作业机械的制作方法

1.本公开涉及一种作业机械。


背景技术：

2.在美国专利第10428493号说明书(专利文献1)中公开了如下技术：机动平地机具备至少一个gnss(global navigation satellite system)天线、以及至少一个imu(inertial measurement unit)，基于它们的计测结果拉计算推土铲的位置，并基于所计算出的推土铲位置来自动控制推土铲。
3.在先技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：美国专利第10428493号说明书


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.为了高效且高品质地进行基于机动平地机的整地作业，期望以更高精度取得推土铲的位置。因此，谋求提高用于取得推土铲的位置的各种天线以及传感器的检测精度。
8.在本公开中，提出一种能够提高用于取得推土铲的位置的设备的检测精度的作业机械。
9.用于解决课题的手段
10.根据本公开，提出一种作业机械。作业机械具备具有前框架、以及以能够转动的方式与前框架连结的后框架的车身框架。作业机械具备搭载于车身框架且供操作员搭乘的驾驶室、与前框架连结且能够相对于前框架摆动的牵引杆、支承于牵引杆且能够相对于牵引杆相对旋转的回转盘、以及支承于回转盘且能够相对于回转盘倾斜的推土铲。作业机械具备配置于驾驶室的顶棚部的卫星定位信号接收用的天线、搭载于驾驶室且检测驾驶室的倾斜的第一传感器、检测牵引杆相对于驾驶室的倾斜角度的第二传感器、检测回转盘相对于牵引杆的旋转角度的第三传感器、以及检测推土铲相对于回转盘的倾斜角度的第四传感器。作业机械具备控制器，该控制器基于天线接收的卫星定位信号以及第一传感器、第二传感器、第三传感器及第四传感器的检测结果，取得全局坐标系下的推土铲的位置。
11.发明效果
12.根据本公开的作业机械，能够提高用于取得推土铲的位置的设备的检测精度。
附图说明
13.图1是概要性地示出基于实施方式的机动平地机的结构的立体图。
14.图2是图1所示的机动平地机的侧视图。
15.图3是对转动机构的结构的概要进行说明的图。
16.图4是前框架相对于后框架转动了的状态的机动平地机的俯视图。
17.图5是将工作装置附近放大示出的机动平地机的立体图。
18.图6是从与图5不同的角度观察的机动平地机的立体图。
19.图7是示出图1所示的机动平地机的与推土铲的位置取得有关的结构的框图。
20.图8是示出计算推土铲的位置的处理的流程的流程图。
具体实施方式
21.以下，基于附图对实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，对相同部件标注有相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。
22.图1是概要性地示出基于实施方式的机动平地机1的结构的立体图。图2是图1所示的机动平地机1的侧视图。
23.如图1以及图2所示，基于实施方式的机动平地机1主要具备作为行驶轮的前轮11、作为行驶轮的后轮12、车身框架2、驾驶室3、以及工作装置4。前轮11在左右单侧分别具有一个轮。后轮12在左右单侧分别具有两个轮。在附图中，示出了由单侧各一个轮的2个前轮11和单侧各两个轮的4个后轮12构成的行驶轮，但前轮以及后轮的数量及配置并不局限于此。
24.机动平地机1具备配置于发动机室6的发动机等构成部件。工作装置4包括推土铲42。机动平地机1能够利用推土铲42进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。
25.在以下的附图的说明中，将机动平地机1直行行驶的方向称作机动平地机1的前后方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有前轮11的一侧作为前方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有后轮12的一侧作为后方向。机动平地机1的左右方向或者侧方是在俯视下与前后方向正交的方向。观察前方向时的左右方向的右侧、左侧分别是右方向、左方向。机动平地机1的上下方向是与由前后方向及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。
26.在附图中，用图中箭头x表示前后方向，用图中箭头y表示左右方向，用图中箭头z表示上下方向。
27.图1、2所示的车身框架2沿前后方向延伸。车身框架2包括后框架21及前框架22。后框架21配置于前框架22的后方。后框架21支承外装罩25、以及配置于发动机室6的发动机等构成部件。外装罩25覆盖发动机室6。上述的例如单侧两轮的后轮12分别以能够被来自发动机的驱动力驱动而旋转的方式安装于后框架21。
28.前框架22配置于后框架21的前方。前框架22的后端部与后框架21的前端部连结。后框架21以能够转动的方式连结于前框架22。上述的例如单侧一轮的前轮11以能够旋转的方式安装于前框架22。
29.在车身框架2的前端安装有配重51。配重51是安装于前框架22的配件的一例。配重51装配于前框架22，以增加前轮11承载的向下的负载，从而使得能够转向并且增加推土铲42的按压负载。
30.机动平地机1能够进行使前框架22相对于后框架21转动的铰接动作。机动平地机1具备用于进行铰接动作的转动机构。图3是对转动机构的结构的概要进行说明的图。
31.如图3所示，前框架22与后框架21通过连结轴53连结。连结轴53沿上下方向(在图3
中为纸面垂直方向)延伸。连结轴53配置于驾驶室3(在图3中未图示)的下方。
32.连结轴53将前框架22以能够相对于后框架21转动的方式连结于后框架21。前框架22能够以连结轴53为中心相对于后框架21向两个方向回转。前框架22相对于后框架21所成的角度能够调整。图4是前框架22相对于后框架21转动了的状态的机动平地机1的俯视图。在图4中图示出前框架22相对于后框架21向右方向转动了的状态。
33.需要说明的是，图2所示的中心线cl表示前框架22相对于后框架21的转动的中心(铰接中心)。中心线cl是通过连结轴53的中心的沿上下方向延伸的直线。在图3、4中，中心线cl是通过连结轴53的中心且沿纸面垂直方向延伸的直线。
34.前框架22相对于后框架21的转动是通过来自驾驶室3的操作使连结于前框架22与后框架21之间的铰接缸54伸缩而进行的。在后框架21安装有角度传感器58，检测前框架22相对于后框架21的转动角度即铰接角度。
35.通过使前框架22相对于后框架21转动(铰接)，能够进一步减小机动平地机1回转时的回转半径，以及能够进行基于偏移行驶的挖沟、法面切削作业。偏移行驶是指通过将使前框架22相对于后框架21转动的方向、和使前轮11相对于前框架22回转的方向分别设为相反方向而使机动平地机1直行行驶。
36.返回图1、2，驾驶室3搭载于前框架22。驾驶室3具有用于供操作员搭乘的室内空间，配置于前框架22的后端。驾驶室3也可以搭载于后框架21。
37.在驾驶室3的内部配置有用于供搭乘于驾驶室3的操作员就坐的驾驶席31。驾驶席31在前后方向以及左右方向上配置于驾驶室3的大致中央。驾驶室3具有从上方覆盖驾驶席31的顶棚部3r、以及支承顶棚部3r的多个柱。顶棚部3r配置于驾驶席31的上方。各个柱与驾驶室3的底板部和顶棚部3r连结。
38.驾驶室3具有适合于标准化为iso3471的rops(翻倒时保护构造)以及标准化为iso3449的fops(落下物保护构造)的高刚性的构造。驾驶室3的变形被有效地抑制，以使得在翻倒时或者落下物向驾驶室3飞来时也保护搭乘于驾驶室3的操作员。
39.在驾驶室3的驾驶席31的前方配置有用于供操作员对机动平地机1进行转弯操作的转向盘33。转向盘33安装于转向控制台34，由转向控制台34支承。通过操作转向盘33来变更前轮11的朝向，从而机动平地机1能够变更行进方向。在驾驶室3的内部还设置有变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板等操作部。
40.在驾驶室3的顶棚部3r配置有卫星定位信号接收用的天线60。天线60从顶棚部3r向上方突出。天线60安装于机动平地机1中的在未将推土铲42立起的状态下为上下方向上的最高位置的顶棚部3r，配置于比顶棚部3r更靠上方的位置。
41.在驾驶室3还搭载有第一惯性计测装置(imu)61。第一imu61配置于驾驶室3的室内空间的天花板部。第一imu61配置于天线60的正下方。天线60和第一imu61配置于在俯视机动平地机1的情况下相互重叠的位置。
42.天线60和第一imu61配置于驾驶室3的前缘部。天线60和第一imu61配置于驾驶席31的前方。天线60和第一imu61配置于转向控制台34的正上方。转向控制台34和天线60及第一imu61配置于在俯视机动平地机1的情况下相互重叠的位置。天线60以及第一imu61配置于比作为前框架22相对于后框架21转动的中心的中心线cl靠前方的位置。
43.工作装置4主要具有牵引杆40、回转盘41、推土铲42、回转马达49、以及各种缸44～
48。图5是将工作装置4附近放大示出的机动平地机1的立体图。图6是从与图5不同的角度观察的机动平地机1的立体图。
44.牵引杆40配置于前框架22的下方。牵引杆40的前端部使用球轴部402以能够摆动的方式连结于前框架22的前端部。牵引杆40的后端部通过一对提升缸44、45支承于前框架22。提升缸44、45的活塞杆的下端安装于牵引杆40。通过一对提升缸44、45的同步的伸缩，牵引杆40的后端部能够相对于前框架22上下升降。通过提升缸44、45的不同的伸缩，牵引杆40能够以沿着车辆行进方向的轴为中心上下摆动。
45.在前框架22和牵引杆40的侧端部安装有牵引杆移位缸46。通过该牵引杆移位缸46的伸缩，牵引杆40的后端部能够相对于前框架22左右移动。
46.回转盘41配置于前框架22的下方。回转盘41配置于牵引杆40的下方。回转盘41支承于牵引杆40的后端部。回转马达49例如是液压马达。回转盘41被回转马达49驱动为能够相对于牵引杆40向从车辆上方观察时的顺时针方向或逆时针方向回转。回转盘41能够相对于牵引杆40相对旋转。通过回转盘41的回转驱动，调整俯视下的推土铲42相对于前框架22的倾斜角度。
47.在回转盘41的回转中心配置有回转接头43。经由回转接头43从牵引杆40向回转盘41输送液压。
48.推土铲42支承于回转盘41。推土铲42经由回转盘41以及牵引杆40支承于前框架22。
49.推土铲移位缸47安装于回转盘41以及推土铲42，且沿着推土铲42的长度方向配置。通过该推土铲移位缸47，推土铲42能够相对于回转盘41沿推土铲42的长度方向移动。
50.倾转缸48安装于回转盘41以及推土铲42。通过使该倾转缸48伸缩，推土铲42相对于回转盘41以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心摆动，从而能够在上下方向上变更朝向。倾转缸48能够变更推土铲42相对于车辆行进方向的倾斜角度。
51.如上所述，推土铲42构成为，经由牵引杆40和回转盘41，能够进行相对于车辆的上下的升降、以沿着车辆行进方向的轴为中心额摆动、相对于前后方向的倾斜角度的变更、推土铲42的长度方向上的移动、以及以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心的摆动。
52.在牵引杆40搭载有第二惯性计测装置(imu)62。在回转接头43上配置有检测回转盘41相对于牵引杆40的旋转角度的旋转角传感器。在牵引杆移位缸46安装有检测牵引杆移位缸46的缸长度的行程传感器。在推土铲移位缸47安装有检测推土铲移位缸47的缸长度的行程传感器。在倾转缸48安装有检测倾转缸48的缸长度的行程传感器。
53.图7是示出图1所示的机动平地机1的与推土铲42的位置取得有关的结构的框图。如图7所示，机动平地机1具备控制器70。控制器70例如是对机动平地机1的整体进行控制的主控制器，具有cpu(central processing unit)、非易失性存储器、计时器等。
54.天线60从卫星接收电波(gnss电波)，并向控制器70输出对应于所接收的电波的信号。
55.第一imu61检测驾驶室3的倾斜。第一imu61检测驾驶室3相对于前后方向、左右方向以及上下方向的倾斜角度。在驾驶室3搭载于前框架22的实施方式的结构的情况下，也可以说第一imu61检测车身框架2(前框架22)相对于前后方向、左右方向以及上下方向的倾斜角度。第一imu61将驾驶室3的倾斜的检测结果向控制器70输出。搭载于驾驶室3的第一
imu61相当于检测驾驶室3的倾斜的实施方式的第一传感器。
56.第二imu62检测牵引杆40的倾斜。第二imu62检测牵引杆40相对于前后方向、左右方向以及上下方向的倾斜角度。第二imu62将牵引杆40的倾斜角度的检测结果向控制器70输出。基于第一imu61的检测结果和第二imu62的检测结果，来检测牵引杆40相对于驾驶室3的倾斜角度。第二imu62相当于检测牵引杆40相对于驾驶室3的倾斜角度的实施方式的第二传感器。
57.推土铲倾转行程传感器63是安装于倾转缸48的行程传感器。推土铲倾转行程传感器63检测倾转缸48的缸长度。推土铲倾转行程传感器63将倾转缸48的缸长度的检测结果向控制器70输出。基于由推土铲倾转行程传感器63检测到的倾转缸48的缸长度，来求出推土铲42相对于回转盘41的倾斜角度。推土铲倾转行程传感器63相当于检测推土铲42相对于回转盘41的倾斜角度的实施方式的第四传感器。
58.盘旋转传感器64安装于回转接头43上。盘旋转传感器64相当于检测回转盘41相对于牵引杆40的旋转角度的实施方式的第三传感器。盘旋转传感器64将回转盘41的旋转角度的检测结果向控制器70输出。
59.推土铲移位行程传感器65是安装于推土铲移位缸47的行程传感器。推土铲移位行程传感器65检测推土铲移位缸47的缸长度。推土铲移位行程传感器65将推土铲移位缸47的缸长度的检测结果向控制器70输出。基于由推土铲移位缸47检测到的推土铲移位缸47的缸长度，来求出推土铲42的长度方向上的推土铲42相对于回转盘41的移动量。
60.控制器70包括存储部72、全局坐标运算部74、检测信息取得部76、以及推土铲位置计算部78。
61.存储部72储存用于控制机动平地机1的各种动作的程序。控制器70基于储存于存储部72的程序，执行用于控制机动平地机1的动作的各种处理。存储部72是非易失性的存储器，作为存储必要的数据的区域而设置。
62.存储部72存储在牵引杆40相对于前框架22的位置为中立位置的情况下的、作为左右的提升缸44、45安装于牵引杆40的缸的根部位置的牵引杆安装部两点位置(p1以及p2。参照图1以及图5)相对于第一imu61的相对位置(以下，称作牵引杆安装部基准位置)。存储部72存储在回转盘41相对于牵引杆40的位置为中立位置、相对于回转盘41倾斜的推土铲42的位置为中立位置、在推土铲42的长度方向上相对于回转盘41往复移动的推土铲42的位置为中立位置的情况下的、作为推土铲42的下缘在推土铲42的长度方向上的两端的位置的推土铲下缘两端两点位置(p1 1、p12。参照图1、图5以及图6)相对于牵引杆安装部两点位置p1、p2的相对位置(以下，称作推土铲两端基准位置)。
63.全局坐标运算部74基于通过天线60输入的卫星定位信号，来运算全局坐标系下的天线60的当前位置。全局坐标系是通过纬度、经度以及高度来表示的以地球作为基准的三维坐标系。通过天线60的纬度、经度以及高度的坐标数据来规定全局坐标系下的天线60的绝对位置。
64.检测信息取得部76取得第一imu61、第二imu62、推土铲倾转行程传感器63、盘旋转传感器64、以及推土铲移位行程传感器65分别检测到的信息。检测信息取得部76取得驾驶室3的倾斜、牵引杆40的倾斜、倾转缸48的缸长度、回转盘41的旋转角度、以及推土铲移位缸47的缸长度。
65.推土铲位置计算部78基于全局坐标运算部74运算出的全局坐标系下的天线60的位置、以及检测信息取得部76取得的信息，来计算全局坐标系下的推土铲42的位置。
66.图8是示出计算推土铲42的位置的处理的流程的流程图。参照图8对确定全局坐标系下的推土铲42的位置的方法进行说明。
67.在步骤s1中，运算天线60的全局坐标系下的当前位置。全局坐标运算部74基于通过天线60输入的卫星定位信号，来运算天线60的纬度、经度以及高度的坐标数据。
68.在步骤s2中，运算第一imu61的全局坐标系下的当前位置。天线60和第一imu61均搭载于驾驶室3。天线60与第一imu61的相对位置和机动平地机1的动作无关而恒定。因此，通过基于全局坐标系下的天线60的当前位置、以及天线60与第一imu61的相对位置的运算，取得全局坐标系下的第一imu61的当前位置。
69.在步骤s3中，取得各传感器的检测信息。检测信息取得部76从第一imu61取得驾驶室3的倾斜的检测信息。检测信息取得部76从第二imu62取得牵引杆40的倾斜的检测信息。检测信息取得部76从推土铲倾转行程传感器63取得倾转缸48的缸长度的检测信息。检测信息取得部76从盘旋转传感器64取得回转盘41的旋转角度的检测信息。检测信息取得部76从推土铲移位行程传感器65取得推土铲移位缸47的缸长度的检测信息。
70.在步骤s4中，计算牵引杆安装部两点位置p1、p2相对于第一imu61的当前的相对位置。
71.推土铲位置计算部78从检测信息取得部76取得第一imu61的检测结果以及第二imu62的检测结果的信息。推土铲位置计算部78根据驾驶室3相对于前后方向、左右方向以及上下方向的倾斜角、以及牵引杆40相对于前后方向、左右方向以及上下方向的倾斜角，来计算牵引杆40相对于驾驶室3的当前的倾斜角度。
72.为了更高精度地检测牵引杆40相对于驾驶室3的倾斜角度，除了第一imu61以及第二imu62的检测结果之外，还可以使用通过安装于牵引杆移位缸46的行程传感器检测的牵引杆移位缸46的缸长度。
73.推土铲位置计算部78通过基于从存储部72读取的牵引杆安装部基准位置、以及牵引杆40相对于驾驶室3的当前的倾斜角度的计算，取得牵引杆安装部两点位置p1、p2相对于第一imu61的当前的相对位置。
74.在步骤s5中，计算推土铲下缘两端两点位置p11、p12相对于牵引杆安装部两点位置p1、p2的当前的相对位置。
75.推土铲位置计算部78从检测信息取得部76接受盘旋转传感器64的检测结果的信息。推土铲位置计算部78取得回转盘41相对于牵引杆40的旋转角度。推土铲42与回转盘41一体地相对于牵引杆40相对旋转。推土铲位置计算部78取得推土铲42相对于牵引杆40的旋转角度。
76.推土铲位置计算部78从检测信息取得部76接受倾转缸48的缸长度的检测结果的信息。推土铲位置计算部78取得推土铲42相对于回转盘41的倾斜角度。
77.推土铲位置计算部78从检测信息取得部76接受推土铲移位缸47的缸长度的检测结果的信息。推土铲位置计算部78取得推土铲42的长度方向上的推土铲42相对于回转盘41的移动量。
78.推土铲位置计算部78通过基于从存储部72读取的推土铲两端基准位置、推土铲42
相对于牵引杆40的当前的旋转角度、推土铲42相对于回转盘41的当前的倾斜角度、以及推土铲42的长度方向上的推土铲42相对于回转盘41的当前的移动量的运算，取得推土铲下缘两端两点位置p11、p12相对于牵引杆安装部两点位置p1、p2的当前的相对位置。
79.在步骤s6中，推土铲位置计算部78通过基于全局坐标系下的第一imu61的当前位置、以及第一imu61与牵引杆安装部两点位置p1、p2的当前的相对位置的计算，取得全局坐标系下的推土铲安装部两点位置p1、p2的当前位置。推土铲位置计算部78通过基于全局坐标系下的第一imu61的当前位置、牵引杆安装部两点位置p1、p2相对于第一imu61的当前的相对位置、以及推土铲下缘两端两点位置p11、p12相对于牵引杆安装部两点位置p1、p2的当前的相对位置的计算，取得全局坐标系下的推土铲下缘两端两点位置p11、p12的当前位置。推土铲位置计算部78取得连接推土铲下缘两端两点位置p11、p12的直线在全局坐标系下的当前的上下方向位置。
80.能够将上述那样取得的全局坐标系下的推土铲42的下缘的位置用于机动平地机1的自动控制。例如，在整地作业时，能够以使推土铲42的下缘与设计面的上下方向位置一致的方式来控制推土铲42，并使机动平地机1行驶。在法面的整形作业时，能够以推土铲下缘两端两点位置p11、p12中的任一点位置与设计地形的坡脚一致的方式来控制推土铲42，并使机动平地机1行驶。通过像这样进行自动控制，机动平地机1能够执行高效且高品质的作业。
81.虽然也有与上述的说明一部分重复的记载，但如果对本实施方式的特征性结构以及作用效果进行集中记载，则如下所述。
82.如图2所示，实施方式的机动平地机1具备配置于驾驶室3的顶棚部3r的卫星定位信号接收用的天线60、以及搭载于驾驶室3的第一imu61。
83.通过在作为机动平地机1的车身中的最高位置的驾驶室3的顶棚部3r配置天线60，减少周围的障碍物的影响，因此天线60能够容易捕捉卫星定位信号。由于天线60和第一imu61这两方配置于刚性高的驾驶室3，因此由于车身的挠曲引起的天线60的位置与第一imu61的位置的误差减少。并且，天线60和第一imu61配置于靠近的位置。由此，基于全局坐标系下的天线60的当前位置、以及第一imu61相对于天线60的当前相对位置，能够高精度地取得全局坐标系下的第一imu61的当前位置。
84.因此，基于全局坐标系下的第一imu61的当前位置、以及推土铲下缘两端两点位置p11、p12相对于第一imu61的当前的相对位置，能够高精度地取得全局坐标系下的推土铲下缘两端两点位置p11、p12的当前位置。
85.如图2所示，第一imu61配置于驾驶室3的室内空间的天花板部。通过像这样配置，能够在靠近配置于顶棚部3r的天线60的位置可靠地配置第一imu61。
86.如图2所示，第一imu61配置于天线60的正下方。通过像这样配置，能够在更靠近天线60的位置配置第一imu61。
87.如图2所示，第一imu61配置于驾驶室3的前缘部。通过在驾驶室3中的靠近推土铲42的位置即前缘部配置第一imu61，能够减少由于车身的挠曲引起的推土铲下缘两端两点位置p11、p12相对于第一imu61的相对位置的误差。因此，能够更高精度地取得全局坐标系下的推土铲下缘两端两点位置p11、p12的当前位置。此外，能够在驾驶室3内确保宽广的室内空间，因此能够提高驾驶席31等设置于驾驶室3内的要素的配置的自由度，另外能够提高
搭乘于驾驶室3的操作员的乘坐性以及作业性。
88.如图2所示，第一imu61配置于驾驶室3内的驾驶席31的前方。由此，能够将第一imu61可靠地配置于驾驶室3的前缘部。
89.如图2所示，第一imu61配置于转向控制台34的正上方。由此，能够可靠地将第一imu61配置于驾驶室3的前缘部。
90.如图2所示，驾驶室3搭载于前框架22。在驾驶室3搭载于后框架21的情况下，为了取得推土铲下缘两端两点位置p11、p12相对于搭载于驾驶室3的第一imu61的相对位置，需要进行铰接角度的校正。如果驾驶室3搭载于前框架22，则不需要铰接角度的校正，能够减少伴随该校正的误差。因此，能够更高精度地取得全局坐标系下的推土铲下缘两端两点位置p11、p12的当前位置。
91.如图2所示，第一imu61配置于比前框架22相对于后框架21转动的中心即中心线cl靠前方的位置。通过像这样配置，能够可靠地将第一imu61配置于靠近推土铲42的驾驶室3的前缘部。
92.在实施方式的说明中，对为了取得推土铲下缘两端两点位置p11、p12相对于牵引杆安装部两点位置p1、p2的相对位置而使用推土铲倾转行程传感器63、盘旋转传感器64、以及推土铲移位行程传感器65的检测结果的例子进行了说明。也可以不必在推土铲移位缸47设置推土铲移位行程传感器65。也可以以将推土铲42的长度方向上的推土铲42相对于回转盘41的位置作为中立位置为前提，来自动控制推土铲42的位置。也可以是，操作员一边观察推土铲42的位置一边手动地对机动平地机1进行转弯操作。也可以自动地控制机动平地机1的转弯动作，在该情况下，也可以追加设置用于检测前轮11的转向角的旋转传感器。
93.也可以取代第一imu61以及第二imu62而使用姿态方位基准装置。通过在驾驶室3和牵引杆40分别安装能够计测横摆角的姿态方位基准装置，能够清楚地检测牵引杆40相对于前框架22(相对于驾驶室3)向左右方向的移位量。由于也可以不需要为了提高牵引杆40相对于驾驶室3的倾斜角度的检测精度而补充使用牵引杆移位缸46的缸长度、从而不需要在牵引杆移位缸46设置行程传感器，因此能够简化结构。
94.用于取得推土铲42相对于回转盘41的倾斜角度的传感器并不局限于推土铲倾转行程传感器63。也可以取代推土铲倾转行程传感器63而在推土铲42安装第三imu或者倾斜传感器等，并根据第二imu62的检测结果以及第三imu或倾斜传感器等的检测结果来取得推土铲42相对于回转盘41的倾斜角度。
95.天线60、第一imu61、以及第二imu62也可以分别设置有多个。通过使用多个天线以及多个imu的检测结果，能够更高精度地确定全局坐标系下的推土铲42的位置。另外，能够提高用于确定全局坐标系下的推土铲42的位置的结构的可靠性。
96.为了取得全局坐标系下的推土铲42的下缘的上下方向位置，也可以使用与推土铲下缘两端两点位置p11、p12不同的推土铲42的下缘的两点。例如，也可以检测推土铲42的下缘的、推土铲42的长度方向上的中央位置和端部位置这两点。如果使用推土铲下缘两端两点位置p11、p12，则两点间的距离变得最大，从而能够提高检测推土铲42的位置的精度。
97.天线60也可以不必从驾驶室3的顶棚面向上方突出。天线60也可以埋入驾驶室3的顶棚部3r。通过遮挡天线60，能够抑制障碍物碰撞天线60而使天线60的检测精度降低的情况。
98.天线60也可以配置于驾驶室3的前缘部以外的位置。例如天线60也可以配置于驾驶室3的后缘部。第一imu61也可以配置于驾驶室3的天花板部以外的位置。第一imu61也可以配置于驾驶室3的前缘部以外的位置。例如第一imu61也可以配置于驾驶席31的后方。
99.应当理解本次公开的实施方式在所有方面是例示性的，而非限制性的。本发明的范围并非由上述说明而是由技术方案来表示，且意在包含与技术方案均等的意思及范围内的所有变更。
100.附图标记说明：
[0101]1…
机动平地机；2
…
车身框架；3...驾驶室；3r...顶棚部；4
…
工作装置；11
…
前轮；12
…
后轮；21
…
后框架；22
…
前框架；31
…
驾驶席；33
…
转向盘；34
…
转向控制台；40
…
牵引杆；41
…
回转盘；42
…
推土铲；43
…
回转接头；44、45
…
提升缸；46
…
牵引杆移位缸；47
…
推土铲移位缸；48
…
倾转缸；49
…
回转马达；53
…
连结轴；54
…
铰接缸；58
…
角度传感器；60
…
天线；61
…
第一惯性计测装置；62
…
第二惯性计测装置；63
…
推土铲倾转行程传感器；64
…
牵引杆移位行程传感器；65
…
盘旋转传感器；66
…
推土铲移位行程传感器；70
…
控制器；72...存储部；74...全局坐标运算部；76...检测信息取得部；78...推土铲位置计算部；402
…
球轴部；cl...中心线。