基于DDS协议与LTE-V-Direct技术的自动驾驶车辆自组网系统及方法与流程

技术特征：
1.一种基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网系统，其特征在于，包括adas/ad域控制器、classis/body/powertrain域控制器、ivi/cdc域控制器；三组域控制器各自部署dds中间件，域控制器之间通过dds实现互联互通；adas/ad域控制器上部署t-box单元，t-box单元控制多个ecu单元采集车辆信息，汇总进行自动驾驶算法决策；adas/ad域控制器还针对自组网部署dds发布节点和接收节点作为车辆之间互联互通的媒介；adas/ad域控制器广播自身车辆信息时，将自身车辆类型、车辆唯一标识码封装到dds报文中；t-box单元中部署用户设备ue，ue通过lte-v-direct技术广播自身车辆信息，同时接收其他车辆广播过来的实时信息；接收并解析dds报文，提取对端车辆类型、车辆唯一标识码，建立自组网车辆拓扑信息表。2.根据权利要求1所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网系统，其特征在于，lte-v-direct技术基于用户设备ue的pc5接口实现车辆间的互联互通。3.根据权利要求1所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网系统，其特征在于，adas/ad域控制器中的用户设备ue接收到其他车辆广播过来的实时信息，通过查找自组网车辆拓扑信息表，查找到对应的车辆信息，从而提交给t-box单元进行算法决策。4.根据权利要求1所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网系统，其特征在于，classis/body/powertrain域控制器侧部署obu/t-box单元，adas/ad域控制器的算法决策结果通过dds中间件发布给classis/body/powertrain域控制器，classis/body/powertrain域控制器通过obu/t-box单元控制多个ecu单元来实现车载必要功能。5.根据权利要求1所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网系统，其特征在于，classis/body/powertrain域控制器通过obu/t-box单元采集多个ecu单元的相关信息，并通过dds中间件发布给adas/ad控制器用作算法决策。6.根据权利要求1所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网系统，其特征在于，ivi/cdc域控制器通过dds中间件发布自组网指令给adas/ad域控制器。7.一种基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网方法，基于权利要求1-6任一所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网系统，其特征在于，自组网包括自组网发现阶段和数据传输阶段。8.根据权利要求7所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网方法，其特征在于，自组网发现阶段，包括步骤：(1)通过adas/ad域控制器的t-box单元，获取到当前车辆的唯一识别码以及车辆类型信息；(2)通过ivi/cdc域控制器传输而来的相关指令，明确是否需要自组网；如果不需自组网，则返回步骤(1)；如果需要自组网，则进入步骤(3)；(3)将车辆唯一识别码以及车辆类型信息，封装进dds发现报文；(4)adas/ad域控制器中的t-box单元的ue开启pc5接口广播，将dds发现报文主动发布给射频视距范围内的其他车辆；(5)t-box单元内的ue同时接收其他车辆通过pc5接口广播发布过来的实时信息；解析
dds发现报文，提取出车辆唯一识别码和车辆类型信息；并做合法性检查，对于检查通过的信息，根据车辆唯一识别码作为关键字向自组网车辆拓扑信息表中查找对端车辆是否已经被发现过，如果发现过，则丢弃相关消息；(6)对于未被发现过的车辆唯一识别码和车辆类型信息，向adas/ad域控制器本地的t-box单元的自组网车辆拓扑信息表中插入相关信息，以车辆唯一识别码为关键字；进而在adas/ad域控制器本地建立动态自组网络拓扑，形成车用移动信息网络。9.根据权利要求7所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网方法，其特征在于，数据传输阶段，包括步骤：(1)adas/ad域控制器上部署的t-box单元控制多个ecu单元采集车辆信息，传输给adas/ad域控制器；(2)adas/ad域控制器中的t-box单元中的算法决策模块将各个ecu获取到的相关信息进行数据提取并进行算法融合；(3)将提取融合后的相关信息以及车辆周边障碍物信息与车辆唯一识别码一起作为封装进dds数据报文内；(4)adas/ad域控制器中的t-box单元的ue开启pc5接口广播，将封装的dds发现报文主动发布给射频视距范围内的其他车辆；(5)t-box单元内的ue同时接收周围其他车辆通过pc5接口广播发布过来的实时信息，解析dds数据报文，提取出车辆唯一识别码和车辆信息以及车辆周边障碍物的信息；并做合法性检查，对于检查通过的信息，根据车辆唯一识别码作为关键字向自组网车辆拓扑信息表中查找对端车辆是否已经被发现过，如果未被发现过，则丢弃相关消息；如果已发现，则将数据提交给adas/ad域控制器中的t-box单元进行数据处理；(6)adas/ad域控制器中的t-box单元中的算法决策模块，对远端车辆信息以及车辆周边障碍物信息进行处理后，进行自动驾驶决策，并将相关决策信息，通过dds协议传输给其他域控制器，以控制相关的ecu的行为。10.根据权利要求7所述的基于dds协议和lte-v-direct技术的自动驾驶车辆自组网方法，其特征在于，所述方法适用于中央化架构，将相对应的t-box/obu单元移交至中央计算机。

技术总结
本发明公开了一种基于DDS协议与LTE-V-Direct技术的自动驾驶车辆自组网系统及方法，包括ADAS/AD域控制器、Classis/Body/PowerTrain域控制器、IVI/CDC域控制器；ADAS/AD域控制器上部署T-BOX单元控制多个ECU单元采集车辆信息，汇总进行自动驾驶算法决策；ADAS/AD域控制器广播自身车辆信息时，将自身车辆类型、车辆唯一标识码封装到DDS报文中；T-BOX单元中部署用户设备UE，UE通过LTE-V-Direct技术广播自身车辆信息，同时接收其他车辆广播过来的实时信息；接收并解析DDS报文，提取对端车辆类型、车辆唯一标识码，建立自组网车辆拓扑信息表，与射频视距范围内的车联形成动态的自组网络，极大地提高了车辆间实时信息共享的时效性。共享的时效性。共享的时效性。


技术研发人员：方景辉 陈诚 张旸
受保护的技术使用者：奥特酷智能科技（南京）有限公司
技术研发日：2022.11.21
技术公布日：2023/3/3