扭保护。其中，所述设定旋转角度即为安全阈值，具体的设置方式，如上文所述，在此不再赘述。
[0079]
优选的：当获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值后，将所述多个角度值分别存储到多个队列中；获取每个队列中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值。在数据存储时，可以选择数据进行存储，也可以使用队列进行存储。当使用数组进行存储时，当每隔预定时间或是数组存储数据达到预定值时，触发安全保护操作，即防扭保护；其中，预设时间和预定值根据实际的需求进行设置，属于常用的手段，在此不再赘述。当采用存储队列进行存储时，优选的使用先进先出队列，队列长度为n；由此设备只需要针对队列中n个数据进行更新和处理；进一步的，每个空间角度对应一个先进先出队列；分别计算每个队列中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定偏差值，以实现安全保护的触发操作。通过先进先出队列能够降低系统的数据存储压力，且每采集一个数据即可进行判定识别，能够有效的提高检测的频率；同时检测频率的提高将有效的提高检测的精度，提高产品的安全系数。
[0080]
与现有技术相比，本发明提供的一种安全控制方法，通过获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；根据所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，确定各个空间角度的偏差值；根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。在安全操作的触发过程中，综合考虑不同空间角度之间的相互影响，有效的防止了安全操作的误触发，提高了防扭转操作的控制精度；同时本发明提供的方案支持触发操作精度的调节，能够满足不同用户的安全需求，提高用户体验。
[0081]
实施例二
[0082]
本发明还提供了一种智能设备，通过所述智能设备实现如实施例一所描述的方案；所述智能设备包括：
[0083]
采集模块：用于对不同空间角度的数据进行采集，获取不同空间角度中每个空间
角度对应的多个角度值；
[0084]
计算模块：获取所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值；
[0085]
处理模块：根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。
[0086]
在替代方案中，本发明还提供了一种智能设备，通过所述智能设备实现如实施例一所描述的方案；如图3所示，所述智能设备包括采集传感器、处理器、控制开关、供电模块、电机等；打开控制开关后，供电模块向控制模块、电机供电，智能设备开始工作，处理器根据采集传感器的信息触发安全保护操作。
[0087]
所述智能设备包括：
[0088]
采集传感器：用于对不同空间角度的数据进行采集，获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；
[0089]
处理器：获取所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值；根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。
[0090]
进一步改进方案为：所述采集传感器为六轴传感器。
[0091]
优选的，所述获取用户的安全系数，根据所述安全系数确定偏差值和、或误差值的安全阈值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否进行保护操作包括：将所述偏差值和、或误差值分别于对应的安全阈值进行比较，获取比较结果；当所有的比较结果均满足触发保护操作的条件时，执行保护操作。
[0092]
优选的，安全阈值的确定可以通过人机交互模块实现。由于不同的用户对于安全操作的需求不同，即每个用户对于旋转角度的控制力度不同，工具内部可以提供建议值或是默认值；对于使用熟练的用户或是新用户也可以根据自己的需要进行设置。
[0093]
在优选实施例中，因为在实际工作中，手持工具会产生抖动或者必要的人为轻度扭动，会产生位置角度的变化，所以，在角度检测的基础上，必须加上时间的测量。实测发现，以电锤为例，当电锤的钻头卡在墙面时，松开把手，机身会以飞快的速度旋转(扳机开关设定没有断开)。实测机身此时的初步旋转速度大约，1秒旋转1～3圈，对应的角度为360
°‑
1080
°
。
[0094] 旋转圈数时间(ms)旋转角度(
°
)最小圈数11000360最大圈数310001080
[0095]
如果检测1秒后开启防扭保护，机身早就旋转大角度，把用户打伤；一般而言，保护操作的触发需要越快越好。基于此，可以计算各个时间内旋转的角度值。
[0096][0097]
当100ms内，机身旋转108
°
，意味着存在危险，用户可能反应不过来的，因此在安全
阈值设定时，必须控制在这个范围内。根据实测发现1秒3圈，用户的手可能无法控制住旋转的机身；当1秒1圈时，基本处于零界点。因此，阈值参数可以根据使用的熟练度进行设置。进一步的，为例防止误判，误触发防扭操作，进一步调整安全阈值，参数如下。
[0098][0099]
优选的，为了便于用户通过人机操作模块进行安全设置，可以通过角度或是圈数进行设置，如提供以下安全阈值建议信息，用户可以根据以下信息进行设置或是调整。如熟悉工具的专业级用户可以利用低精度的检测需求进行调整或是设置；新用户可以根据高精度检测要求进行调整或是设置；由此能够满足不同的用户使用需求，提升用户的体验。
[0100][0101]
优选的，所述不同的空间角度包括第一空间方向、第二空间方向、第三空间方向；优先的，所述第一空间方向、第二空间方向、第三空间方向分别为三维空间中的x空间方向、y空间方向、z空间方向；以x是防扭的方向为例：采集单位时间内得到的角度，采集n组数据，其中，单位时间可以由用户进行设置，或是根据安全圈数进行设置，如10ms、30ms、100ms等；n可以为存储空间的长度，如当使用数组进行存储时，n为数组的长度，当使用队列进行存储时，n为队列的长度。所述采集步骤包括获取第一、第二和第三空间方向的多个角度值；
[0102]
优选的，x、y、z空间角度是每隔10ms进行检测并计算得到的；智能设备每次间隔单位时间进行采集，检测到触发条件满足时，如时间位于如30ms、100ms等或是存储数据为n个时进行防扭判断，如图2所示。工具按照预设的采样周期进行角度数据采集。
[0103][0104]
当完成数据采集后，获取所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值max和最小值min：
[0105]
获取角度的最大值max获取角度的最小值minmax(x)＝{x1,x2,x3
…
xn}min(x)＝{x1,x2,x3
…
xn}max(y)＝{y1,y2,y3
…
yn}min(y)＝{y1,y2,y3
…
yn}max(z)＝{z1,z2,z3
…
zn}min(z)＝{z1,z2,z3
…
zn}
[0106]
所述计算步骤包括：分别计算第一、第二和第三空间方向的角度偏差值；具体包括：根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值：
[0107]
偏差值计算偏差值err(x)err(x)＝max(x)-min(x)
err(y)err(y)＝max(y)-min(y)err(z)err(z)＝max(z)-min(z)
[0108]
所述处理步骤包括：根据第一、第二和第三空间方向的角度偏差值进行交叉比较，确定多个误差值；
[0109]
根据至少一个角度偏差值和至少一个误差值确定是否需要触发保护操作。
[0110]
优选的：根据第一、第二和第三空间方向的角度偏差值进行交叉比较，确定多个误差值包括：
[0111]
根据第一和第二空间方向的角度偏差值，确定第一误差值，如x方向和
[0112]
y方向的第一误差值err(xy)；
[0113]
根据第一和第三空间方向的角度偏差值，确定第二误差值，如x方向和
[0114]
z方向的第二误差值err(xz)；
[0115]
最大差值err(n)计算误差值err(y)err(xy)＝err(x)-err(y)err(z)err(xz)＝err(x)-err(z)
[0116]
根据第一空间方向的角度偏差值、第一误差值和第二误差值确定是否需要触发保护操作。优选的，触发防扭保护的安全操作，可以根据实际的需求进行设置，如满足以下条件中的至少一个进行触发。以第一方向为x方向为例：
[0117][0118]
示例性的，在30ms和100ms下，触发防扭保证的条件如下：
[0119][0120]
优选的，当以y方向为例时，计算err(y)、err(yx)、err(yz)与设定的选择角度进行比较，根据比较结果触发防扭保护；当以z方向为例时，计算err(z)、err(zx)、err(zy)与设定的选择角度进行比较，根据比较结果触发防扭保护。其中，所述设定旋转角度即为安全阈值，具体的设置方式，如上文所述，在此不再赘述。
[0121]
优选的：当获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值后，将所述多个角度值分别存储到多个队列中；获取每个队列中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定各个空间角度的偏差值。在数据存储时，可以选择数据进行存储，也可以使用队列进行存储。当使用数组进行存储时，当每隔预定时间或是数组存储数据达到预定值时，触发
安全保护操作，即防扭保护；其中，预设时间和预定值根据实际的需求进行设置，属于常用的手段，在此不再赘述。当采用存储队列进行存储时，优选的使用先进先出队列，队列长度为n；由此设备只需要针对队列中n个数据进行更新和处理；进一步的，每个空间角度对应一个先进先出队列；分别计算每个队列中的最大值和最小值，根据所述最大值和最小值确定偏差值，以实现安全保护的触发操作。通过先进先出队列能够降低系统的数据存储压力，且每采集一个数据即可进行判定识别，能够有效的提高检测的频率；同时检测频率的提高将有效的提高检测的精度，提高产品的安全系数。
[0122]
本发明还提供了一种智能设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现施例一所述的方法。
[0123]
本发明还提供了一种计算机可读介质，其具有处理器可执行的非易失的程序代码，所述程序代码使所述处理器执行实施例一所述的方法。
[0124]
与现有技术相比，本发明提供的一种安全控制方案，通过获取不同空间角度中每个空间角度对应的多个角度值；根据所述每个空间角度对应的多个角度值中的最大值和最小值，确定各个空间角度的偏差值；根据各个空间角度的偏差值确定误差值；根据所述偏差值和、或误差值确定是否触发保护操作。在安全操作的触发过程中，综合考虑不同空间角度之间的相互影响，有效的防止了安全操作的误触发，提高了防扭转操作的控制精度；同时本发明提供的方案支持触发操作精度的调节，能够满足不同用户的安全需求，提高用户体验。
[0125]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0126]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0127]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0128]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0129]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0130]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。