光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统与流程

1.本发明涉及光伏领域，进一步地涉及光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统。


背景技术：

2.近年来，随着煤、石油、天然气等不可再生能源储量的不断递减，以及环境污染的不断加剧，以太阳能为主的清洁能源被越来越多的利用，光伏发电系统实现了快速的发展。
3.在光伏发电系统的使用过程中，其通常是被铺设在空旷露天的野外，长时间使用不可避免地会在光伏支架的表面积聚灰尘、鸟类粪便等杂物，将会极大地降低光伏支架的发电效率。目前，通常使用光伏清洗机器人在光伏支架的表面运行，以清除光伏支架表面积聚的杂物。
4.需要指出的是，在实际的使用过程中，光伏发电系统通常需要被铺设于山地、陡坡、丘陵、湖泊等各种复杂地形，导致光伏支架的铺设高度、角度等具有多样性，导致相邻光伏支架之间间隙的距离、角度以及高度差会存在较大的区别，将会增加光伏清洗机器人跨过相邻光伏支架之间间隙的难度。在现有技术中，通常采用在相邻光伏支架支架搭建桥架的方式实现光伏清洗机器人在相邻光伏支架之间的跨越，但是只能够适用于小角度、小间隙的场景。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术的实施例提供光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统，在所述光伏清洗机器人运行的过程中，当所述光伏清洗机器人运行至所述光伏支架的边缘预设位置时，能够通过所述机械臂将所述光伏清洗机器人搬运至相邻所述光伏支架，能够在相邻所述光伏支架之间具有较大间隙、较大角度或较大落差的情况下将所述光伏支架搬运至相邻所述光伏支架，能够适用于铺设于各种地形环境的所述光伏支架。
6.根据本技术的一个方面，提供了一种光伏清洗机器人的搬运方法，包括：
7.在光伏清洗机器人运行至一光伏支架的边缘位置时，获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据，所述间隙数据包括两个相邻所述光伏支架的距离、高度差和角度差；
8.基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制机械臂将所述光伏清洗机器人从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上。
9.在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，所述的获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据，包括：
10.获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的影像数据；
11.基于视觉识别算法对所述影像数据进行处理，以确定所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据。
12.在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，在所述的获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据之后，还包括：
13.通过安装于所述光伏清洗机器人的距离传感器确定所述光伏清洗机器人位于所述光伏支架的位置；
14.和/或，获取所述光伏清洗机器人在位于所述光伏支架处的影像数据，基于所述影像数据采用视觉识别算法进行处理，确定所述光伏清洗机器人位于所述光伏支架的位置。
15.在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，在所述的基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制机械臂将所述光伏清洗机器人从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上之后，进一步包括：
16.通过安装于所述光伏清洗机器人的相机获取所述另一光伏支架的影像信息，通过视觉识别算法对所述影像信息进行处理，以判断所述光伏清洗机器人是否到达所述另一光伏支架；
17.响应于所述光伏清洗机器人到达所述另一光伏支架，控制所述机械臂松开所述光伏清洗机器人，并控制所述光伏清洗机器人继续运行。
18.在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，所述机械臂安装于所述光伏支架，所述光伏支架用于支撑所述机械臂，所述光伏支架的边缘设有桥架，所述光伏清洗机器人能够在所述桥架悬停，以便于所述机械臂搬运。
19.在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，所述的基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制机械臂将所述光伏清洗机器人从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上之前，包括：
20.当所述机械臂安装于移动设备，且所述移动设备能够在并排设置的光伏支架之间的地面通道移动时，根据所述移动设备搭载的距离传感器测量所述移动设备与所述光伏清洗机器人之间的距离数据；
21.基于所述距离数据调整所述移动设备的位置，以调整所述移动设备相对于所述光伏清洗机器人的位置。
22.在上述所述的光伏清洗机器人的搬运方法中，所述的基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制机械臂将所述光伏清洗机器人从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上，具体包括：
23.当所述机械臂安装于所述光伏清洗机器人，且对称安装于所述光伏清洗机器人的两侧，基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制对称安装的所述机械臂的远端跨过两个相邻所述光伏支架之间的间隙，并抓握相邻的所述另一光伏支架的边缘；
24.以所述机械臂的远端在所述另一光伏支架的抓握点为支撑，控制所述机械臂带动所述光伏清洗机器人跨越所述间隙从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上。
25.根据本技术的另一方面，进一步提供光伏清洗系统，包括：
26.光伏清洗机器人，包括机器人主体、安装于所述机器人主体的间隙检测模块以及控制器，所述间隙检测模块用于在光伏清洗机器人运行至一光伏支架的边缘预置时，获取所述一光伏支架和与之相邻的另一光伏支架之间的间隙数据，所述间隙数据包括两个相邻光伏支架之间的距离、高度差和角度差；
27.机械臂，能够基于所述光伏清洗机器人的位置和所述间隙数据控制机械臂将所述
光伏清洗机器人从所述一光伏支架搬运至所述另一光伏支架上。
28.在上述所述的光伏清洗系统中，所述间隙检测模块包括相机，通过安装于所述光伏清洗机器人的相机获取所述一光伏支架和与之相邻的另一所述光伏支架之间的影像数据，基于视觉识别算法能够对所述影像数据进行处理，以确定相邻所述光伏支架之间的间隙数据。
29.在上述所述的光伏清洗系统中，所述光伏清洗机器人上还安装有距离传感器，用于确定所述光伏清洗机器人位于所述光伏支架的位置；
30.和/或，所述机械臂上设置有视觉相机，用于获取所述光伏清洗机器人的影像数据，基于所述影像数据采用视觉识别算法进行处理能够确定所述光伏清洗机器人位于所述光伏支架的位置。
31.在上述所述的光伏清洗系统中，所述相机还用于获取相邻所述另一光伏支架的影像信息，通过视觉识别算法对所述影像信息进行处理，以判断所述光伏清洗机器人是否到达相邻所述另一光伏支架。
32.在上述所述的光伏清洗系统中，所述机械臂安装于所述光伏支架，所述光伏支架用于支撑所述机械臂，所述光伏支架的边缘设有桥架，所述光伏清洗机器人能够在所述桥架悬停，以便于所述机械臂搬运。
33.在上述所述的光伏清洗系统中，所述机械臂安装于移动设备，所述移动设备能够在并排设置的光伏支架之间的地面通道移动；
34.所述移动设备搭载有距离传感器，用于测量所述移动设备与所述光伏清洗机器人之间的距离数据，基于所述距离数据能够调整所述移动设备的位置，以调整所述移动设备相对于所述光伏清洗机器人的位置。
35.在上述所述的光伏清洗系统中，两个所述机械臂安装于所述光伏清洗机器人，且对称安装于所述光伏清洗机器人的两侧，控制对称安装的所述机械臂的远端跨过两个相邻所述光伏支架之间的间隙，并抓握相邻所述光伏支架的边缘，以所述机械臂的远端在相邻所述光伏支架的抓握点为支撑，控制所述机械臂带动所述光伏清洗机器人跨越所述间隙移动至相邻所述光伏支架。
36.与现有技术相比，本技术提供的光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统具有以下至少一条有益效果：
37.1.本发明所提供的光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统，在所述光伏清洗机器人运行的过程中，当所述光伏清洗机器人运行至所述光伏支架的边缘预设位置时，能够通过所述机械臂将所述光伏清洗机器人搬运至相邻所述光伏支架，能够在相邻所述光伏支架之间具有较大间隙、较大角度或较大落差的情况下将所述光伏支架搬运至相邻所述光伏支架，能够适用于铺设于各种地形环境的所述光伏支架；
38.2.本发明所提供的光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统，光伏支架的边缘设置有桥架，能够允许光伏清洗机器人悬停，便于所述机械臂搬运；
39.3.本发明所提供的光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统，机械臂安装于移动设备，移动设备能够带动机械臂移动，能够满足多个位置的光伏清洗机器人的搬运需求；
40.4.本发明所提供的光伏清洗机器人的搬运方法及光伏清洗系统，光伏清洗机器人能够自主跨越相邻光伏支架之间的间隙，并且在跨越后能够实现自主运行，能够避免光伏
清洗机器人跨越过程中发生卡滞。
附图说明
41.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
42.图1是本发明的优选实施例的光伏清洗机器人的搬运方法的流程图；
43.图2是本发明的优选实施例的光伏清洗系统机械臂安装于光伏支架的立体结构示意图；
44.图3是本发明的优选实施例的光伏清洗系统机械臂安装于光伏支架的结构示意图；
45.图4是本发明的优选实施例的光伏清洗系统机械臂安装于移动设备的结构示意图；
46.图5是本发明的优选实施例的光伏清洗系统机械臂安装于光伏清洗机器人的结构示意图；
47.图6是本发明的优选实施例的光伏清洗系统的框图。
48.附图标号说明：
49.光伏清洗机器人100，机器人主体101，间隙检测模块102，相机1021，红外传感器1022，控制器103，距离传感器104，视觉相机105，光伏支架200，光伏板201，桥架202，控制器300，机械臂400，移动设备500。
具体实施方式
50.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
51.示例性方法
52.图1图示了根据本技术实施例的光伏清洗机器人的搬运方法的流程图。
53.如图1所示，所述光伏清洗机器人的搬运方法，包括：s101，在光伏清洗机器人100运行至一光伏支架200的边缘位置时，获取所述一光伏支架200和与之相邻的另一所述光伏支架200之间的间隙数据，所述间隙数据包括两个相邻所述光伏支架的距离、高度差和角度差；s102，控制器300基于所述光伏清洗机器人100的位置和所述间隙数据控制机械臂400将所述光伏清洗机器人100从所述一光伏支架200搬运至所述另一光伏支架200上。
54.在本技术所提供的光伏清洗机器人的搬运方法中，在所述光伏清洗机器人100运行的过程中，当所述光伏清洗机器人100运行至所述光伏支架200的边缘位置时，能够通过所述机械臂400将所述光伏清洗机器人100搬运至相邻所述光伏支架200，能够在相邻所述光伏支架200之间具有较大间隙、较大角度或较大落差的情况下将所述光伏支架200搬运至相邻的所述另一光伏支架200，能够适用于铺设于各种地形环境的所述光伏支架200。所述
光伏支架200上安装有光伏板201，所述光伏清洗机器人100沿着所述光伏支架200移动时能够清洗所述光伏板201。
55.示例地，当所述光伏清洗机器人100运行至距离所述光伏支架200的边缘50mm至500mm的位置时，获取相邻所述光伏支架200之间的间隙数据。在一些变形实施方式中，还能够在所述光伏清洗机器人100运行至距离所述光伏支架的边缘其他位置时获取所述间隙数据，所述光伏清洗机器人100运动至所述光伏支架200的具体位置不应当构成对本技术的限制。
56.具体地，在上述步骤s101，在光伏清洗机器人运行至光伏支架的边缘位置时，获取相邻光伏支架之间的间隙数据，包括：
57.s1011，获取所述一光伏支架200和所述另一光伏支架200之间的影像数据；
58.s1012，基于视觉识别算法对所述影像数据进行处理，以确定所述一个光伏支架200和与之相邻的所述另一光伏支架200之间的间隙数据。
59.所述光伏清洗机器人100搭载有相机，通过所述相机能够获取相邻两个所述光伏支架200之间的影像数据，所述影像数据可以是图像信息，也能够是视频信息，还能够是图像信息与视频信息的组合，通过视觉识别算法对所述影像数据进行分析能够确定所述间隙数据，所述间隙数据包括但不限于距离、角度差以及高度落差等。
60.在一变形实施方式中，所述光伏清洗机器人100还搭载有红外传感器，通过所述红外传感器能够获取相邻两个所述光伏支架200之间的间隙数据。通过所述红外传感器能够用来辅助判断相邻所述光伏支架之间的间隙，并且还能够辅助判断所述光伏清洗机器人100前进的路径上是否存在障碍物等。
61.在实际的运行过程中，当基于视觉识别算法对所述影像数据进行处理确定相邻两个所述光伏支架200之间的间隙数据后，所述控制器300会将所述间隙数据与预设数据进行比较，并根据比较结果确定所述光伏清洗机器人是继续向前运行或停止运行等待搬运。示例地，当所述间隙数据与预设数据之间的差值小于预设差值，则所述控制器300控制所述光伏清洗机器人100继续前进；当所述间隙数据与预设数据之间的差值大于预设差值，则所述控制器300控制所述光伏清洗机器人100停止运行等待搬运。
62.进一步地，在上述步骤s102中获取所述一光伏支架200和与之相邻的另一所述光伏支架200之间的间隙数据之后，还包括：
63.通过安装于所述光伏清洗机器人100的距离传感器确定所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的位置；和/或，
64.获取所述光伏清洗机器人100在位于所述光伏支架处的影像数据，基于所述影像数据采用视觉识别算法进行处理，确定所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的位置。
65.在使用所述机械臂400搬运所述光伏清洗机器人100之前，需要确定所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的位置。一方面，所述光伏清洗机器人100搭载有所述距离传感器，通过所述距离传感器确定所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的位置。另一方面，所述机械臂400搭载有视觉相机，通过所述视觉相机能够获取所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的图像，随后基于视觉识别算法对图像进行处理能够确定所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的位置。可以理解的是，在一变形实施方式中，还
能够同时采用距离传感器和视觉相机两种定位模式，以更加精确地确定所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的位置。
66.进一步地，在上述步骤s102，在所述的基于所述光伏清洗机器人100的位置和所述间隙数据控制机械臂400将所述光伏清洗机器人100从所述一光伏支架200搬运至所述另一光伏支架200上之后，进一步包括：
67.s104，通过安装于所述光伏清洗机器人100的相机获取所述另一光伏支架200的影像信息，通过视觉识别算法对所述影像信息进行处理，以判断所述光伏清洗机器人100是否到达所述另一光伏支架200；
68.s105，响应于所述光伏清洗机器人100到达所述另一光伏支架200，控制所述机械臂400松开所述光伏清洗机器人100，并控制所述光伏清洗机器人100继续运行。
69.在上述步骤s104和s105中，在控制所述机械臂400松开所述光伏清洗机器人100之前，通过安装于所述光伏清洗机器人100的相机获取相邻所述光伏支架200的影像信息，判断光伏清洗机器人100是否到达相邻所述光伏支架200，如果确认所述光伏清洗机器人100到达相邻所述光伏支架200，则控制所述机械臂400松开所述光伏清洗机器人100；如果判断结果为所述光伏清洗机器人未到达相邻所述光伏支架200，则控制所述机械臂400继续带动所述光伏清洗机器人100运动，以将所述光伏清洗机器人100置于相邻所述光伏支架200。
70.参考图3，在一个实施例中，所述机械臂400安装于所述光伏支架200，所述光伏支架200的边缘设有桥架202，所述光伏清洗机器人100能够在所述桥架202悬停，以便于所述机械臂400搬运。相邻设置的所述光伏支架200的间隙过渡处均设有所述机械臂400，以实现搬运所述光伏清洗机器人100跨越相邻所述光伏支架200之间的间隙的功能。
71.参考图4，在一个实施例中，所述机械臂400安装于移动设备500，所述移动设备500能够在并排设置的光伏支架之间的地面通道移动，所述的基于所述光伏清洗机器人100的位置和所述间隙数据控制机械臂400将所述光伏清洗机器人100从所述一光伏支架200搬运至所述另一光伏支架200上之前，进一步包括：
72.s106，当所述机械臂400安装于移动设备500，且所述移动设备500能够在并排设置的光伏支架200之间的地面通道移动时，根据所述移动设备500搭载的距离传感器测量所述移动设备500与所述光伏清洗机器人100之间的距离数据；
73.s107，基于所述距离数据调整所述移动设备500的位置，以调整所述移动设备500相对于所述光伏清洗机器人100的位置。
74.所述机械臂400设于所述移动设备500，通过所述移动设备500能够带动所述机械臂400移动，根据需要调整所述机械臂400的位置，并且一个所述机械臂400能够对应多个所述光伏支架200，满足多个位置所述光伏清洗机器人100的搬运动作。在具体的使用过程中，所述移动设备500搭载有距离传感器，能够在搬运前测量所述移动设备500与所述光伏清洗机器人100之间的距离，根据需要调整所述移动设备500相对于所述光伏清洗机器人100的位置，以便于所述机械臂400能够准确地抓取所述光伏清洗机器人100。所述距离传感器能够是激光雷达、红外传感器等能够测量距离的传感器，所述距离传感器的具体类型不应当构成对本技术的限制。
75.参考图5，在一个实施例中，两个所述机械臂400安装于所述光伏清洗机器人100，且对称安装于所述光伏清洗机器人100的两侧，所述的基于所述光伏清洗机器人100的位置
和所述间隙数据控制机械臂400将所述光伏清洗机器人100从所述一光伏支架200搬运至所述另一光伏支架200上，具体包括：
76.s1021，当所述机械臂400安装于所述光伏清洗机器人100，且对称安装于所述光伏清洗机器人100的两侧，控制对称安装的所述机械臂400的远端跨过两个相邻所述光伏支架200之间的间隙，并抓握相邻所述光伏支架200的边缘；
77.s1022，以所述机械臂400的远端在相邻所述光伏支架200的抓握点为支撑，控制所述机械臂400向相邻所述光伏支架200移动，凭借所述机械臂400带动所述光伏清洗机器人100跨越所述间隙移动至相邻所述光伏支架200。
78.所述机械臂400安装于所述光伏清洗机器人100，所述机械臂400能够随着所述光伏清洗机器人100同步运动，当需要使用时将所述机械臂400伸出即能够实现搬运所述光伏清洗机器人100的动作，使用过程较为方便。在本变形实施方式中，所述光伏清洗机器人100所搭载的两个所述机械臂400能够实现多个位置的搬运动作。
79.示例性系统
80.图6图示了根据本技术实施例的光伏清洗系统的框图。
81.如图6所示，光伏清洗系统包括光伏清洗机器人100和机械臂400。所述光伏清洗机器人100包括机器人主体101、安装于所述机器人主体101的间隙检测模块102以及控制器103。所述间隙检测模块102用于在光伏清洗机器人100运行至光伏支架200的边缘位置时，获取所述一光伏支架200和与之相邻的另一光伏支架200之间的间隙数据，所述间隙数据包括距离、高度差和角度差；所述控制器103能够基于所述光伏清洗机器人100的位置和所述间隙数据控制所述机械臂400将所述光伏清洗机器人100从所述一光伏支架200搬运至所述另一光伏支架200上。
82.所述间隙检测模块102包括相机1021。通过安装于所述光伏清洗机器人100的相机获取相邻所述光伏支架200之间的影像数据；和/或，所述间隙检测模块102包括红外传感器1022，通过安装于所述光伏清洗机器人100的红外传感器1022获取所述一光伏支架200和与之相邻的另一光伏支架200之间的间隙数据；基于视觉识别算法能够对所述影像数据和/或间隙数据进行处理，以确定相邻所述光伏支架200之间的间隙数据。
83.所述光伏清洗系统包括安装于所述光伏清洗机器人100的距离传感器104。所述距离传感器104用于确定所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的位置；和/或，所述机械臂400上设置有视觉相机105，通过所述视觉相机105获取所述光伏清洗机器人100的影像数据，基于所述影像数据采用视觉识别算法进行处理能够确定所述光伏清洗机器人100位于所述光伏支架200的位置。
84.所述相机1021还用于获取相邻所述另一光伏支架200的影像信息，通过视觉识别算法对所述影像信息进行处理，以判断所述光伏清洗机器人100是否到达相邻所述另一光伏支架200。
85.参考图3，在一些实施方式中，所述机械臂400安装于所述光伏支架200，所述光伏支架200的边缘设有桥架202，所述光伏清洗机器人100能够在所述桥架202悬停，以便于所述机械臂400搬运。
86.参考图4，在一变形实施方式中，所述机械臂400安装于移动设备500，所述移动设备500能够在并排设置的光伏支架之间的通道移动；所述移动设备500搭载有距离传感器，
用于测量所述移动设备500与所述光伏清洗机器人100之间的距离数据，基于所述距离数据能够调整所述移动设备500的位置，以调整所述移动设备500相对于所述光伏清洗机器人100的位置。
87.参考图5，在一变形实施方式中，两个所述机械臂400安装于所述光伏清洗机器人100，且对称安装于所述光伏清洗机器人100的两侧，控制对称安装的所述机械臂400的远端跨过两个相邻所述光伏支架200之间的间隙，并抓握相邻所述光伏支架200的边缘，以所述机械臂400的远端在相邻所述光伏支架200的抓握点为支撑，控制所述机械臂400向相邻所述光伏支架200移动，凭借所述机械臂400带动所述光伏清洗机器人100跨越所述间隙移动至相邻所述光伏支架200。
88.本领域技术人员可以理解，上述光伏清洗系统中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面的光伏清洗机器人的搬运方法的描述中得到了详细介绍，并因此，将省略其重复描述。
89.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
90.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
91.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
92.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
93.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。