信息处理方法、信息处理装置以及信息处理程序与流程

1.本发明涉及用于确定多个移动体(mobility)所停止的位置的技术。


背景技术：

2.以往，为了测量移动体的位置而利用全球定位系统(gps)。移动体所具备的gps接收器通过接收从gps卫星发送的gps信号来测量当前位置。因此，利用gps进行位置测量的精确度取决于电波状况。例如，高层建筑的下面等电波状况差，利用gps进行位置测量的精确度降低。
3.例如，在专利文献1中，信标装置设置在待机场所内，向周围发送包含用于识别信标装置的信标装置id的信号。如果车辆进入待机场所内，与车辆一起移动的通信终端接收来自信标装置的信号，并将接收到的信号中包含的信标装置id和用于识别通信终端的通信终端id发送给服务器。服务器通过接收信标装置id和通信终端id，检测搭载了用通信终端id确定的通信终端的车辆进入了用信标装置id确定的待机场所内。
4.此外，例如，在专利文献2中，在没能从gps卫星接收到4个gps信号的情况下，定位装置利用来自从定位装置来看处于视距环境的移动终端的gps信号来测量定位装置的位置，并获得位置信息。
5.但是，在所述以往技术中，需要将用于以高精确度确定移动体所停止的停止地点的设备设置在停止地点附近等，需要进一步的改善。
6.现有技术文献
7.专利文献
8.专利文献1：日本专利公开公报特开2020-24644号
9.专利文献2：日本专利公开公报特开2019-32310号


技术实现要素：

10.本发明为了解决上述问题而完成，其目的在于提供能够以高精确度确定2个以上的移动体所停止的停止地点的技术。
11.本发明一实施方式涉及的信息处理方法，计算机：从多个移动体获取表示移动体的位置的位置信息、所述移动体通过近距离无线通信从其他移动体接收到的所述其他移动体的识别信息、以及表示所述移动体是否处于停止的停止信息；将所述多个移动体中的处于停止且互相接收到所述识别信息的2个以上的移动体分类到同一移动体组；基于被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息，确定所述移动体组所停止的停止地点。
12.根据本发明，能够以高精确度确定2个以上的移动体所停止的停止地点。
附图说明
13.图1是表示本发明的实施方式的移动体管理系统的整体结构的图。
14.图2是表示本发明的实施方式的移动体的结构的一例的图。
15.图3是表示本发明的实施方式的服务器装置的结构的一例的图。
16.图4是用于说明本发明的实施方式的服务器装置的动作的第一流程图。
17.图5是用于说明本发明的实施方式的服务器装置的动作的第二流程图。
18.图6是用于说明本发明的实施方式的服务器装置的动作的第三流程图。
19.图7是用于说明本实施方式的移动体组的停止概率的计算方法的图。
20.图8是用于说明本实施方式的1个移动体的停止概率的计算方法的图。
具体实施方式
21.(本发明的基础知识)
22.近年，正在提供由多个用户共享自行车的服务。在这样的服务中，从预先设置的自行车停放处租用自行车，并且返还到自行车停放处。自行车搭载了gps接收器，利用通过gps接收器接收到的gps信号测量自行车的位置。管理自行车的服务器利用从自行车接收到的位置信息来管理自行车的位置。
23.在此，如果自行车停放处设置在高层建筑的下面等电波状况差的地方，则测量停放在该自行车停放处的自行车的位置的精确度会降低。在该情况下，服务器难以确认自行车是否已准确地返还到预先决定的自行车停放处。
24.所述的专利文献1的技术能够通过信标装置(beacon device)确认车辆进入了待机场所。但是，在利用该技术的情况下，需要在各自行车停放处设置信标装置，并且需要管理更换信标装置的电池的时间。
25.此外，在所述的专利文献2的技术中，定位装置利用从作为伪卫星的其他移动终端接收的gps信号进行定位。但是，在该情况下，需要将设备设置在地面上，设置设备需要成本。
26.为了解决以上的问题，本发明一实施方式涉及的信息处理方法，计算机：从多个移动体获取表示移动体的位置的位置信息、所述移动体通过近距离无线通信从其他移动体接收到的所述其他移动体的识别信息、以及表示所述移动体是否处于停止的停止信息；将所述多个移动体中的处于停止且互相接收到所述识别信息的2个以上的移动体分类到同一移动体组；基于被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息，确定所述移动体组所停止的停止地点。
27.根据该构成，可通过近距离无线通信互相通信的2个以上的移动体被推测为存在于同一地点，能够被分类到同一移动体组。因此，即使停止地点的电波状况差并且处于停止在停止地点的2个以上的移动体的位置信息有所不同，也可以基于被分类到同一移动体组的通过近距离无线通信互相接收到识别信息的2个以上的移动体的位置信息，确定移动体组所停止的停止地点。因此，能够以高精确度确定2个以上的移动体所停止的停止地点。
28.此外，在所述的信息处理方法中，也可以在确定所述停止地点的过程中，计算所述2个以上的移动体的坐标的中值，计算所计算出的所述中值在规定期间内的移动平均，根据计算出的移动平均值与最接近所述移动平均值的停止地点的坐标之间的距离，计算表示所述移动体组处于停止在所述停止地点的概率的停止概率，在所述停止概率在阈值以上的情况下，将最接近所述移动平均值的停止地点确定为所述移动体组所停止的所述停止地点。
29.根据该构成，2个以上的移动体的坐标的中值在规定期间内的移动平均值与最接近移动平均值的停止地点的坐标之间的距离越近，表示移动体组处于停止在停止地点的概率的停止概率就越高。因此，通过将停止概率与阈值进行比较，能够容易地确定2个以上的移动体所停止的停止地点。
30.此外，在所述的信息处理方法中，也可以还基于所述多个移动体中的处于停止且未接收到所述其他移动体的所述识别信息且以规定时间间隔获取到的多个位置信息有差异的1个移动体的所述多个位置信息，确定所述1个移动体所停止的停止地点。
31.根据该构成，即使停止地点的电波状况差，并且处于停止在停止地点的1个移动体的以规定时间间隔获取到的多个位置信息有所不同，也可以基于1个移动体的多个位置信息，确定1个移动体所停止的停止地点。因此，能够以高精确度确定1个移动体所停止的停止地点。
32.此外，在所述的信息处理方法中，也可以在确定所述停止地点的过程中，计算以规定时间间隔获取到的所述1个移动体的多个坐标的中值，计算所计算出的所述中值在规定期间内的移动平均，根据计算出的移动平均值与最接近所述移动平均值的停止地点的坐标之间的距离，计算表示所述1个移动体处于停止在所述停止地点的概率的停止概率，在所述停止概率在阈值以上的情况下，将最接近所述移动平均值的停止地点确定为所述1个移动体所停止的所述停止地点。
33.根据该构成，以规定时间间隔获取到的1个移动体的多个坐标的中值在规定期间内的移动平均值与最接近移动平均值的停止地点的坐标之间的距离越近，表示1个移动体处于停止在停止地点的概率的停止概率就越高。因此，通过将停止概率与阈值进行比较，能够容易地确定1个的移动体所停止的停止地点。
34.此外，在所述的信息处理方法中，也可以在从未被分类到所述移动体组的新的移动体获取到所述2个以上的移动体中的任一个移动体的识别信息的情况下，还将所述新的移动体分类到与所述2个以上的移动体相同的所述移动体组，还将所述移动体组所停止的所述停止地点确定为所述新的移动体所停止的停止地点。
35.根据该构成，在新的移动体已停止在可通过近距离无线通信与移动体组进行通信的距离内的情况下，移动体组所停止的停止地点被确定为新的移动体所停止的停止地点，因此，能够容易地确定新的移动体所停止的停止地点。
36.此外，在所述的信息处理方法中，也可以还计算被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息的差异的大小，在确定所述停止地点的过程中，在计算出的所述差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息，确定所述移动体组所停止的停止地点。
37.即，“被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息的差异的大小在阈值以下”表示2个以上的移动体的位置没有差异，各自的位置信息准确地被测量。因此，在2个以上的移动体的位置信息的差异的大小在阈值以下的情况下，不进行用于确定移动体组所停止的停止地点的处理，能够仅在2个以上的移动体的位置信息的差异的大小大于阈值的情况下，判断为停止地点周围的电波状况差，进行用于确定移动体组所停止的停止地点的处理。其结果，能够减轻计算机的处理负荷。
38.此外，在所述的信息处理方法中，也可以还计算被分类到所述移动体组的所述2个
以上的移动体彼此间的距离的差异的大小，在确定所述停止地点的过程中，在计算出的所述差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息，确定所述移动体组所停止的停止地点。
39.即，“被分类到移动体组的2个以上的移动体彼此间的距离的差异的大小在阈值以下”表示2个以上的移动体的位置没有差异，各自的位置信息准确地被测量。因此，在2个以上的移动体彼此间的距离的差异的大小在阈值以下的情况下，不进行用于确定移动体组所停止的停止地点的处理，能够仅在2个以上的移动体彼此间的距离的差异的大小大于阈值的情况下，进行用于确定移动体组所停止的停止地点的处理。其结果，能够减轻计算机的处理负荷。
40.此外，在所述的信息处理方法中，也可以还计算被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体各自与存在于所述2个以上的移动体的周围的所述停止地点之间的距离的差异的大小，在确定所述停止地点的过程中，在计算出的所述差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息，确定所述移动体组所停止的停止地点。
41.即，“被分类到移动体组的2个以上的移动体各自与存在于2个以上的移动体的周围的停止地点之间的距离的差异的大小在阈值以下”表示2个以上的移动体的位置没有差异，各自的位置信息准确地被测量。因此，在被分类到移动体组的2个以上的移动体各自与存在于2个以上的移动体的周围的停止地点之间的距离的差异的大小在阈值以下的情况下，不进行用于确定移动体组所停止的停止地点的处理，能够仅在被分类到移动体组的2个以上的移动体各自与存在于2个以上的移动体的周围的停止地点之间的距离的差异的大小大于阈值的情况下，进行用于确定移动体组所停止的停止地点的处理。其结果，能够减轻计算机的处理负荷。
42.此外，在所述的信息处理方法中，也可以还计算被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息的差异的大小，在计算出的所述差异的大小大于阈值的情况下，还基于被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息，推测所述移动体组所停止的地点。
43.根据该构成，被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息的差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息，推测移动体组所停止的地点。据此，不仅能够推测预先设置的停止地点，而且能够推测停止地点以外的移动体组所停止的地点。例如，能够确定在停止地点以外的地点被返还的移动体的位置。
44.本发明一实施方式涉及的信息处理装置包括：获取部，从多个移动体获取表示移动体的位置的位置信息、所述移动体通过近距离无线通信从其他移动体接收到的所述其他移动体的识别信息、以及表示所述移动体是否处于停止的停止信息；分类部，将所述多个移动体中的处于停止且互相接收到所述识别信息的2个以上的移动体分类到同一移动体组；以及确定部，基于被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息，确定所述移动体组所停止的停止地点。
45.根据该构成，可通过近距离无线通信互相通信的2个以上的移动体被推测为存在于同一地点，能够被分类到同一移动体组。因此，即使停止地点的电波状况差并且处于停止在停止地点的2个以上的移动体的位置信息有所不同，也可以基于被分类到同一移动体组
的通过近距离无线通信互相接收到识别信息的2个以上的移动体的位置信息，确定移动体组所停止的停止地点。因此，能够以高精确度确定2个以上的移动体所停止的停止地点。
46.本发明一实施方式涉及的信息处理程序，使计算机发挥以下功能：从多个移动体获取表示移动体的位置的位置信息、所述移动体通过近距离无线通信从其他移动体接收到的所述其他移动体的识别信息、以及表示所述移动体是否处于停止的停止信息；将所述多个移动体中的处于停止且互相接收到所述识别信息的2个以上的移动体分类到同一移动体组；基于被分类到所述移动体组的所述2个以上的移动体的所述位置信息，确定所述移动体组所停止的停止地点。
47.根据该构成，可通过近距离无线通信互相通信的2个以上的移动体被推测为存在于同一地点，能够被分类到同一移动体组。因此，即使停止地点的电波状况差并且处于停止在停止地点的2个以上的移动体的位置信息有所不同，也可以基于被分类到同一移动体组的通过近距离无线通信互相接收到识别信息的2个以上的移动体的位置信息，确定移动体组所停止的停止地点。因此，能够以高精确度确定2个以上的移动体所停止的停止地点。
48.以下，参照附图说明本发明的实施方式。另外，以下的实施方式是将本发明具体化的一例，并不限定本发明的技术范围。
49.(实施方式)
50.图1是表示本发明的实施方式的移动体管理系统的整体结构的图。
51.图1所示的移动体管理系统包括多个移动体1以及服务器装置2。
52.移动体1例如是电动辅助自行车，移动中可由个人占有并利用。移动体1由多个用户共享。移动体1由用户驾驶。移动体1在规定的停放处(停止地点)被借出，并在规定的停放处被返还。在市区配置有多个停放处。在停放处，能够停放多个移动体1，并且能够对移动体1进行充电。借出的停放处和返还的停放处可以并不一定相同。移动体1通过网络3与服务器装置2可互相通信地被连接。网络3例如为互联网。
53.此外，移动体1通过近距离无线通信(near field communication)定期地发送用于识别移动体1的移动体id。近距离无线通信例如是作为蓝牙(注册商标)的通信模式之一的蓝牙低能耗(bluetooth low energy(ble))。移动体1通过近距离无线通信广播(broadcast)移动体id。移动体1例如每秒广播移动体id。近距离无线通信的信号到达距离例如是10米。移动体1接收由其他移动体发送的移动体id。移动体1通过接收由其他移动体发送的移动体id，从而可以识别其他移动体存在于信号到达距离范围内。
54.例如，第一移动体通过近距离无线通信广播第一移动体id，第二移动体通过近距离无线通信广播第二移动体id。在该情况下，如果第二移动体进入到第一移动体的近距离无线通信的信号到达距离内，则第一移动体接收第二移动体广播的第二移动体id。此时，第一移动体也进入到第二移动体的近距离无线通信的信号到达距离内，因此，第二移动体接收第一移动体广播的第一移动体id。如上所述，存在于近距离无线通信的信号到达距离内的第一移动体以及第二移动体互相接收移动体id。
55.另外，移动体1也可以是不带电动辅助的自行车。此外，移动体1也可以是电动汽车、电动摩托车、具备内燃机的汽车或具备内燃机的摩托车。
56.用户在利用移动体1时，向信息终端(未图示)输入用于预约利用移动体1的预约信息。预约信息包含用于识别用户的用户id、利用开始时刻、利用结束时刻、借出地点以及返
还地点。信息终端例如是智能手机、平板型计算机或个人计算机，由乘坐移动体1的用户利用。信息终端受理用户输入的用于预约利用移动体1的预约信息。信息终端向服务器装置2发送被输入的预约信息。
57.服务器装置2例如是网络服务器。服务器装置2从移动体1接收各种信息，并向移动体1发送各种信息。
58.图2是表示本发明的实施方式的移动体的结构的一例的图。
59.图2所示的移动体1包括输入部11、处理器12、位置测量部13、第一通信部14、第二通信部15、驱动部16、电子锁17以及存储器18。
60.输入部11受理用户进行的移动体1的驾驶操作。此外，输入部11受理用户进行的移动体1的开锁操作、上锁操作以及返还操作。例如，输入部11包含数字键盘、开锁按钮、上锁按钮以及返还按钮。数字键盘受理用于打开移动体1的锁的密码的输入。开锁按钮受理输入密码后用户进行的移动体1的开锁操作。上锁按钮受理用户进行的移动体1的上锁操作。返还按钮受理上锁后用户进行的移动体1的返还操作。
61.另外，移动体1的上锁操作以及开锁操作可以使用二维条形码或ic读卡器等来进行。
62.位置测量部13接收gps信号并利用接收到的gps信号测量移动体1的当前位置。当前位置用纬度以及经度来表示。如上所述，在高层建筑的下面等电波状况差的地方，gps信号产生时间差或gps信号的信噪比下降，因而当前位置的测量精确度有可能降低。
63.第一通信部14通过近距离无线通信定期地广播用于识别移动体1的移动体id。此外，第一通信部14通过近距离无线通信接收由其他移动体1广播的移动体id。
64.电子锁17以电气方式上锁以及开锁。
65.存储器18例如是半导体存储器，预先存储用于识别移动体1的移动体id。
66.处理器12例如是中央运算处理装置(cpu)，包括开锁部121、上锁部122、返还部123以及信息发送控制部124。
67.开锁部121如果用户输入密码并按下开锁按钮，则通过第二通信部15向服务器装置2发送被输入的密码以及用于识别移动体1的移动体id。此外，开锁部121在通过第二通信部15接收到开锁信号的情况下，打开移动体1的电子锁17。
68.上锁部122如果用户按下上锁按钮，则锁上移动体1的电子锁17。
69.另外，在本实施方式中，开锁部121以及上锁部122只要能够检测电子锁17的开锁以及上锁的状态即可，并不限定于所述的结构。此外，本实施方式的移动体1通过电子锁17以电气方式上锁以及开锁，但本发明并不特别限定于此，移动体1也可以不具备以电气方式上锁以及开锁的功能。
70.返还部123如果用户按下返还按钮，则通过第二通信部15向服务器装置2发送表示结束移动体1的驾驶并返还移动体1的返还信号。
71.信息发送控制部124通过第二通信部15向服务器装置2发送表示由位置测量部13测量到的移动体1的位置的位置信息、通过第一通信部14接收到的其他移动体的移动体id、以及表示移动体1是否处于停止的停止信息。另外，信息发送控制部124在未接收到其他移动体的移动体id的情况下，通过第二通信部15向服务器装置2只发送位置信息以及停止信息。
72.信息发送控制部124在通过上锁部122处于上锁的情况下，判断为移动体1处于停止，并生成表示移动体1处于停止的停止信息。此外，信息发送控制部124可以在移动体1的速度为0的情况下，判断为移动体1处于停止，并生成表示移动体1处于停止的停止信息。此外，信息发送控制部124也可以在移动体1的发动机处于停止的情况下，判断为移动体1处于停止，并生成表示移动体1处于停止的停止信息。在该情况下，移动体1例如是汽车或摩托车。此外，信息发送控制部124也可以在返还信号已被发送的情况下，判断为移动体1处于停止，并生成表示移动体1处于停止的停止信息。
73.第二通信部15向服务器装置2发送各种信息，并从服务器装置2接收各种信息。第二通信部15向服务器装置2发送密码以及移动体id。第二通信部15接收服务器装置2发送的开锁信号。此外，第二通信部15向服务器装置2发送返还信号。此外，第二通信部15向服务器装置2发送表示移动体1的位置的位置信息、移动体1通过近距离无线通信从其他移动体接收到的其他移动体的移动体id、以及表示移动体1是否处于停止的停止信息。另外，第二通信部15在未接收到其他移动体的移动体id的情况下，向服务器装置2只发送位置信息以及停止信息。
74.驱动部16例如是电动马达，通过使电动马达驱动来使移动体1的车轮转动。
75.图3是表示本发明的实施方式的服务器装置的结构的一例的图。
76.图3所示的服务器装置2包括通信部21、存储器22以及处理器23。
77.通信部21从多个移动体1接收表示移动体1的位置的位置信息、移动体1通过近距离无线通信从其他移动体1接收到的其他移动体的移动体id(识别信息)、以及表示移动体1是否处于停止的停止信息。通信部21从多个移动体1接收移动体1的位置信息、其他移动体的移动体id、以及移动体1的停止信息。
78.此外，通信部21向信息终端发送用于打开移动体1的电子锁17的密码。通信部21接收由移动体1发送的密码以及移动体id。通信部21向移动体1发送开锁信号。通信部21接收由移动体1发送的返还信号。
79.存储器22例如是半导体存储器或硬盘驱动器，存储移动体信息和移动体组信息。移动体信息是将移动体的移动体id、移动体的位置信息、移动体通过近距离无线通信接收到的其他移动体的移动体id、以及移动体的停止信息建立了对应的信息。移动体组信息是将用于识别移动体组的移动体组id、属于移动体组的多个移动体各自的移动体id、各移动体的坐标的中值(medians)、以及中值的移动平均值建立了对应的信息。
80.处理器23例如是cpu，包括移动体组分类部231、差异判断部(variation determination unit)232以及停止地点确定部233。
81.移动体组分类部231将多个移动体1中的处于停止且互相接收到移动体id的2个以上的移动体1分类到同一移动体组。移动体组分类部231生成用于识别2个以上的移动体1被分到的移动体组的移动体组id，并在存储器22存储将移动体组id和分类到移动体组的2个以上的移动体1的移动体id建立了对应的移动体组信息。
82.另外，停止信息不仅是表示移动体1是否处于停止的信息，而且也可以是表示移动体1是否处于上锁的信息。在该情况下，移动体组分类部231将多个移动体1中的处于上锁且互相接收到移动体id的2个以上的移动体1分类到同一移动体组。
83.此外，停止信息不仅是表示移动体1是否处于停止的信息，而且也可以是表示移动
体1是否处于被返还的信息。在该情况下，移动体组分类部231将多个移动体1中的处于被返还且互相接收到移动体id的2个以上的移动体1分类到同一移动体组。
84.差异判断部232计算被分类到移动体组的2个以上的移动体1的位置信息的差异(variation)的大小。差异判断部232判断计算出的差异的大小是否大于阈值。另外，差异的大小例如是标准偏差。差异判断部232计算被分类到移动体组的2个以上的移动体1的坐标的标准偏差，并判断计算出的标准偏差是否大于阈值。差异的大小也可以例如是方差值。
85.停止地点确定部233基于被分类到移动体组的2个以上的移动体1的位置信息，确定移动体组所停止的停止地点。停止地点确定部233在由差异判断部232计算出的差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到移动体组的2个以上的移动体1的位置信息，确定移动体组所停止的停止地点。停止地点是移动体1的停放处，例如是移动体1被返还的停放处。
86.预先设置有多个停止地点。停止地点确定部233基于被分类到移动体组的2个以上的移动体1的位置信息，确定预先设置的多个停止地点中的移动体组所停止的停止地点。
87.具体而言，停止地点确定部233计算2个以上的移动体1的坐标的中值。停止地点确定部233计算所计算出的中值在规定期间内的移动平均。停止地点确定部233根据计算出的移动平均值与最接近移动平均值的停止地点的坐标之间的距离，计算表示移动体组处于停止在停止地点的概率的停止概率。停止地点确定部233在停止概率在阈值以上的情况下，将最接近移动平均值的停止地点确定为移动体组所停止的停止地点。
88.此外，停止地点确定部233基于多个移动体1中的处于停止且未接收到其他移动体1的移动体id并且以规定时间间隔获取到的多个位置信息存在差异的1个移动体1的多个位置信息，确定1个移动体1所停止的停止地点。
89.具体而言，停止地点确定部233计算1个移动体1的以规定时间间隔获取到的多个坐标的中值。停止地点确定部233计算所计算出的中值在规定期间内的移动平均。停止地点确定部233根据计算出的移动平均值与最接近移动平均值的停止地点的坐标之间的距离，计算表示1个移动体1处于停止在停止地点的概率的停止概率。停止地点确定部233在停止概率在阈值以上的情况下，将最接近移动平均值的停止地点确定为1个移动体1所停止的停止地点。
90.此外，移动体组分类部231在从未被分类到移动体组的新的移动体1获取到2个以上的移动体中的任一个移动体的移动体id的情况下，将新的移动体1分类到与2个以上的移动体相同的移动体组。并且，停止地点确定部233将移动体组所停止的停止地点确定为新的移动体1所停止的停止地点。
91.接着，说明本发明的实施方式中的服务器装置2的动作。
92.图4是用于说明本发明的实施方式的服务器装置的动作的第一流程图，图5是用于说明本发明的实施方式的服务器装置的动作的第二流程图，图6是用于说明本发明的实施方式的服务器装置的动作的第三流程图。
93.首先，在步骤s1，服务器装置2的通信部21从多个移动体1接收表示移动体1的位置的位置信息、移动体1通过近距离无线通信从其他移动体1接收到的其他移动体的移动体id、以及表示移动体1是否处于停止的停止信息。各移动体1定期地向服务器装置2发送位置信息、其他移动体的移动体id以及停止信息。通信部21定期地接收由各移动体1发送的位置信息、其他移动体的移动体id以及停止信息。例如，通信部21每分钟接收由各移动体1发送
的位置信息、其他移动体的移动体id以及停止信息。
94.接着，在步骤s2，移动体组分类部231判断多个移动体1中是否存在处于停止且互相接收到移动体id的2个以上的移动体1。
95.另外，移动体组分类部231通过参照移动体1的停止信息，能够确定处于停止的移动体1。此外，移动体组分类部231例如在第一移动体接收到第二移动体的移动体id且第二移动体接收到第一移动体的移动体id的情况下，能够将第一移动体以及第二移动体确定为互相接收到移动体id的移动体。
96.在此，在判断为存在处于停止且互相接收到移动体id的2个以上的移动体1的情况下(在步骤s2为“是”)，在步骤s3，移动体组分类部231将处于停止且互相接收到移动体id的2个以上的移动体1分类到同一移动体组。
97.接着，在步骤s4，差异判断部232计算被分类到移动体组的2个以上的移动体1的坐标的标准偏差。
98.另外，在移动体1不能测量位置信息且通信部21没能获取到位置信息的情况下，移动体组分类部231也可以从存储在存储器22的移动体信息读取并利用最后获取到的移动体1的位置信息。
99.接着，在步骤s5，差异判断部232判断标准偏差是否大于阈值。在此，在判断为标准偏差在阈值以下的情况下(在步骤s5为“否”)，处理返回到步骤s1。即，“被分类到移动体组的2个以上的移动体1的坐标的标准偏差在阈值以下”表示2个以上的移动体1的位置没有差异，各自的位置信息准确地被测量。因此，在2个以上的移动体1的坐标的标准偏差在阈值以下情况下，不需要用于确定移动体组所停止的停止地点的处理。
100.另一方面，在判断为标准偏差大于阈值的情况下(在步骤s5为“是”)，在步骤s6，停止地点确定部233计算被分类到移动体组的2个以上的移动体1的坐标的中值。
101.接着，在步骤s7，停止地点确定部233计算所计算出的中值的移动平均。
102.接着，在步骤s8，停止地点确定部233判断是否已计算出中值在规定期间的移动平均。规定期间例如是1小时。在此，在判断为未计算出中值在规定期间的移动平均的情况下(在步骤s8为“否”)，处理返回到步骤s1。
103.另一方面，在判断为已计算出中值在规定期间的移动平均的情况下(在步骤s8为“是”)，在步骤s9，停止地点确定部233从预先设置的多个停止地点中选择最接近计算出的移动平均值的停止地点。另外，存储器22预先存储有预先设置的多个停止地点的位置信息(坐标)。
104.接着，在步骤s10，停止地点确定部233根据计算出的移动平均值与所选择的停止地点的坐标之间的距离，计算表示移动体组处于停止在停止地点的概率的停止概率。
105.在此，说明移动体组的停止概率的计算方法。
106.图7是用于说明本实施方式的移动体组的停止概率的计算方法的图。
107.图7中所示的点301表示停止地点的坐标(x，y)，点311～315分别表示处于停止且互相接收到移动体id的5个移动体的坐标(ax，ay)～(ex，ey)，点321表示5个移动体的坐标的中值的移动平均值(dx，cy)。此外，用虚线表示的多个圆分别表示以停止地点为中心，距中心为10m、20m、30m、40m以及50m的位置。
108.停止地点确定部233如果计算出的移动平均值与所选择的停止地点的坐标之间的
距离在10m以下，则将停止概率设为100％。此外，停止地点确定部233如果计算出的移动平均值与所选择的停止地点的坐标之间的距离大于10m且20m以下，则将停止概率设为90％。如上所述，停止地点确定部233按计算出的移动平均值与所选择的停止地点的坐标之间的距离每离开10m，使停止概率各减少10％。停止地点确定部233如果计算出的移动平均值接近所选择的停止地点，则将停止概率设定得较高，如果计算出的移动平均值远离所选择的停止地点，则将停止概率设定得较低。
109.返回图5，接着，在步骤s11，停止地点确定部233判断计算出的停止概率是否在阈值以上。阈值例如是80％。
110.在此，在判断为停止概率在阈值以上的情况下(在步骤s11为“是”)，在步骤s12，停止地点确定部233将所选择的停止地点确定为移动体组所停止的停止地点。
111.接着，在步骤s13，通信部21向多个移动体1的管理者通知所确定的移动体组的停止地点。此时，通信部21向管理者的信息终端发送所确定的移动体组的停止地点和被分类到移动体组的多个移动体1的移动体id。在进行步骤s13的处理后，处理返回到步骤s1。
112.另外，如果计算出移动体组的停止概率后构成移动体组的多个移动体没有变化，则停止地点确定部233不使计算出的停止概率小于上一次计算出的停止概率。此外，如果计算出移动体组的停止概率后构成移动体组的多个移动体没有变化，则停止地点确定部233也可以继续利用计算出的停止概率。此外，计算出移动体组的停止概率后构成移动体组的多个移动体成为0辆为止，停止地点确定部233也可以继续利用计算出的停止概率。而且此外，计算出移动体组的停止概率后服务器装置2重新启动为止，停止地点确定部233也可以继续利用计算出的停止概率。
113.另一方面，在判断为停止概率小于阈值的情况下(在步骤s11为“否”)，在步骤s14，通信部21向多个移动体1的管理者通知无法确定移动体组的停止地点。此时，通信部21向管理者的信息终端发送表示无法确定移动体组的停止地点的信息。在进行步骤s14的处理后，处理返回到步骤s1。
114.另外，移动体组分类部231在从未被分类到移动体组的新的移动体1获取到2个以上的移动体中的任一个移动体的移动体id的情况下，可以将新的移动体1分类到与2个以上的移动体相同的移动体组。并且，停止地点确定部233也可以将移动体组所停止的停止地点确定为新的移动体1所停止的停止地点。
115.此外，在本实施方式中，停止地点确定部233根据计算出的移动平均值与最接近移动平均值的停止地点的坐标之间的距离计算了移动体组的停止概率，但本发明并不特别限定于此。停止地点确定部233也可以通过将2个以上的移动体的坐标输入到预测模型，来获取从预测模型输出的停止概率。预测模型通过将由存在于停止地点周围的2个以上的移动体测量出的坐标和在该停止地点停止2个以上的移动体的停止概率作为训练数据的机器学习而生成。例如，预测模型可以通过如下方式进行机器学习，即：在输入了处于停止在停止地点的2个以上的移动体的坐标的情况下，输出100％的停止概率，在输入了未停止在停止地点的2个以上的移动体的坐标的情况下，输出0％的停止概率。此外，例如，预测模型也可以通过如下方式进行机器学习，即：在输入了未停止在停止地点的2个以上的移动体的坐标的情况下，按2个以上的移动体的坐标与停止地点的坐标之间的距离每离开10m，获取gps差异数据例如1小时，作为正确数据使停止概率各减少10％。
116.此外，停止地点确定部233利用表示各移动体已被返还的返还信息来校正停止概率。例如，在被分类到移动体组的5个移动体中的4个移动体被返还而1个移动体未被返还的情况下，返还率为80％。设计算出的停止概率为60％，返还率与停止概率的分配比例为50：50，则停止地点确定部233将停止概率校正为70％。
117.另一方面，在步骤s2判断为不满足存在处于停止且互相接收到移动体id的2个以上的移动体1这一条件的情况下(在步骤s2为“否”)，在步骤s15，移动体组分类部231判断多个移动体1中是否存在处于停止且未接收到移动体id的1个移动体1。
118.在此，在判断为不满足存在处于停止且未接收到移动体id的1个移动体1这一条件的情况下(在步骤s15为“否”)，处理返回到步骤s1。
119.另一方面，在判断为存在处于停止且未接收到移动体id的1个移动体1的情况下(在步骤s15为“是”)，在步骤s16，差异判断部232计算1个移动体1的规定数量的坐标的标准偏差。例如，差异判断部232基于存储在存储器22的1个移动体1的位置信息的履历，计算1个移动体1的10个坐标的标准偏差。
120.接着，在步骤s17，差异判断部232判断标准偏差是否大于阈值。在此，在判断为标准偏差在阈值以下的情况下(在步骤s17为“否”)，处理返回到步骤s1。即，“1个移动体1的规定数量的坐标的标准偏差在阈值以下”表示1个移动体1的位置没有差异，位置信息准确地被测量。因此，在1个移动体1的规定数量的坐标的标准偏差在阈值以下的情况下，不需要用于确定1个移动体所停止的停止地点的处理。
121.另一方面，在判断为标准偏差大于阈值的情况下(在步骤s17为“是”)，在步骤s18，停止地点确定部233计算每规定时间获取到的1个移动体1的坐标的中值。
122.接着，在步骤s19，停止地点确定部233计算所计算出的中值的移动平均。
123.接着，在步骤s20，停止地点确定部233判断是否已计算出中值在规定期间的移动平均。规定期间例如是1小时。在此，在判断为未计算出中值在规定期间的移动平均的情况下，即移动平均未达到规定时间的情况下(在步骤s20为“否”)，处理返回到步骤s1。
124.另一方面，在判断为已计算出中值在规定期间的移动平均的情况下(在步骤s20为“是”)，在步骤s21，停止地点确定部233从预先设置的多个停止地点中选择最接近计算出的移动平均值的停止地点。
125.接着，在步骤s22，停止地点确定部233根据计算出的移动平均值与所选择的停止地点的坐标之间的距离，计算表示1个移动体1处于停止在停止地点的概率的停止概率。
126.在此，说明1个移动体1的停止概率的计算方法。
127.图8是用于说明本实施方式的1个移动体的停止概率的计算方法的图。
128.图8中所示的点401表示停止地点的坐标(x，y)，点411～416分别表示处于停止且未接收到其他移动体的移动体id的1个移动体1的6个坐标(a1x，a1y)～(a6x，a6y)，点421表示1个移动体1的坐标的中值的移动平均值(ax，ay)。此外，用虚线表示的多个圆分别表示以停止地点为中心，距中心为10m、20m、30m、40m以及50m的位置。
129.停止地点确定部233如果计算出的移动平均值与所选择的停止地点的坐标之间的距离在10m以下，则将停止概率设为100％。此外，停止地点确定部233如果计算出的移动平均值与所选择的停止地点的坐标之间的距离大于10m且20m以下，则将停止概率设为90％。如上所述，停止地点确定部233按计算出的移动平均值与所选择的停止地点的坐标之间的
距离每离开10m，使停止概率各减少10％。停止地点确定部233如果计算出的移动平均值接近所选择的停止地点，则将停止概率设定得较高，如果计算出的移动平均值远离所选择的停止地点，则将停止概率设定得较低。
130.返回图6，接着，在步骤s23，停止地点确定部233判断计算出的停止概率是否在阈值以上。阈值例如是80％。
131.在此，在判断为停止概率在阈值以上的情况下(在步骤s23为“是”)，在步骤s24，停止地点确定部233将所选择的停止地点确定为1个移动体1的停止地点。
132.接着，在步骤s25，通信部21向多个移动体1的管理者通知所确定的1个移动体1的停止地点。此时，通信部21向管理者的信息终端发送所确定的1个移动体1的停止地点和1个移动体1的移动体id。在进行步骤s25的处理后，处理返回到步骤s1。
133.另外，计算出1个移动体1的停止概率后1个移动体1开始移动为止，停止地点确定部233也可以继续利用计算出的停止概率。而且此外，计算出1个移动体1的停止概率后服务器装置2重新启动为止，停止地点确定部233也可以继续利用计算出的停止概率。
134.另一方面，在判断为停止概率小于阈值的情况下(在步骤s23为“否”)，在步骤s26，通信部21向多个移动体1的管理者通知无法确定1个移动体1的停止地点。此时，通信部21向管理者的信息终端发送表示无法确定1个移动体1的停止地点的信息。在进行步骤s26的处理后，处理返回到步骤s1。
135.如上所述，可通过近距离无线通信互相通信的2个以上的移动体1被推测为存在于同一地点，能够被分类到同一移动体组。因此，即使停止地点的电波状况差，并且处于停止在停止地点的2个以上的移动体1的位置信息有所不同，也可以基于被分类到同一移动体组的通过近距离无线通信互相接收到识别信息的2个以上的移动体1的位置信息，确定移动体组所停止的停止地点。因此，能够以高精确度确定2个以上的移动体1所停止的停止地点。
136.另外，由于电波状况件的变化并不频繁，因此图4的步骤s4、步骤s5、图6的步骤s16以及步骤s17的处理可以不实时进行，可以每规定期间，例如通过一周一次程度的批次处理而进行。据此，能够进一步减轻计算机的处理负荷。
137.另外，在本实施方式中，停止地点确定部233根据计算出的移动平均值与最接近移动平均值的停止地点的坐标之间的距离计算了1个移动体的停止概率，但本发明并不特别限定于此。停止地点确定部233也可以通过将1个移动体1的每规定时间的多个坐标输入到预测模型，来获取从预测模型输出的停止概率。预测模型通过将由存在于停止地点周围的1个移动体测量出的坐标和在该停止地点停止1个移动体的停止概率作为训练数据的机器学习而生成。例如，预测模型可以通过如下方式进行机器学习，即：在输入了处于停止在停止地点的1个移动体的坐标的情况下，输出100％的停止概率，在输入了未停止在停止地点的1个移动体的坐标的情况下，输出0％的停止概率。此外，例如，预测模型也可以通过如下方式进行机器学习，即：在输入了未停止在停止地点的1个移动体的坐标的情况下，按1个移动体的坐标与停止地点的坐标之间的距离每离开10m，获取gps差异数据例如1小时，作为正确数据使停止概率各减少10％。
138.此外，在本实施方式中，差异判断部232计算了被分类到移动体组的2个以上的移动体1的位置信息的差异的大小，但本发明并不特别限定于此。差异判断部232也可以计算被分类到移动体组的2个以上的移动体彼此间的距离的差异的大小。差异判断部232也可以
判断计算出的差异的大小是否大于阈值。另外，差异的大小例如是标准偏差或方差值。差异判断部232也可以计算被分类到移动体组的2个以上的移动体1的两点间的欧式距离(euclidean distance)，并计算所计算出的欧氏距离的方差值。差异判断部232也可以判断计算出的方差值的大小是否大于阈值。停止地点确定部233在计算出的差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息，确定移动体组所停止的停止地点。
139.另外，差异判断部232也可以基于下述式(1)计算被分类到移动体组的2个以上的移动体彼此间的距离的差异的大小。
[0140][0141]
在所述式(1)中，n表示被分类到移动体组的2个以上的移动体的数量，distance(bi，bj)函数是计算被分类到移动体组的2个以上的移动体中的第i个移动体与第j个移动体之间的欧氏距离的函数。
[0142]
此外，差异判断部232也可以利用被分类到移动体组的2个以上的移动体彼此间的距离的差异的大小计算离群值。并且，差异判断部232也可以将与计算出的离群值对应的移动体从移动体组中除去。
[0143]
此外，差异判断部232也可以计算被分类到移动体组的2个以上的移动体各自与存在于2个以上的移动体的周围的停止地点之间的距离的差异的大小。差异判断部232也可以判断计算出的差异的大小是否大于阈值。另外，差异的大小例如是标准偏差或方差值。差异判断部232也可以计算被分类到移动体组的2个以上的移动体1各自与停止地点的两点间的欧式距离，并计算所计算出的欧氏距离的方差值。差异判断部232也可以判断计算出的方差值的大小是否大于阈值。停止地点确定部233也可以在计算出的差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息，确定移动体组所停止的停止地点。
[0144]
另外，差异判断部232也可以基于下述式(2)计算被分类到移动体组的2个以上的移动体各自与存在于2个以上的移动体的周围的停止地点之间的距离的差异的大小。
[0145][0146]
在所述式(2)中，n表示被分类到移动体组的2个以上的移动体的数量，distance(bi)函数是计算被分类到移动体组的2个以上的移动体中的第i个移动体与停止地点之间的欧氏距离的函数。
[0147]
此外，差异判断部232也可以利用被分类到移动体组的2个以上的移动体各自与存在于2个以上的移动体的周围的停止地点之间的距离的差异的大小，计算离群值。并且，差异判断部232也可以将与计算出的离群值对应的移动体从移动体组中除去。
[0148]
此外，差异判断部232也可以通过将被分类到移动体组的2个以上的移动体1的坐标输入到预测模型，来获取停止地点是否被设置在电波状况差的地方的判断结果。预测模型通过将处于停止在电波状况良好的停止地点的2个以上的移动体1测量的坐标、处于停止在电波状况差的停止地点的2个以上的移动体1测量的坐标、以及电波状况是否良好的判断结果作为训练数据的机器学习而生成。例如，预测模型通过如下方式进行机器学习，即：在
输入了处于停止在电波状况良好的停止地点的2个以上的移动体1测量的坐标的情况下，输出电波状况良好的判断结果，在输入了处于停止在电波状况差的停止地点的2个以上的移动体1测量的坐标的情况下，输出电波状况差的判断结果。
[0149]
此外，在本实施方式中，停止地点确定部233在被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息的差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息，确定了移动体组所停止的停止地点，但本发明并不特别限定于此。停止地点确定部233也可以在被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息的差异的大小大于阈值的情况下，基于被分类到移动体组的2个以上的移动体的位置信息，推测移动体组所停止的地点。据此，不仅可以推测预先设置的停止地点，而且可以推测停止地点以外的移动体组所停止的地点。例如，能够确定在停止地点以外的地点被返还的移动体的位置。
[0150]
此外，在图4的步骤s9以及图6的步骤s21中，停止地点确定部233从预先设置的多个停止地点中选择了最接近计算出的移动平均值的停止地点，但本发明并不特别限定于此。停止地点确定部233也可以从预先设置的多个停止地点中以接近计算出的移动平均值的顺序选择多个停止地点，向管理移动体共享服务的操作人员的终端提示向各停止地点的配置概率。此时，操作人员除了考虑从系统获得的配置概率以外，还考虑从日常的服务管理业务获得的停止位置的倾向，能够从被提示的多个停止地点选择适当的停止地点。据此，能够提高停止地点的精确度。
[0151]
另外，在所述各实施方式中，各构成要素可由专用的硬件构成，或者通过执行适于各构成要素的软件程序而实现。各构成要素可以通过由cpu或处理器等的程序执行部读取并执行存储在硬盘或半导体存储器等存储介质中的软件程序而实现。
[0152]
本发明的实施方式所涉及的装置的功能的一部分或全部典型地作为集成电路即lsi(large scale integration)而实现。这些功能可以单独地集成到1个芯片中，也可以以包含一部分或全部功能的方式集成到1个芯片中。此外，集成电路化并不限定于lsi，也可以通过专用电路或通用处理器实现。也可以利用制造lsi后可编程的fpga(field programmable gate array)或可重构lsi内部的电路元件的连接或设定的可重构处理器。
[0153]
此外，可以将本发明的实施方式所涉及的装置的功能的一部分或全部通过由cpu等处理器执行程序而实现。
[0154]
此外，上文中使用的数字全部是为了具体说明本发明而例示的数字，本发明并不限定于例示的数字。
[0155]
此外，所述流程图所示的各步骤被执行的顺序是为了具体说明本发明而例示的顺序，可在获得同样的效果的范围采用所述以外的顺序。此外，所述步骤的一部分也可以与其他步骤同时(并列)执行。
[0156]
产业上的可利用性
[0157]
本发明涉及的技术能够以高精确度确定2个以上的移动体所停止的停止地点，因此，对于确定多个移动体所停止的位置的技术方面具有使用价值。