一种无人驾驶自动规划环保清扫方法与流程

1.本发明涉及环保技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶自动规划环保清扫方法。


背景技术：

2.现有的自动清扫技术还主要局限于家用扫地机器人，而对于更大面积的场地的清扫的自动化普及程度并不高。一方面是因为成本问题，而另一方面则是面积一旦变大，所需要的清理时间就会明显增加，而且出现清理纰漏的概率也会明显上升。
3.有鉴于此，特提出本技术。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种无人驾驶自动规划环保清扫方法，其能够实现对更大面积的区域的快速清扫，清扫效率高，清扫效果好，出现清扫遗漏的概率明显降低，同时能够很好地适应对不规则场地的清扫工作，场地适应能力大大提高。
5.本发明的实施例是这样实现的：
6.一种无人驾驶自动规划环保清扫方法，其包括：
7.将清扫车放入清扫区域并使清扫车在清扫区域中贴边；
8.清扫车画指示线，指示线垂直于清扫车所在地点的清扫区域的边线，且指示线由清扫区域的边线朝清扫区域内部画出；
9.将指示线作为清扫车的定位基准，清扫车沿清扫区域的边界行进一周并回到指示线所指示的起点位置；
10.根据沿边界行进一周的过程中清扫车的位移情况构建清扫区域的二维结构图，并在二维结构图中标示指示线；
11.从指示线所定位的起点出发，沿清扫区域的边线清扫一周并回到起点；
12.清扫车沿指示线的长度方向朝清扫区域的内部移动，根据移动量和二维结构图生成第二圈次的清扫路径图，按清扫路径图完成第二圈的清扫工作；
13.清扫车依次沿指示线的长度方向朝清扫区域的内部移动，并根据移动量和二维结构图生成其他圈次的清扫路径图，并按清扫路径图完成其他圈次的清扫工作，直至将整个清扫区域清理完毕；
14.清除指示线。
15.进一步的，在每一圈次开始之前均画出本圈次的指示线，在清扫一圈并回到本圈次的指示线处时，核对清扫车的实际行进路径与生成的清扫路径图是否一致。
16.进一步的，指示线包括第一颜色线条和第二颜色线条，相邻圈次之间的指示线采用不同颜色的指示线。
17.进一步的，不同圈次的指示线位于同一直线并依次相连。
18.进一步的，进入下一圈次时，清扫车沿指示线的移动距离等于下一圈次的指示线的长度，指示线的长度略小于清扫车的清理宽度。
19.进一步的，无人驾驶自动规划环保清扫方法还包括：
20.将整个清扫区域清扫完毕后，清扫车回到最后一个圈次的指示线处时，沿各个圈次的指示线的方向移动至清扫区域的边界，验证各个圈次的指示线是否依次相连且位于同一直线；
21.若是，则清理完毕。
22.进一步的，无人驾驶自动规划环保清扫方法还包括：验证各个圈次的指示线是否依次相连且位于同一直线的结果若为否，则判断指示线是否依次相连；
23.若是，则根据不同指示线之间的夹角在二维结构图中计算出遗漏区域，并对遗漏区域进行清理；
24.若否，则根据不同指示线之间的距离和夹角在二维结构图中计算出遗漏区域，并对遗漏区域进行清理，同时提示设备故障。
25.进一步的，指示线采用需要特殊清洗剂清洗的材料画出，该特殊清洗剂不同于用于清理清扫区域的清洗剂。
26.进一步的，识别指示线包括在清扫车底部设置视觉模块。
27.进一步的，回到指示线所指示的位置包括清扫车在长度方向和宽度方向上均回到指示线所指示的位置。
28.本发明实施例的技术方案的有益效果包括：
29.本发明实施例提供的无人驾驶自动规划环保清扫方法在使用过程中，画指示线我是为了实现清扫车的自我校验，并同时作为准确确定清扫区域的边界的参考，以此构建二维结构图。
30.二维结构图是作为清扫车在其他圈次进行清理工作是的行进路线的依据，并以对应圈次的指示线来作为在该圈次中的自我校准。
31.特别需要说明的是，将整个清扫区域清扫完毕后，清扫车回到最后一个圈次的指示线处时，沿各个圈次的指示线的方向移动至清扫区域的边界，验证各个圈次的指示线是否依次相连且位于同一直线，这个过程主要目的是验证清扫车在对每个圈次进行清理时，是否都是按准确的位置开始的，如果指示线之间不连贯或者没有位于同一直线，则表明在不同圈次的清理工作开始时，清理车的位置是存在偏差的，在这种情况下，按二维结构图所计算出来的路径进行清理，必然会出现清理遗漏。
32.通过本技术的技术方案的设计，精简了自动化清理的控制流程，通过设置指示线，不仅嗯能够准确地确定不规则场地的边界轮廓，从而作为清理过程中构建二维结构图的依据，而且还可以作为验证整个清理过程是否准确无误的依据。
33.总体而言，本发明实施例提供的无人驾驶自动规划环保清扫方法能够实现对更大面积的区域的快速清扫，清扫效率高，清扫效果好，出现清扫遗漏的概率明显降低，同时能够很好地适应对不规则场地的清扫工作，场地适应能力大大提高。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。
35.图1为本发明实施例提供的无人驾驶自动规划环保清扫方法中清扫区域的示意图；
36.图2为本发明实施例提供的无人驾驶自动规划环保清扫方法中二维结构图的示意图。
37.附图标记说明：
38.清扫区域100；清扫车200；指示线300；第二圈次400。
具体实施方式
39.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
40.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
42.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
43.实施例
44.请参照图1和图2，本实施例提供一种无人驾驶自动规划环保清扫方法，其包括：
45.将清扫车200放入清扫区域100并使清扫车200在清扫区域100中贴边；
46.清扫车200画指示线300，指示线300垂直于清扫车200所在地点的清扫区域100的边线，且指示线300由清扫区域100的边线朝清扫区域100内部画出；
47.将指示线300作为清扫车200的定位基准，清扫车200沿清扫区域100的边界行进一周并回到指示线300所指示的起点位置，如图1所示；
48.根据沿边界行进一周的过程中清扫车200的位移情况构建清扫区域100的二维结构图，并在二维结构图中标示指示线300，如图2所示；
49.从指示线300所定位的起点出发，沿清扫区域100的边线清扫一周并回到起点；
50.清扫车200沿指示线300的长度方向朝清扫区域100的内部移动，根据移动量和二维结构图生成第二圈次400的清扫路径图，按清扫路径图完成第二圈次400的清扫工作；
51.清扫车200依次沿指示线300的长度方向朝清扫区域100的内部移动，并根据移动量和二维结构图生成其他圈次的清扫路径图，并按清扫路径图完成其他圈次的清扫工作，直至将整个清扫区域100清理完毕；
52.清除指示线300。
53.在本实施例中，在每一圈次开始之前均画出本圈次的指示线300，在清扫一圈并回到本圈次的指示线300处时，核对清扫车200的实际行进路径与生成的清扫路径图是否一致，以此来实现自我校验。
54.指示线300包括第一颜色线条和第二颜色线条，相邻圈次之间的指示线300采用不同颜色的指示线300。
55.在画指示线300时，划线的要求包括：不同圈次的指示线300位于同一直线并依次相连。
56.进入下一圈次时，清扫车200沿指示线300的移动距离等于下一圈次的指示线300的长度，指示线300的长度略小于清扫车200的清理宽度。
57.无人驾驶自动规划环保清扫方法还包括：
58.将整个清扫区域100清扫完毕后，清扫车200回到最后一个圈次的指示线300处时，沿各个圈次的指示线300的方向移动至清扫区域100的边界，验证各个圈次的指示线300是否依次相连且位于同一直线；
59.若是，则清理完毕。
60.进一步的，无人驾驶自动规划环保清扫方法还包括：验证各个圈次的指示线300是否依次相连且位于同一直线的结果若为否，则判断指示线300是否依次相连；
61.若是，则根据不同指示线300之间的夹角在二维结构图中计算出遗漏区域，并对遗漏区域进行清理；
62.若否，则根据不同指示线300之间的距离和夹角在二维结构图中计算出遗漏区域，并对遗漏区域进行清理，同时提示设备故障。
63.进一步的，指示线300采用需要特殊清洗剂清洗的材料画出，该特殊清洗剂不同于用于清理清扫区域100的清洗剂。
64.进一步的，识别指示线300包括在清扫车200底部设置视觉模块。
65.进一步的，回到指示线300所指示的位置包括清扫车200在长度方向和宽度方向上均回到指示线300所指示的位置。
66.具体在使用过程中，画指示线300我是为了实现清扫车200的自我校验，并同时作为准确确定清扫区域100的边界的参考，以此构建二维结构图。
67.二维结构图是作为清扫车200在其他圈次进行清理工作是的行进路线的依据，并以对应圈次的指示线300来作为在该圈次中的自我校准。
68.特别需要说明的是，将整个清扫区域100清扫完毕后，清扫车200回到最后一个圈次的指示线300处时，沿各个圈次的指示线300的方向移动至清扫区域100的边界，验证各个圈次的指示线300是否依次相连且位于同一直线，这个过程主要目的是验证清扫车200在对每个圈次进行清理时，是否都是按准确的位置开始的，如果指示线300之间不连贯或者没有位于同一直线，则表明在不同圈次的清理工作开始时，清理车的位置是存在偏差的，在这种情况下，按二维结构图所计算出来的路径进行清理，必然会出现清理遗漏。
69.通过本技术的技术方案的设计，精简了自动化清理的控制流程，通过设置指示线300，不仅嗯能够准确地确定不规则场地的边界轮廓，从而作为清理过程中构建二维结构图的依据，而且还可以作为验证整个清理过程是否准确无误的依据。
70.综上所述，本发明实施例提供的无人驾驶自动规划环保清扫方法能够实现对更大
面积的区域的快速清扫，清扫效率高，清扫效果好，出现清扫遗漏的概率明显降低，同时能够很好地适应对不规则场地的清扫工作，场地适应能力大大提高。
71.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。