机器人底盘及机器人的制作方法

1.本技术涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人底盘及机器人。


背景技术：

2.避障是机器人进行决策规划和运动控制等高级智能行为的基础，对于在复杂环境或者未知环境中的导航非常重要。
3.现有技术中，机器人在行进的过程中，通过安装于机器人底盘的单线激光雷达传感器检测行进路线上的障碍物，并采取避障措施。
4.机器人底盘设置有底盘支撑座，底盘支撑座包括两个层板，且两个层板之间具有空隙，为了能够探测到障碍物，单线激光雷达传感器发出的激光束需要穿过空隙到达障碍物。
5.当两个同型号的机器人相遇时，当前机器人发出的激光束也会穿过其他机器人底盘支撑座的空隙，这样，当前机器人将无法检测到其他的机器人，从而不能及时采取躲避措施，导致两个机器人发生碰撞，容易使机器人发生损坏，影响机器人的正常工作，同时增加运维人员的工作量。
6.因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

7.本技术的目的在于提供一种机器人底盘及机器人，以解决现有技术中当两个同型号机器人相遇时，由于相互无法检测到，容易导致机器人发生碰撞，从而造成损坏，影响机器人正常工作的问题。
8.本技术的目的是通过以下技术方案实现：
9.第一方面，提供一种机器人底盘，包括：
10.防撞装置，所述防撞装置包括单线激光雷达传感器和前档板；
11.所述单线激光雷达传感器沿机器人行进方向安装于机器人底盘的前侧；
12.所述前档板呈薄片状，所述前档板沿纵向正对所述单线激光雷达传感器的中轴线，且所述前档板的横向板面朝向机器人的行进方向。
13.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的机器人底盘，所述前档板的安装位置到所述下底板边沿的距离小于预设距离。
14.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的机器人底盘，所述前档板的厚度为大于等于0.05mm。
15.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的机器人底盘，所述前档板呈长方形的薄片状。
16.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的机器人底盘，所述前档板设置为两个，所述单线激光雷达传感器位于两个所述前档板之间。
17.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的机器人底盘，所述防撞装置还包括两
个侧档板，所述两个侧档板沿纵向相对设置于所述机器人底盘的左右两侧。
18.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的机器人底盘，所述两个侧档板沿纵向斜向外延伸至所述机器人底盘的后侧。
19.可选地，根据本技术第一方面实施例所述的机器人底盘，所述两个侧挡板靠近所述机器人底盘后侧的一端设置有向内侧弯的弯折部。
20.第二方面，提供一种机器人，包括本技术第一方面任一实施例所述的机器人底盘。
21.本技术实施例达到的有益效果：本技术实施例的机器人底盘设置有前档板，该前档板沿纵向的一侧边正对单线激光雷达传感器的中轴线，且所述前档板的横向板面朝向机器人的行进方向。当机器人在行走过程中与其他机器人相遇时，单线激光雷达传感器发出的激光束能够到达对面机器人的前档板，从而可以接收前档板返回的激光，由此可以探测到前方有障碍物，从而采取躲避措施，避免两个机器人发生碰撞。
22.另外，本实施例前档板的安装位置到机器人底盘前侧边沿的距离小于预设距离，这样，能够及时检测到周边的其他机器人，准确定位其他机器人的位置，及时采取避障措施，进一步减少机器人之间发生相互碰撞的几率。
23.另外，本实施例的前档板为长方形薄片，且前档板的厚度为大于等于 0.05mm，本实施例设置的前档板厚度能够保证单线激光雷达传感器发出的激光束不会被机器人自身的前档板阻挡，仍然能够穿过空隙到达对面机器人或其他障碍物。
附图说明
24.图1是本技术一个实施例提供的机器人底盘的结构示意图；
25.图2是本技术一个实施例提供的防撞装置在机器人底盘上的安装结构示意图；
26.图3是本技术第二实施例提供的机器人底盘结构示意图；
27.图4是本技术第三实施例提供的机器人底盘结构示意图；
28.图5是图4对应实施例的机器人底盘结构的侧视示意图；
29.图6是图4对应实施例的机器人底盘结构的俯视示意图。
30.图中，1-底盘支撑座，2-防撞装置，3-保护壳，4-空隙，11-下底板， 12-上盖板，21-单线激光雷达传感器，22-前挡板，23-侧挡板。
具体实施方式
31.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
32.针对现有技术中，两个同型号的第一机器人和第二机器人相对行走时，第一机器人底盘上安装的单线激光雷达传感器无法检测到对面的第二机器人，容易导致两个机器人发生碰撞的技术问题，本技术实施例提供了一种机器人底盘及机器人。
33.实施例1：
34.本技术实施例提出一种机器人底盘，图1给出了本技术一个实施例提供的机器人底盘的立体结构示意图，如图1所示，机器人底盘10设置有保护壳3和底盘支撑座1，其中底盘支撑座1位于保护壳3上方，在一种实施方式中，该底盘支撑座1包括下底板11和上盖板
12，其中，上盖板12 安装于下底板11的上方，且下底板11和上盖板12之间留有空隙5。
35.本实施例的机器人底盘10包括防撞装置2，图2给出了本技术一个实施例提供的防撞装置在机器人底盘上的安装结构示意图，如图2所示，本实施例的防撞装置2包括单线激光雷达传感器21和前挡板22。
36.其中，单线激光雷达传感器21安装于机器人底盘10的前侧，且单线激光雷达传感器21发出的激光束穿过空隙5。
37.本实施例机器人底盘的前侧指的是沿机器人行进方向，朝向行进方向前方的一侧。
38.本实施例的前档板22为薄片状，前挡板22沿纵向正对单线激光雷达传感器21的中轴线，且前挡板22的横向板面223朝向机器人的行进方向。
39.本实施例通过设置前挡板22，使得当两个同型号的机器人(第一机器人、第二机器人)相对行走时，第一机器人发出的激光束能够穿过空隙5 到达第二机器人的前挡板22，从而检测到对面的第二机器人，并采取避障措施。
40.可选地，本实施例的前档板22设置为至少两个。
41.图2中示出的前档板22为两个，且两个前挡板22相对设置，单线激光雷达传感器21位于两个前档板22之间。
42.本实施例通过设置至少两个前挡板22，可以保证机器人前侧的设定范围内能够被其他机器人及时探测到，从而及时采取避障措施，提高机器人防碰撞的几率。
43.可选地，本实施例的前档板22为长方形薄片。
44.作为一种实施例，本实施例图2中示出的前档板22为长方形薄片，由于前档板22在宽度方向上支撑于上盖板12与下底板11之间，长方形的薄片能够使得前挡板22可以与上盖板12和下底板11之间保持紧密接触，从而可以保证单线激光雷达传感器发出的激光能够准确到达前挡板22，提高检测的成功率。
45.其他实施例中，也可以根据实际需要选择不同形状的前挡板22，例如，正方形、梯形等等，本实施例对前档板22的具体形状不做限定。
46.可选地，本实施例前档板22的厚度为大于等于0.05mm。
47.作为一种实施例，前档板22的厚度可以设置为1.5mm。本实施例前档板22的厚度设置可以保证机器人自身发出的激光束不被遮挡。实际应用中，可以根据需要设置前档板22的厚度，本实施例对前档板22的厚度不做限定。
48.可选地，前档板22的安装位置到机器人底盘前侧边沿的距离小于预设距离。
49.本实施例将前档板22设置于距离机器人底盘前侧边沿小于预设距离的位置处，可以使得对面机器人的单线激光雷达传感器21能够更精确的获知当前机器人的位置，减少测量误差，从而能够及时采取躲避措施，减少两个机器人发生碰撞的几率。
50.另外，前档板22安装于下底板11与上盖板12之间，前档板22具有沿横向的上端和下端，前档板22的下端固定于下底板11，前档板22的上端固定于上盖板12。前档板22在反射对面机器人发射的激光束的同时，还能够支撑上盖板12，起到稳固上盖板12的作用。
51.综上，本技术实施例的机器人底盘安装有前档板22，由于前档板22 沿纵向与单线激光雷达传感器21的中轴线位置相对，且前档板为薄片状，单线激光雷达传感器发出的激光束不会被其自身的前档板22遮挡，当两个同型号的机器人相对行走时，当前机器人的单
线激光雷达传感器21发出的激光束能够穿过空隙到达对面机器人的前档板22，从而可以接收前档板返回的激光，由此可以探测到前方机器人，从而采取躲避措施，避免两个机器人发生碰撞。
52.实施例2：
53.图3是本技术第二实施例提供的机器人底盘结构示意图，如图3所示，本实施例的机器人底盘与实施例1的区别在于：防碰撞装置2增加了两个侧挡板23，且两个侧档板23沿纵向相对设置于机器人底盘10的左右两侧。
54.两个侧挡板23沿纵向的侧边正对单线激光雷达传感器21的中轴线，并沿纵向以预设角度斜向外延伸至机器人底盘10后侧的设定位置处。
55.该预设角度能够使得从机器人侧面以及后面行驶的机器人发出的激光束，均能够到达侧挡板23。
56.本实施例通过在机器人底盘的左右两侧设置侧挡板23，若当前机器人侧面或者后面有其他机器人行走时，其他机器人发出的激光束会照射在当前机器人的侧挡板上，由此可以探测到当前机器人的存在，从而可以及时采取避障措施，以避免机器人之间发生相互碰撞。
57.实施例3：
58.图4是本技术第三实施例提供的机器人底盘结构示意图，如图4所示，本实施例的机器人底盘与实施例2的区别在于：侧挡板23靠近机器人底盘后侧的一端设置有向内侧弯的弯折部231。
59.本实施例通过设置弯折部231，一方面，使得后方侧的机器人能够及时探测到前方机器人，另一方面，能够增加支撑上盖板22的稳固性。
60.实施例4：
61.本实施例提供一种机器人，该机器人包括机器人底盘。
62.本实施例的机器人底盘可以是实施例1-实施例3中任一实施例的机器人底盘，关于机器人底盘的具体实施方式，可以参阅实施例1-实施例3中的相关描述，本实施例在此不再详细赘述。
63.需要说明的是，在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”“内”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
64.上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人是能够了解本技术的内容并据以实施，并不能以此限制本技术的保护范围。凡如本技术精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围之内。