机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质与流程

技术特征：
1.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述机器人还包括均与所述处理器通信连接的感应传感器和充电电极；所述感应传感器设置在机器人的第一侧，所述充电电极设置在所述机器人的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对设置；所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：接收充电指令，控制机器人行驶至预设锚点位置；所述预设锚点位置位于充电桩的前方预设距离处；控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐；在通过所述感应传感器检测到所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐时，控制所述机器人停止旋转并向后直行；在检测到所述充电电极与所述充电桩匹配接触之后，控制所述机器人停止运动并执行充电操作。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述接收充电指令之前，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：实时检测所述机器人的电池电量；在所述电池电量低于预设电量阈值时，生成所述充电指令。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述接收充电指令，包括：接收与所述处理器通信连接的智能终端发送的充电指令，所述充电指令在所述智能终端上的预设充电按键被触发时生成。4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在控制机器人行驶至预设锚点位置之前，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：获取所述充电桩在所述机器人所处的世界地图中的位置区域；控制所述机器人行驶至所述位置区域中，通过感应传感器识别所述充电桩；在识别到所述充电桩时，获取所述充电桩的位姿信息，并根据所述位姿信息确定预设锚点位置。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述通过感应传感器识别所述充电桩，包括：获取所述充电桩的预设形态特征；控制所述感应传感器在所述位置区域中进行实时探测，以获取所述感应传感器的探测范围内的第一特征数据；在所述第一特征数据与所述预设形态特征之间的匹配度大于或等于第一预设阈值时，确认识别到所述充电桩；和/或在所述第一特征数据与所述预设形态特征之间的匹配度小于所述第一预设阈值时，继续控制所述感应传感器在所述位置区域中进行实时探测。6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐之前，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现将机器人的第一侧调整至与所述充电桩对齐；所述将机器人的第一侧调整至与所述充电桩对齐具体包括：
获取机器人抵达所述预设锚点位置时的第一位姿；根据所述第一位姿确定第一调整角度和第二调整角度，所述第一调整角度是指所述机器人顺时针旋转至第一侧与所述充电桩对齐所对应的旋转角度；所述第二调整角度是指所述机器人逆时针旋转至第一侧与所述充电桩对齐所对应的旋转角度；在所述第一调整角度小于或等于所述第二调整角度时，控制所述机器人以顺时针旋转至第一侧与所述充电桩对齐；在所述第一调整角度大于所述第二调整角度时，控制所述机器人以逆时针旋转至第一侧与所述充电桩对齐。7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述感应传感器包括与所述处理器通信连接的激光雷达；所述控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐，包括：通过所述激光雷达实时探测所述充电桩并获取感应数据；在检测到所述充电桩超出所述激光雷达的探测范围时，根据所述感应数据确定旋转定位角度，并将机器人的当前位姿记录为里程起始位姿；所述旋转定位角度是指机器人从所述里程起始位姿转动到第二侧对齐所述充电桩所对应的旋转角度；实时获取所述机器人从所述里程起始位姿开始旋转的里程旋转角度，并在所述里程旋转角度达到所述旋转定位角度时，确定所述机器人已旋转到第二侧与所述充电桩对齐。8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述通过激光雷达实时探测所述充电桩并获取感应数据，包括：在所述机器人以预设旋转方向旋转的过程中，在所述激光雷达的探测范围内实时探测第二特征数据；获取所述充电桩的预设形态特征；在所述第二特征数据与所述预设形态特征之间的匹配度大于或等于第二预设阈值时，确认所述充电桩并未超出所述激光雷达的探测范围；在所述第二特征数据与所述预设形态特征之间的匹配度小于所述第二预设阈值时，确认所述充电桩超出所述激光雷达的探测范围。9.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述根据所述感应数据确定旋转定位角度，包括：根据所述充电桩的宽度、所述预设距离和所述激光雷达的水平视角范围确定目标旋转角度；自所述感应数据中获取所述机器人的当前位姿，根据所述当前位姿确定第一预估旋转角度；在所述第一预估旋转角度与所述目标旋转角度之间的第一偏差角度在预设偏差范围内时，将所述第一预估旋转角度确定为旋转定位角度。10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：在所述第一预估旋转角度与所述目标旋转角度之间的第一偏差角度超出预设偏差范围时，根据所述第一偏差角度将所述机器人的当前位姿调整至目标位姿；
在与所述目标位姿对应的第二预估旋转角度与所述目标旋转角度之间的第二偏差角度在预设偏差范围内时，将所述第二预估旋转角度确定为旋转定位角度。11.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述感应传感器还包括与所述处理器通信连接的里程计；所述实时获取所述机器人从所述里程起始位姿开始旋转的里程旋转角度，包括：通过所述里程计实时获取所述机器人从所述里程起始位姿开始旋转的第一里程数据，并根据所述第一里程数据确定所述机器人的里程旋转角度。12.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述感应传感器包括与所述处理器通信连接的里程计；所述控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐，包括：通过所述里程计实时获取所述机器人旋转过程中的第二里程数据，并根据所述第二里程数据确定所述机器人的实时旋转角度；在所述实时旋转角度等于预设角度阈值时，确定所述机器人已旋转到第二侧与所述充电桩对齐。13.如权利要求1至12任意一项所述的机器人，其特征在于，所述控制所述机器人停止旋转并向后直行之后，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：实时获取所述机器人向后直行的后行距离；在所述后行距离小于或等于后退距离阈值时，若检测到所述充电电极与所述充电桩的接触信号，则确认所述充电电极与所述充电桩匹配接触；所述后退距离阈值大于或等于所述预设距离；在所述后行距离小于或等于所述后退距离阈值时，若并未检测到所述充电电极与所述充电桩的接触信号，则继续控制所述机器人向后直行。14.如权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述实时获取所述机器人向后直行的后行距离之后，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：在所述后行距离大于后退距离阈值时，若尚未检测到所述充电电极与所述充电桩的接触信号，则控制所述机器人停止运动并提示充电失败。15.一种机器人自动回充方法，其特征在于，包括：接收充电指令，控制机器人行驶至预设锚点位置；所述预设锚点位置位于充电桩的前方预设距离处；控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐；所述机器人包括设置在机器人的第一侧的感应传感器和设置在所述机器人的第二侧的充电电极；所述第一侧与所述第二侧相对设置；在通过所述感应传感器检测到所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐时，控制所述机器人停止旋转并向后直行；在检测到所述充电电极与所述充电桩匹配接触之后，控制所述机器人停止运动并执行充电操作。16.如权利要求15所述的机器人自动回充方法，其特征在于，在控制机器人行驶至预设锚点位置之前，包括：
获取所述充电桩在所述机器人所处的世界地图中的位置区域；控制所述机器人行驶至所述位置区域中，通过感应传感器识别所述充电桩；在识别到所述充电桩时，获取所述充电桩的位姿信息，并根据所述位姿信息确定预设锚点位置。17.如权利要求15所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述感应传感器包括激光雷达；所述控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐，包括：通过所述激光雷达实时探测所述充电桩并获取感应数据；在检测到所述充电桩超出所述激光雷达的探测范围时，根据所述感应数据确定旋转定位角度，并将机器人的当前位姿记录为里程起始位姿；所述旋转定位角度是指机器人从所述里程起始位姿转动到第二侧对齐所述充电桩所对应的旋转角度；实时获取所述机器人从所述里程起始位姿开始旋转的里程旋转角度，并在所述里程旋转角度达到所述旋转定位角度时，确定所述机器人已旋转到第二侧与所述充电桩对齐。18.如权利要求17所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述根据所述感应数据确定旋转定位角度，包括：根据所述充电桩的宽度、所述预设距离和所述激光雷达的水平视角范围确定目标旋转角度；自所述感应数据中获取所述机器人的当前位姿，根据所述当前位姿确定第一预估旋转角度；在所述第一预估旋转角度与所述目标旋转角度之间的第一偏差角度在预设偏差范围内时，将所述第一预估旋转角度确定为旋转定位角度。19.如权利要求17所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述感应传感器还包括里程计；所述实时获取所述机器人从所述里程起始位姿开始旋转的里程旋转角度，包括：通过里程计实时获取所述机器人从所述里程起始位姿开始旋转的第一里程数据，并根据所述第一里程数据确定所述机器人的里程旋转角度。20.如权利要求15所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述感应传感器包括里程计；所述控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐，包括：通过里程计实时获取所述机器人旋转过程中的第二里程数据，并根据所述第二里程数据确定所述机器人的实时旋转角度；在所述实时旋转角度等于预设角度阈值时，确定所述机器人已旋转到第二侧与所述充电桩对齐。21.一种控制装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机可读指令；所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如权利要求15至20任一项所述机器人自动回充方法。
22.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求15至20任一项所述机器人自动回充方法。

技术总结
本发明公开了一种机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质，所述方法包括：控制机器人行驶至预设锚点位置；控制机器人以预设旋转方向旋转，以将机器人旋转到第二侧与充电桩对齐；机器人包括设置在机器人的第一侧的感应传感器和设置在机器人的第二侧的充电电极；第一侧与第二侧相对设置；在通过感应传感器检测到机器人旋转到第二侧与充电桩对齐时，控制机器人停止旋转并向后直行；在检测到充电电极与充电桩匹配接触之后，控制机器人停止运动并执行充电操作。本发明可实现机器人的自动回充，且在机器人完成充电之后，机器人可以直接朝向第一侧直接前进以脱离与充电桩的接触，从而避免与障碍物发生碰撞，该机器人结构简单，节省了成本。了成本。了成本。


技术研发人员：朱俊安 陈俊伟
受保护的技术使用者：深圳市普渡科技有限公司
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2023/2/6