液压机械臂及排爆机器人的制作方法

技术特征：
1.液压机械臂，其特征在于，包括：底臂，一端用于固定连接在旋转平台的旋转输出端，另一端向上延伸；第一油缸，一端与所述底臂的固定端铰接，另一端与所述底臂的延伸端铰接，用于驱动所述底臂在竖直平面内摆动；主臂，一端与所述底臂的延伸端水平铰接，另一端在所述竖直平面内向远离所述底臂的方向延伸；第二油缸，一端与所述底臂的延伸端水平铰接，另一端与所述主臂的中部水平铰接，用于驱动所述主臂在所述竖直平面内摆动；中间臂，一端与所述主臂的延伸端水平铰接，另一端在所述竖直平面内向远离所述主臂的方向延伸，且延伸端设有第一液压摆缸；第三油缸，一端与所述主臂的中部水平铰接，另一端与所述中间臂的中部水平铰接，用于驱动所述中间臂在所述竖直平面内摆动；旋摆臂，一端与所述第一液压摆缸的输出端连接，所述旋摆臂在所述第一液压摆缸的驱动下于所述竖直平面内摆动，所述旋摆臂的另一端设有第二液压摆缸，所述第二液压摆缸与所述第一液压摆缸垂直；尾臂，一端与所述第二液压摆缸的输出端连接，另一端设有液压抓手，所述尾臂在所述第二液压摆缸的驱动下绕所述第二液压摆缸摆动。2.如权利要求1所述的液压机械臂，其特征在于，所述底臂包括：底座，用于水平固定连接在所述旋转平台的旋转输出端；两组支撑臂，平行间隔设置于所述底座上，所述支撑臂的一端与所述底座水平铰接，另一端向上延伸；水平连杆，一端与其中一组所述支撑臂的延伸端铰接，中部与另一组所述支撑臂的延伸端铰接，另一端与所述主臂铰接，所述水平连杆上设有延伸至所述主臂下方的连接部，所述连接部与所述第二油缸铰接；其中，所述第一油缸的底端与所述底座铰接，顶端与其中一组所述支撑臂的延伸端铰接。3.如权利要求2所述的液压机械臂，其特征在于，每组所述支撑臂包括沿所述主臂的铰接轴的轴向间隔分布的两个所述支撑臂，所述底座上铰接有两个分别与其中一组的两个所述支撑臂位置对应的所述第一油缸。4.如权利要求3所述的液压机械臂，其特征在于，所述水平连杆具有两个，每个所述水平连杆分别对应连接平行于所述竖直平面间隔对齐的两个所述支撑臂，两个所述水平连杆朝向所述主臂的一端均设有向下延伸的连接耳，两个所述连接耳共同形成所述连接部。5.如权利要求4所述的液压机械臂，其特征在于，所述主臂和所述中间臂均为空心梁结构，所述第二油缸和所述第三油缸均置于所述主臂的内部，且所述主臂的两端底壁分别设有适于所述第二油缸和所述第三油缸的端部穿出的避让口。6.如权利要求5所述的液压机械臂，其特征在于，所述第二油缸/所述第三油缸的两端均穿设有连接轴，所述连接轴上于所述第二油缸/所述第三油缸的两侧分别套设有支撑套，两个所述支撑套分别用于抵接两个连接耳或所述主臂的两内侧壁或所述中间臂的两内侧壁。
7.如权利要求1所述的液压机械臂，其特征在于，所述尾臂的内部中空，所述液压抓手包括：抓手本体，转动连接于所述尾臂上，具有张合连杆机构；第四油缸，设于所述尾臂内部，输出端与所述张合连杆机构连接；液压马达，设于所述尾臂内部，且位于所述第四油缸的侧方，所述液压马达的输出端与所述抓手本体连接。8.如权利要求1-7任一项所述的液压机械臂，其特征在于，所述主臂与所述底臂的铰接轴端、所述中间臂与所述主臂的铰接轴端、所述第一液压摆缸的输出端、所述第二液压摆缸的输出端均设有角度传感器。9.排爆器机人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的液压机械臂。

技术总结
本实用新型提供了一种液压机械臂及排爆机器人，包括底臂、第一油缸、主臂、第二油缸、中间臂、第三油缸、旋摆臂，以及尾臂，底臂固定连接在旋转平台上；第一油缸与底臂铰接；主臂与底臂铰接；第二油缸用于驱动主臂在竖直平面内摆动；中间臂与主臂铰接并设有第一液压摆缸；第三油缸用于驱动中间臂在竖直平面内摆动；旋摆臂的一端与第一液压摆缸的输出端连接，另一端设有与第一液压摆缸垂直的第二液压摆缸；尾臂的一端与第二液压摆缸的输出端连接，另一端设有液压抓手。本实用新型提供的液压机械臂及排爆机器人，动作自由度高，关节数量多，能够适用于空间狭小、环境复杂的排爆场景。环境复杂的排爆场景。环境复杂的排爆场景。


技术研发人员：龙海生 常程栋
受保护的技术使用者：河北易沃克机器人科技有限公司
技术研发日：2022.09.02
技术公布日：2023/2/23