用于免下车车道中的部署的驾驶员辅助系统和方法与流程

1.就总体概述而言，本公开中描述的某些实施例涉及用于辅助驾驶员以脱手驾驶操作模式行驶通过机构的免下车车道的系统和方法。


背景技术：

2.诸如餐馆和便利店的机构通常包括可以由客户使用来订购、支付和领取各种类型的物品的免下车车道。免下车车道意图提供方便且快速的服务。然而，一些驾驶员可能更喜欢将他们的时间花费在执行各种其他活动上，而不是在免下车车道中经历保持注意他们自己前方的车辆、制动和间歇地向前移动的繁琐程序。因此，希望提供一种解决方案来解决这个问题。


技术实现要素：

3.在一种示例性方法中，车辆以各种方式(诸如例如基于位于免下车车道附近的对象、基于位置坐标和/或基于围绕机构限定的地理围栏)确定车辆在免下车车道中的位置。车辆然后可以被置于脱手驾驶操作模式，并指示车辆的驾驶员避免触摸车辆驾驶控制部件，诸如方向盘、制动踏板和加速踏板。车辆可以在时走时停模式下以受控速度自主地移动通过免下车车道并同时执行车道居中和防撞。
附图说明
4.下面参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。
5.图1示出了根据本公开的实施例的包括被配置为与各种装置通信的驾驶员辅助系统的示例性车辆。
6.图2示出了根据本公开的实施例的车辆行驶通过免下车车道的示例性场景。
7.图3示出了根据本公开的实施例的车辆行驶通过免下车车道的另一个示例性场景。
8.图4示出了根据本公开的实施例的可以包括在包括驾驶员辅助系统的车辆中的一些示例性部件。
具体实施方式
9.下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例实施例。然而，本公开可以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例实施例。相关领域技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对各种实施例作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受到所述示例性实施例中的任何一个限
制，而是应仅根据权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或受限于所公开的精确形式。应理解，替代实施方式可以以任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可以由另一个装置或部件执行。更具体地，必须理解，关于电池充电场中的电池充电站的描述决不排除在位于其他地方(诸如例如在专用或公共实体的停车位中)的电池充电站上实施本公开。
10.此外，尽管已经描述了具体的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。另外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的具体特征或动作。相反，将具体特征和动作公开为实施所述实施例的说明性形式。
11.本文使用某些词语和短语仅是为了方便，并且这些词语和术语应被解释为是指本领域普通技术人员通常以各种形式和等效方式理解的各种对象和动作。例如，如在本公开中使用的词语“车辆”涵盖各种类型的车辆，诸如例如轿车、运动型多功能车、卡车、厢式货车、公共汽车、驾驶员操作的车辆、半自主车辆或自主车辆。如本文所使用的诸如“指令”或“建议”的词语是指各种形式的通信中的任一种，诸如例如在作为车辆的一部分或由人携带的装置的显示屏上显示的消息、通过装置的扬声器发出的语音指令、对装置中的传声器的语音输入。在一种情况下，所述建议可以指示车辆的驾驶员执行某些操作和/或避免执行某些其他操作。如本文所使用的词语“图像”可以是独立的数字图像或作为视频片段或视频流的一部分的图像。
12.必须理解，诸如“实现方式”、“场景”、“情况”、“应用”、“程序”和“情况”的词语是包括以下后缀中的任一者的短语的精简版本：“根据本公开”或“根据本公开的实施例”。应理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。
13.图1示出了根据本公开的实施例的包括被配置为与各种装置通信的驾驶员辅助系统150的示例性车辆125。在示例性实施例中，驾驶员辅助系统150包括位于车辆125中的计算机。在另一个示例性实施例中，驾驶员辅助系统150包括位于车辆125外部的计算机，诸如例如在车辆125的驾驶员120的个人通信装置121、服务器计算机115或云计算机155中的计算机。
14.车辆125可以是各种类型的车辆中的任一种，诸如例如轿车、运动型多用途车、卡车、厢式货车、驾驶员操作的车辆、半自主车辆或自主车辆。在所示示例中，车辆125由驾驶员120操作。在另一个示例中，车辆125是自主车辆。车辆125可以包括诸如例如车辆计算机145、信息娱乐系统135、驾驶员辅助系统150以及包括在设置于车辆125中的传感器系统中的各种传感器和检测装置等部件。
15.车辆计算机145可执行各种功能，诸如控制发动机操作(燃料喷射、速度控制、排放控制、制动等)、管理气候控制(空气调节、加热等)、激活安全气囊以及发出警告(检查发动机灯、灯泡故障、轮胎气压低、车辆处于盲点等)。
16.在所示场景中，驾驶员辅助系统150被配置为执行与辅助驾驶员120在机构的免下车车道中执行交易相关联的各种功能。机构可以是例如快餐店，并且交易可以与通过使用免下车车道购买快餐物品有关。由驾驶员辅助系统150执行的各种功能可以包括在不涉及驾驶员120的情况下(不触摸方向盘、制动器、加速器等)以时走时停移动模式自主地驾驶车
辆125通过免下车车道。在其中车辆125是自主车辆的另一个场景中，驾驶员辅助系统150被配置为执行与通过以时走时停移动模式自主地驾驶自主车辆通过免下车车道来辅助自主车辆的乘员在机构的免下车车道中执行交易相关联的各种功能。
17.作为配置的一部分，驾驶员辅助系统150可以经由有线和/或无线连接通信地耦合到车辆计算机145和/或信息娱乐系统135。更具体地，在一种实现方式中，驾驶员辅助系统150经由车辆总线通信地耦合到车辆计算机145和信息娱乐系统135，所述车辆总线使用控制器局域网(can)总线协议、面向媒体的系统传输(most)总线协议和/或can灵活数据(can-fd)总线协议。在另一种实现方式中，驾驶员辅助系统150可以设置在服务器计算机115和/或云计算机155中，所述服务器计算机和/或云计算机被配置为经由诸如wi-fi、超宽带(uwb)或蜂窝通信的无线技术与车辆计算机145和/或信息娱乐系统135进行通信。在又另一种实现方式中，驾驶员辅助系统150可以设置在个人通信装置121中并且可以经由诸如超宽带(uwb)、蜂窝、wi-fi、或近场通信(nfc)的无线技术与车辆计算机145和/或信息娱乐系统135进行通信。
18.信息娱乐系统135可以包括诸如例如收音机、mp3播放器、全球定位系统(gps)装置、时钟和显示屏等元件。信息娱乐系统135还可以包括显示在显示屏上的图形用户界面(gui)或人机界面(hmi)。根据本公开，gui或hmi从车辆125的乘员(例如，驾驶员120)接受输入，和/或显示与和驾驶通过免下车车道相关的操作有关的各种项目。可以显示在信息娱乐系统135的显示屏上的示例性项目可以是由驾驶员辅助系统150提供的指示驾驶员120避免触摸车辆125的驾驶控制部件(诸如例如车辆125的方向盘、车辆125的制动踏板和车辆125的加速踏板)的建议。
19.驾驶员辅助系统150可以被配置为经由网络110与各种装置(诸如例如服务器计算机115和云计算机155)进行通信。服务器计算机115和云计算机155可以被配置为向驾驶员辅助系统150提供关于各种机构的信息和/或各种机构中的免下车车道的位置信息(例如，gps坐标)。在一些应用中，驾驶员辅助系统150可以进一步被配置为通过使用车辆对基础设施(v2i)通信来与位于车辆125外部的各种基础设施对象进行通信。在示例性实现方式中，驾驶员辅助系统150可以使用v2i通信来与机构入口处(或机构内部)的智能台座进行通信，以获得各种信息，诸如例如免下车车道的位置信息、机构内部的交通规则、等待时间和机构场所的最大速度限制。
20.网络110可以包括各网络中的任一者或组合，诸如局域网(lan)、广域网(wan)、电话网络、蜂窝网络、电缆网络、无线网络和/或专用/公共网络(诸如互联网)。例如，网络110可以支持诸如wi-fi、wi-fi direct、超宽带(ubw)、机器对机器通信和/或人对机器通信等通信技术。
21.网络110的至少一部分包括无线通信链路(例如，wifi链路)，所述无线通信链路允许车辆125的驾驶员辅助系统150和/或信息娱乐系统135与服务器计算机115和/或云计算机155进行通信。网络110还可以支持无线通信链路(例如，蜂窝链路)，所述无线通信链路允许服务器计算机115和/或云计算机155与由车辆125的驾驶员120(当站在车辆125外部或坐在车辆125内部时)携带的个人通信装置121进行通信。个人通信装置121可以是各种装置中的任何一种，诸如例如智能电话、平板计算机、平板电话(电话加平板电脑)、可穿戴计算机或膝上型计算机。
22.车辆125可以包括通信地耦合到驾驶员辅助系统150和/或车辆计算机145的各种传感器和检测装置。此类传感器和检测装置的几个示例可以包括相机、超声波传感器、雷达传感器、全球定位系统(gps)装置和车辆速度传感器。在所示示例中，检测装置包括相机130、相机165和相机140。相机130(其可以安装在车辆125的后视镜或仪表板上)被布置成捕获位于车辆125前方的对象的图像。可以安装在车辆125的前保险杠上的相机165被布置成捕获车辆125前方的对象(包括例如免下车车道的涂漆车道标记)的图像。相机140(其可以安装在车辆125的后保险杠上)被布置成捕获位于车辆125后面的对象的图像。在一种实现方式中，相机130、相机165和/或相机140可以是捕获数字图像并将数字图像传送到驾驶员辅助系统150的数码相机。在另一种实现方式中，相机130、相机165和/或相机140可以是捕获视频片段和/或流式视频并将视频片段和/或流式视频传送到驾驶员辅助系统150的摄像机。在另一种应用中，相机130、相机165和/或相机140可以是在弱光条件下捕获图像和/或视频的夜视相机。在又另一种应用中，相机130、相机165和/或相机140(连同未示出的附加相机)可以被布置成提供围绕车辆125的360
°
视野。这种布置允许对所有围绕车辆125的多个对象进行图像捕获，然后将其传送到驾驶员辅助系统150。
23.驾驶员辅助系统150可以评估由各种相机捕获的图像以用于各种目的，诸如例如识别具有免下车车道的机构中的地标，识别免下车车道相对于可能存在于所述免下车车道附近的一个或多个对象的位置，和/或用于识别在免下车车道内部或外部的地面上涂漆的线。
24.在根据本公开的示例性实施例中，驾驶员120可以驾驶车辆125进入诸如例如快餐店的机构以便购买快餐物品，或者驾驶到药房以便领取药物。驾驶员辅助系统150可以通过各种方式中的任一种来检测车辆125进入机构，所述各种方式包括例如gps坐标或感测已经围绕机构预定义的地理围栏245。在一种实现方式中，地理围栏245可以由驾驶员辅助系统150基于经由信息娱乐系统135或个人通信装置121从驾驶员120接收的输入来生成。如果地理围栏245尚未存在，则可以将与地理围栏245有关的细节存档以供驾驶员辅助系统150将来在驾驶员120重新访问机构时使用。
25.在进入机构之后，驾驶员辅助系统150可以自动定位免下车车道。可以通过各种方式中的任一种来检测免下车车道，所述各种方式诸如例如使用从驾驶员辅助系统150的数据库获得的gps坐标，或者检测基础设施对象并使用基础设施对象与免下车车道之间的位置关系。在其中使用位置关系的示例性场景中，驾驶员辅助系统150可以评估由车辆125上的相机(例如，相机130)捕获的图像并检测招牌。然后，驾驶员辅助系统150可以从驾驶员辅助系统150(或服务器计算机115或云计算机155)的数据库获得数据，所述数据如下提供招牌与免下车车道之间的示例位置关系：“位于招牌东北方向10米处”。在另一个示例性场景中，驾驶员辅助系统150可以评估由车辆125上的相机(例如，相机130)捕获的图像并检测具有指向免下车车道的箭头的标志。驾驶员辅助系统150可以进一步评估图像以识别箭头所指向的方向，并与车辆计算机145协作以将车辆移动到免下车车道的入口点。
26.当车辆125到达免下车车道的入口点时，驾驶员辅助系统150可以指示驾驶员120将他/她的手从方向盘上移开并将脚从制动踏板和加速踏板上移开。在另一种情况下，驾驶员辅助系统150可以在车辆125到达免下车车道之前(诸如例如在检测到围绕机构的地理围栏时或在车辆125进入机构的入口时)指示驾驶员120执行这些动作。
27.驾驶员辅助系统150可以确保驾驶员120在继续执行与自主地引导车辆125行驶通过免下车车道有关的动作之前不再触摸车辆125的任何车辆驾驶部件。此类动作可以包括发起车辆125移动通过免下车车道的时走时停模式、设定车辆125通过免下车车道的行驶速度限制、以及避免与可能存在于免下车车道中的其他车辆发生碰撞。
28.在根据本公开的另一个示例性实施例中，驾驶员120可以将车辆125驾驶到具有免下车车道的机构中，并且可以通过使用信息娱乐系统135上的hmi或通过使用个人通信装置121来发起车辆125的脱手行驶通过免下车车道。然后，驾驶员120可以自愿地或响应于来自驾驶员辅助系统150的提示而将他/她的手从车辆125的方向盘上移开并将他/她的脚从车辆125的制动踏板和加速踏板上移开。驾驶员辅助系统150然后可以执行诸如上述的动作(识别到免下车车道的入口点、发起车辆125移动通过免下车车道的时走时停模式、设定车辆125通过免下车车道的行驶速度限制、避免与可能存在于免下车车道中的其他车辆发生碰撞等)。
29.在根据本公开的又另一个示例性实施例中，在车辆125是自主车辆的情况下，驾驶员辅助系统150可以在不提供驾驶员相关指令的情况下自动执行用于驾驶通过免下车车道的动作。
30.图2示出了根据本公开的实施例的车辆125执行自主移动通过机构的免下车车道240的示例性场景。在所示场景中，机构是快餐店，其包括被配置为向选择使用免下车车道240的客户提供服务的建筑物235。免下车车道240的第一部分基本上平行于建筑物235的南壁延伸。容纳扬声器和用于从免下车客户接受订单的传声器的订购站215位于免下车车道的这个部分附近。位于订购站215附近的菜单板220显示可以由客户经由订购站215订购的物品的列表。
31.免下车车道240的第二部分基本上平行于建筑物235的东壁延伸。支付窗口236位于东壁中并且被配置为从已经经由订购站215订购物品的客户接受支付。在一种实现方式中，支付可以被机构的员工接受(现金、信用卡等)。在另一种实现方式中，客户可以使用自动柜员机(atm)来完成支付。在又另一种实现方式中，支付可以涉及空中支付交易，其中作为驾驶员辅助系统150的一部分的支付系统与位于建筑物235内部的支付自助服务终端无线地通信以执行支付。
32.领取窗口237也位于支付窗口236以北的东壁中。领取窗口237被配置为使得机构的员工可以将物品递送给已经在支付窗口236处为物品付款的客户。
33.在所示示例性场景中，车辆125位于在订购站215处停下(或停车)的车辆225后面的免下车车道240中。驾驶员辅助系统150已将车辆125置于脱手驾驶操作模式，以用于使车辆125自主地移动通过免下车车道。
34.在示例性程序中，驾驶员辅助系统150可以基于评估由一个或多个相机捕获的图像而自主地使车辆125移动通过免下车车道。可以评估图像以识别对象，诸如例如涂漆中线241、欢迎标志205、订购站215和菜单板220。对象的位置和对象的特性(例如，方向箭头)可以被驾驶员辅助系统150用作用于定位和进入免下车车道240的地标。此类地标可以与涂漆车道标记的图像(诸如涂漆中线241)和车辆(诸如车辆225)的图像一起使用，以确保车辆125停留在免下车车道240的车道边界内并遵循免下车车道240的弯道和转弯(诸如例如在移动到支付窗口236之前的左转弯)。涂漆中线241可以由驾驶员辅助系统150用于车道居中
操作，以便确保车辆125停留在免下车车道240的中心，遵循免下车车道240的弯道、转弯和弯曲，并且避免与免下车车道240外部的对象发生碰撞。可以通过使用涂漆中线241来执行车道居中操作，而无需诸如可能存在于多车道高速公路中的附加车道边界标记。
35.在另一个示例性程序中，驾驶员辅助系统150可以基于从计算机中的一者或多者(诸如例如位于机构中的计算机238、服务器计算机115和云计算机155)接收的信息来使车辆125自主地移动通过免下车车道。驾驶员辅助系统150可以使用信息(地图、图像、gps坐标等)来识别、进入和/或行驶通过免下车车道240。
36.在另一个示例性程序中，驾驶员辅助系统150可以利用机器学习来识别和存储与机构和免下车车道240有关的信息。所述信息可以包括例如免下车车道240的位置信息、机构中的各种地标的位置信息以及关于机构的布局(诸如例如订购站215、菜单板220、支付窗口236和领取窗口237)的信息。
37.当驾驶通过免下车车道240时，驾驶员辅助系统150根据标示的限制和/或根据驾驶安全性来设定行驶速度限制。在示例性实现方式中，车辆125的驾驶员120可以(经由信息娱乐系统135的hmi)提供用于设定速度限制的指令，并且还可以基于驾驶员120的个人判断而被允许超驰或修改速度限制。超驰命令可以允许驾驶员120采取对车辆125的完全控制。在所示示例中，可以设定速度限制以便始终如一地在车辆125与车辆225之间提供最小间隔间隙210。最小间隔间隙210可以由诸如例如在免下车车道240中的车辆125前方的车辆的数量(在这种情况下为一辆车辆，在其他情况下为多辆车辆)、各种车辆的行驶速度和/或其他车辆中的一者或多者的制动的因素来确定。最小间隔间隙210可以由驾驶员辅助系统150基于从一个或多个传感器(诸如例如设置在车辆125的前保险杠中的超声波传感器)接收的信号来维持。
38.从各种传感器接收的其他类型的信号可以用于执行各种其他类型的功能。例如，驾驶员辅助系统150可以使用来自光传感器的信号来确定车辆125在夜间处于免下车车道240中，并自动关闭车辆125的前照灯以便避免使车辆225的驾驶员眼花。作为另一个示例，通过例如信息娱乐系统135或个人通信装置121的传声器接收的音频信号可以由驾驶员辅助系统150解译并用于控制车辆125的某些动作。在示例性场景中，驾驶员120可以经由口语指示驾驶员120已经在订购站215处完成了下订单(“前进到支付窗口”、“前进”等)、已经完成支付(“准备好移动到领取窗口”等)、希望在某个地点停留更长时间(“停在此处”)或离开(“离开这个地方”)。在其中车辆125是自主车辆的情况下，自主车辆的乘员可以代替驾驶员120提供输入。
39.作为又另一个示例，驾驶员辅助系统150可以使用从计算机238或从机构中的智能装置接收的信号来执行某些动作。例如，从智能装置接收的信号可以被格式化为基础设施对车辆(i2v)通信格式。
40.从计算机238接收的示例性信号可以向驾驶员辅助系统150指示订单输入已经在订购站215处完成，并且车辆125现在可以移动到支付窗口236。从支付窗口处的atm装置接收的另一个示例性信号可以向驾驶员辅助系统150指示支付已经完成，并且车辆125可以移动到领取窗口237。
41.在交易完成(在该示例性场景中，其对应于在领取窗口237处领取物品之后的时间)之后，驾驶员辅助系统150可以在信息娱乐系统135(或个人通信装置121)上显示消息，
所述消息通知车辆125的驾驶员120：车辆1225自主移动通过免下车车道240已经终止，并且驾驶员125可以收回对车辆125的控制。
42.图3示出了根据本公开的实施例的车辆125行驶通过免下车车道240的另一个示例性场景。在该示例性场景中，免下车车道240具有合并成单车道配置的双车道配置。当前位于车道320中的车辆310可以在位于车道315中的车辆125之前到达。驾驶员辅助系统150可以例如评估由安装在车辆125上的相机捕获的图像，并检测车道320中的车辆310的存在以及位置。在示例性程序中，驾驶员辅助系统150可以使车辆125停止(和/或在必要时使车辆125倒车)，以便允许车辆310在车辆125之前合并到免下车车道240中。然后，车辆125可以以自主时走时停模式跟随车辆310朝向订购站215移动。
43.在示例性实施例中，当车辆125在车道315中或在免下车车道240中停止或缓慢移动时，驾驶员辅助系统150可以执行某些任选操作。当车辆125是电池电动车辆(bev)时可以由驾驶员辅助系统150执行的一种此类任选操作是电池再充电操作。可以以各种方式执行电池再充电操作，所述各种方式诸如例如指示bev的驾驶员接近位于车道315附近(或在免下车车道240的任何其他车道中)的充电站305。bev的驾驶员可以手动地将充电站305的充电电缆联接到bev中的充电端口。在另一种实现方式中，车道315和/或免下车车道240可以包括基础设施元件(例如，嵌入式感应充电器电路)，所述基础设施元件在bev停止或移动经过嵌入式感应充电器电路时经由充电耦合自动地对bev中的电池进行再充电。
44.图4示出了根据本公开的实施例的可设置在车辆125中的一些示例性部件。车辆125中的示例性部件可以包括经由总线411彼此通信地耦合的传感器系统405、车辆计算机145、信息娱乐系统135、无线通信系统410和驾驶员辅助系统150。可以使用各种有线技术和/或无线技术中的一种或多种来实施总线411。例如，总线411可以是车辆总线，所述车辆总线使用控制器局域网(can)总线协议、面向媒体的系统传输(most)总线协议和/或can灵活数据(can-fd)总线协议。总线411的一些或所有部分也可使用无线技术(诸如fd)总线协议。总线411的一些或所有部分也可使用无线技术(诸如超宽带(uwb)、近场通信(nfc)、蜂窝、wi-fi、wi-fi直连、机器对机器通信和/或人对机器通信)来实施。
45.传感器系统405可以包括通信地耦合到驾驶员辅助系统150和/或车辆计算机145的各种传感器和检测装置。此类传感器和检测装置的几个示例可以包括相机、超声波传感器、雷达传感器、全球定位系统(gps)和车辆速度传感器。
46.无线通信系统410可以包括诸如例如无线发射器和接收器等元件，所述元件使得能够在驾驶员辅助系统150与诸如例如驾驶员120的个人通信装置121、云计算机155和/或服务器计算机115等各种装置之间进行通信。
47.信息娱乐系统135可以是包括诸如例如收音机、mp3播放器、显示器436、时钟437和gps装置438等各种部件的集成单元。显示器436可以包括图形化用户界面(gui)以供驾驶员120使用以观察由驾驶员辅助系统150提供的信息和/或消息(诸如例如，指示驾驶员辅助系统120已经将车辆125置于时走时停移动模式的消息、将手从方向盘上移开并将腿从制动器和加速器上移开的指令、在完成诸如下订单或支付的动作后对语音指令的请求、和/或指示驾驶员辅助系统120已经终止车辆125的时走时停移动模式的消息)。
48.驾驶员辅助系统150可以包括处理器450、输入/输出接口485和存储器465。在一些实现方式中，驾驶员辅助系统150的一些或全部部分(诸如例如处理器450和存储器465)可
以并入车辆计算机145中。作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器465可用于存储操作系统(os)480和诸如例如驾驶员辅助模块470等各种代码模块。代码模块以可以由处理器450执行以执行根据本公开的各种操作的计算机可执行指令的形式提供。更具体地，驾驶员辅助模块470可以由处理器450执行以执行根据本公开的各种操作。输入/输出接口485可以被配置为从传感器系统405的各种传感器接收信号，(例如，从gps装置438)接收位置信息，从机构的计算机238接收信息，从智能基础设施元件接收信息，并传递信息以在信息娱乐系统135的显示器436上和/或在个人通信装置121上显示。
49.在示例性驾驶员辅助程序中，处理器450可以与车辆计算机145的处理器协作以执行各种操作，诸如上述示例性操作。数据库475可以用于存储各种类型的信息，诸如例如各种机构的位置信息和地理围栏数据。
50.在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可以实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实现方式，并且可作出结构上的改变。本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、或“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但每个实施例可能不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，本领域技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
51.本文所公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可包括或可利用包括硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。本文公开的装置、系统和方法的实现方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传递或提供信息时，所述计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码手段，并且可由通用或专用计算机访问。以上项的组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。
52.计算机可执行指令包括例如当在处理器(诸如处理器450或处理器510)处执行时致使处理器执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题不必限于上面描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实现权利要求的示例性形式。
53.存储器装置(例如存储器465)可包括任一存储器元件或易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(ram，诸如dram、sram、sdram等))和非易失性存储器元件(例如rom，硬盘驱动器、磁带、cdrom等)的组合。此外，存储器装置可并入有电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文件的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更具体的示例(非详尽列表)将包括以下项：便携式计算机软磁盘(磁性)、随机存取存储器(ram)(电子)、只读存储器(rom)(电子)、可擦除可编程只读存储器(eprom、eeprom或快闪存储器)(电子)以及便携式压缩盘只读存储器(cd rom)(光学)。应注意，计算机可读介质甚至可以是上面打印有程
序的纸张或另一种合适的介质，因为可例如经由对纸张或其他介质的光学扫描来电子地捕获程序，随后程序进行编译、解译或另外在需要时以合适的方式进行处理，并且随后存储在计算机存储器中。
54.本领域技术人员将理解，本公开可在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、pda、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。
55.此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下一个或多个中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(asic)可被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用的某些术语是指特定系统部件。如本领域技术人员将理解，部件可通过不同的名称来指代。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。
56.本公开的至少一些实施例已经涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时致使装置如本文所描述那样进行操作。
57.虽然上文已描述了本公开的各种实施例，但应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现本公开的各种实施例。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的。此外，应注意，前述可选实现方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可以由另一个装置或部件执行。另外，尽管已经描述了具体装置特性，但本公开的实施例可能涉及许多其他装置特性。另外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的具体特征或动作。相反，将具体特征和动作公开为实施所述实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可能包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言一般并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
58.根据实施例，将所述车辆置于所述自主操作模式包括向所述车辆的驾驶员发出避免触摸包括所述车辆的方向盘、所述车辆的制动踏板和所述车辆的加速踏板的部件的指令。
59.根据实施例，所述车辆以所述自主操作模式自主移动通过所述免下车车道包括在速度限制下行驶。
60.根据实施例，所述处理器被配置为访问所述存储器并执行附加的计算机可执行指令以执行包括以下项的操作：定义围绕所述免下车车道的至少一部分的地理围栏。
61.根据实施例，本发明的特征还在于传感器系统，并且其中所述处理器被配置为访问所述存储器并执行附加的计算机可执行指令以执行包括以下项的操作：基于从所述传感器系统接收的信息来识别所述地理围栏内部的所述免下车车道；以及在所述车辆进入所述免下车车道后将所述车辆置于所述自主操作模式。
62.根据实施例，本发明的特征还在于相机，并且其中所述处理器被配置为访问所述存储器并执行附加的计算机可执行指令以执行包括以下项的操作：基于从所述相机接收的第一图像来识别所述机构的所述免下车车道；基于从所述相机接收的第二图像来识别所述车辆进入所述机构的所述免下车车道并在所述车辆进入所述机构的所述免下车车道后将所述车辆置于所述自主操作模式。